1

“MANUAL DE PRÁCTICAS”

En esta parte se presentan una serie de ejercicios o prácticas de automatización

electroneumática, que los usuarios del “Tablero Para Prácticas De Electroneumática”

pueden desarrollar. Aunque estos ejercicios pueden ser suficientes para una adecuada

comprensión del tema, queda abierta la opción de que el profesor a cargo del curso

desarrolle sus propios ejercicios.

Antes de hacer una presentación la de los ejercicios, se da una introducción a los

tópicos relevantes de la electroneumática, a fin de que los estudiantes adquieran un

conocimiento previo acerca de las alectroválvulas direccionales, y algunos accesorios

eléctricos tales como los relevadores, sensores y la simbología de los mismos.

ELECTRONEUMÁTICA

Los sistemas electroneumáticos han ido ganando mayor presencia en los procesos

de producción y manufactura, y en general como la mejor opción para controlar los

movimientos de elementos o partes de diferentes aparatos o sistemas. Por su versatilidad

la electroneumática se está aplicando ampliamente en la automatización industrial.

Los mandos electroneumáticos para el procesamiento de señales están

constituidos principalmente por unidades de conmutación por contactos (relevadores,

temporizadores, contadores, presostatos, etc). La entrada de señal se realiza mediante

diversos tipos de sensores (con y sin contacto directo). Las señales de salida actúan

sobre convertidores de señal (electroválvulas), que al recibir la señal eléctrica dirigen

señales de aire comprimido hacia los elementos (actuadores) que directamente están

desarrollando algún trabajo mecánico dentro del proceso que se está automatizando.

Los ejercicios que se pueden desarrollar apropiadamente en un tablero de

aplicación didáctica, no deben rebasar cierto grado de complejidad (aplicando a lo sumo

3 relevadores y algún temporizador o contador). De otro modo, el cableado físico

resulta muy confuso y se pierde la función didáctica del ejercicio. Sin embargo, es

interesante y beneficioso para el estudiante poder trabajar con circuitos de mayor

complejidad, de manera que se pueda verificar el funcionamiento de los mismos, para lo

cual puede emplearse algún simulador de circuitos electroneumáticos como el

Automation Studio o el Festo Fluidsim.

Todos los ejercicios que se presentan en este manual, han sido simulados

mediante el Festo Fluidsim.

2

VÁLVULAS DIRECCIONALES

En un circuito neumático, la válvula direccional es el elemento que controla el paso

y las vías por donde circula el aire comprimido. Es en la válvula direccional donde se

controla el sentido con que el aire fluye a través de los actuadores.

VÁLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NC). Es una válvula normalmente cerrada (NC) que

tiene 3 vías y dos posiciones. En su posición normal bloquea el paso del aire

comprimido desde la vía 1 a la vía 2, y comunica a la vía 2 con la vía 3 (escape).

Cuando la válvula es conmutada, se comunica la vía 1 con la vía 2 estableciéndose un

flujo de aire comprimido de 1 a 2, mientras que se bloquea la vía 3.

Una aplicación típica de estas válvulas es para el accionamiento de cilindros de efecto

simple como se muestra en la figura de abajo. Estando la válvula en su posición normal

la cámara posterior del cilindro se comunica al escape (vía 3) de la válvula, lo que

permite que el resorte del cilindro mantenga al vástago en posición retraída. Cuando la

válvula es conmutada, el aire presurizado llega hasta la cámara posterior del cilindro

aplicando sobre el pistón una fuerza que vence al resorte, de modo que el vástago se

extiende saliendo del cilindro. Mientras que el vástago se extiende, el aire que se

encuentra en la cámara anterior del cilindro es expulsado a la atmósfera a través de la

vía 3 de la válvula.

1

2

3

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

2

3 1

2

CARRETE

VASTAGO

RETRAÍDO

1 3

VÁLVULA 3/2 ( NC)

EN POSICIÓN

NORMAL

VÁLVULA 3/2 ( NC)

ACCIONADA

CARRETE

1 3

2

VASTAGO

EXTENDIDO

3

VÁLVULA DIRECCIONAL 3/2 (NA). Es una válvula de tres vías y dos posiciones

que en su condición normal interconecta la vía 1 con la vía 2 permitiendo el paso de aire

comprimido hacia el actuador. Cuando es conmutada se bloquea la vía 1 y se

interconecta la vía 2 con la vía 3.

VÁLVULA DIRECCIONAL 5/2(12) . Es una válvula que tiene cinco vías y dos

posiciones de trabajo y pueden emplearse para controlar cilindros de doble efecto. La

línea de aire comprimido se conecta a la vía o puerto 1, las vías 5 y 3 son escapes a la

atmósfera en donde generalmente se instalan silenciadores (también se pueden instalar

reguladores de caudal). Mediante una línea neumática (manguera o tubería) se

interconecta la vía 2 con el puerto A del cilindro, y con otra línea se interconecta la vía

4 con el puerto B del cilindro. El 12 entre paréntesis indica que en su condición normal

el puerto de presión 1 está comunicado con la vía 2

1

2

3

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

2

3 1

2

CARRETE

VASTAGO

RETRAÍDO

1 3

VÁLVULA 3/2 ( NA)

EN POSICIÓN

NORMAL

VÁLVULA 3/2 ( NA)

ACCIONADA

CARRETE

1 3

2

VASTAGO

EXTENDIDO

4

En su posición normal el carrete se mantiene pegado hacia la izquierda y se

interconecta la vía 1 con la vía 2 de la válvula, de modo que el aire comprimido (en

rojo) fluye y entra al cilindro pasando por el puerto A, con lo cual el émbolo es

empujado hasta la parte posterior del cilindro quedando el vástago en posición retraída.

El aire de la cámara posterior del cilindro (en azul) es evacuado por el puerto B y escapa

a la atmósfera por la vía 5 de la válvula.

Cuando el carrete de la válvula es desplazado hacia la derecha se conmuta la

dirección del flujo del aire comprimido de modo que la vía 1 se comunica con la vía 4

de la válvula y el aire comprimido (en rojo) fluye hacia el cilindro pasando por el puerto

B y empuja al émbolo hacia la parte frontal del cilindro, alcanzando el vástago su

posición extendida. El aire de la cámara anterior (en azul) del cilindro es evacuado por

el puerto A, alcanzando la atmósfera a través de la vía 3 de la válvula.

Se puede implementar una válvula 3/2 mediante una válvula 5/2. Si requerimos

una válvula 3/2 (NC) a partir de una 5/2 (12), lo que se hace es cancelar la vía 2 de la

válvula 5/2

1

2 4

3 5

A B

CARRETE

VASTAGO

RETRAÍDO

1

2 4

3 5

A B

CARRETE

VASTAGO

EXTENDIDO

1

2

3

4

5

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

2

1

3 5

4

SUMINISTRO DE

AIRE COMPRIMIDO

5

MODOS DE ACCIONAMIENTO. Las válvulas pueden accionarse de modo manual,

mediante acción neumática, o mediante mando eléctrico (electroválvulas). Las

electroválvulas pueden conmutarse por la acción electromagnética directa de un

solenoide o bobina, sobre el carrete de la válvula. Hay electroválvulas en las que la

acción del solenoide consiste en abrir una vía que permite el paso de aire a presión, el

cual ejerce una fuerza sobre el carrete (para desplazarlo). El retorno del carrete a su

posición normal puede ser mediante la acción de un fleje, o por la acción de un mando

eléctrico, mando neumático o una combinación de mandos.

ELECTROVÁLVULA MONOESTABLE. Es una válvula direccional que es

accionada desde su condición normal mediante un mando eléctrico. La válvula conserva

su posición de accionamiento mientras permanezca la acción de mando, es decir solo si

se mantiene energizado el solenoide. Cada vez que el solenoide se apague la válvula

regresa a su condición original.

ELECTROVALVULA BIESTABLE. Es una válvula direccional que conmuta de una

posición a otra por la acción de un mando eléctrico. Estas válvulas poseen dos

solenoides cada uno de los cuales controla un sentido de conmutación. Para que la

válvula conmute se aplica voltaje a uno de los solenoides, de manera que el carrete

conserva la posición adquirida sin importar que el solenoide se apague. Para que el

carrete retorne a su condición previa, se aplica voltaje al segundo solenoide, de modo

que al completarse el cambio, el solenoide puede apagarse. Es condición en una

válvula biestable que cuando un solenoide se active el otro este apagado, de lo

contrario el carrete no conmutará.

ELECTROVÁLVULA 5/3. Es una válvula de 5 vías cuyo carrete se puede ubicar en

tres posiciones diferentes. Para conmutar las posiciones se tienen dos bobinas, de modo

que cuando ambas están apagadas, la válvula adopta la posición central y si se activa la

bobina de la derecha, el carrete se corre hacia ese lado, adoptando la configuración que

se indica en el cuadro derecho de su símbolo. Cuando se energiza la bobina de la

izquierda, el carrete se corre adoptándose la configuración indicada en el cuadro

izquierdo. Para mantener a la válvula en cualquiera de sus posiciones extremas, es

2

VASTAGO

RETRAÍDO

1 3

4

5

2

VASTAGO

EXTENDIDO

1 3

4

5

6

necesario mantener encendida la bobina respectiva, de manera que cuando esta se

apague, la válvula adoptará siempre la condición central.

5/3 con centro abierto: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos

puertos del actuador quedan comunicados con los escapes, de modo que en

ambas cámaras del cilindro se tiene presión atmosférica. El vástago del cilindro

se moverá hacia dentro o hacia fuera, según sea la forma en que esté aplicada la

carga.

5/3 con centro cerrado: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos

puertos del actuador quedan bloqueados, de modo que no entra ni sale aire por

ninguno de ellos. Esto ocasiona que ambas cámaras del cilindro conserven

inicialmente las presiones que tenían antes de que la válvula se ubique en su

centro. Por tanto una cámara queda presurizada y la otra queda con presión

atmosférica.

5/3 con centro a presión: Cuando la válvula adopta su posición central, ambos

puertos del actuador quedan comunicados con el puerto de presión, de modo que

en ambas cámaras del cilindro se presurizan.

ELEMENTOS ELECTRICOS

PULSADOR. Consiste básicamente de un vástago en cuyo extremo tiene un botón

que al ser oprimido ocasiona que se cierre o se abra uno o más contactos. Cuando la

fuerza opresora se cancela, el vástago restablece su posición inicial mediante la acción

de un resorte o fleje.

INTERRUPTOR. Cierra o abre uno o más contactos al accionarse, de modo que

queda bloqueado en la posición de accionamiento, aún que se retire la fuerza opresora.

Para liberar el bloqueo y retornar a la condición inicial, debe oprimirse y liberarse por

segunda ocasión.

DETECTOR DE LIMITE MECÁNICO. Conocido como Micro switch o elemento de

fin de carrera, se utiliza para detectar las posiciones de los actuadores neumáticos o de

Pulsador

NA Pulsador

NC

7

las partes estructurales que son desplazadas. Normalmente controlan de manera

simultánea un contacto cerrado y un contacto abierto.

DETECTOR DE LIMITE MAGNETICO. Son muy ventajosos cuando se necesita

un alto número de ciclos, cuando no hay espacio suficiente para un fin de carrera

convencional, o cuando la detección de la señal se debe hacer en ambientes

contaminados con polvo, humedad o vapores. Pueden ser de dos o de tres hilos.

Los sensores magnéticos de dos hilos, consisten de un par de láminas encapsuladas en

una ampolla de vidrio revestida con resina sintética. Al aproximarse un imán

permanente al sensor, el campo magnético hace que las láminas se junten, estableciendo

un contacto eléctrico. Al retirar el imán, las láminas se separan inmediatamente.

Los sensores magnéticos de tres hilos poseen un elemento de estado sólido que

establece una salida de corriente ante la proximidad de un campo magnético. Estos

sensores pueden ser de tipo PNP o NPN y se recomiendan en aplicaciones con alta

velocidad de conmutación (hasta 1000 Hz) y larga vida.

Los detectores de límite magnéticos pueden pedirse con un led integrado, el cual se

ilumina cada ves que el sensor es activado por el campo magnético.

DETECTORES DE PROXIMIDAD. Cuando se requiere detectar la posición de

algún elemento del sistema mecánico, sin que exista ningún contacto con el sensor, se

pueden utilizar los sensores de proximidad, los cuales son a base de elementos de estado

sólido, y pueden ser de tipo PNP, NPN o PNP/NPN.

Si se desea detectar elementos puramente metálicos, se pueden aplicar los sensores de

proximidad inductivos. También se tienen sensores capacitivos, que detectan tanto

metales como no metales. Los sensores inductivos y capacitivos están limitados en

cuanto a su distancia de operación (del orden de mm a unos cuantos cm). Para distancias

considerables (desde unos cuantos centímetros hasta varios metros) se aplican los

detectores optoelectrónicos o fotoeléctricos.

Sensores Capacitivos.

Un elemento activo de un sensor capacitivo es la disposición de un electrodo sensor en

forma de disco y una pantalla en forma de copa. fig.1. Estos dos electrodos forman un

condesador con una capcidad inicial (Cg). La aproximación de un objeto a la superficie

sensora (distancia S) cambia la capacidad por la suma de (C).

El condensador es el componente de un oscilador RC. Su tensión de salida (U) depende

de la capacidad activa Ca=Cg + C entre el electrodo del sensor y la pantalla. La fig. 2

muestra el diagrama de bloques de un sensor capacitivo. El oscilador RC aumenta la

oscilación cuando la distancia del objeto al condensador desciende de un cierto valor. Al

final, después de una amplificación y supresión de pulsos parásitos, queda disponible

una señal en forma de corriente.

8

Esquema del Sensor Capacitivo

Sensor Inductivo.

El sensor inductivo se compone básicamente de tres partes:

1.-Oscilador

2.-Etapa de conmutación

3.-Etapa de salida

Al sólo dar alimentación, el oscilador inicia su operación y consume una corriente

conocida.

El campo electromagnético, producido por la bobina, se concentra por un núcleo de

ferrita. Esa será la superficie activa del sensor. Si en la proximidad de esta superficie

activa se encuentra un objeto de material de conducción eléctrica, se inducen corrientes

parásitas. La pérdida de energía lleva una disminución de las líneas de fuerza y

desciende de la amplitud del oscilador, que es evaluado por la etapa de conmutación que

al alcanzar una cierta amplitud, pilota la etapa de salida. Como la línea de fuerza y con

ello la amplitud del oscilador depende de la distancia del objeto conductor de la

superficie activa, se recibe una señal de salida, cuando la distancia desciende un cierto

valor (de la distancia de conmutación).

Superficie

activa Oscilador Etapa

conmutación

Etapa de

salida

Señal de

Salida

Objeto

Electrodo

Sensor

Pantalla Generador Oscilador Filtrado de pul

sos parásitos

Etapa

Final

Objeto

Electrodo Sensor

Cuerpo del sensor

9

Sensor Reflex.

Este tipo de Sensor funciona utilizando el reflejo de la luz, es decir que transmite y

recibe ondas de luz, las ondas que envía las debemos hacer incidir sobre un objeto

refractor lo que hará que la luz enviada sea reconocida por el receptor y la falta de

presencia de luz nos da una señal de salida en respuesta a la acción.

Este tipo de sensor es muy utilizado para detección de tamaños, llenado de botellas,

selección de formas etc.

Sensores difusos. Son los mas comúnmente usados y el sensado se produce cuando la

luz que incide sobre el objeto a detectar es reflejada en varias direcciones, entre ellas las

del propio sensor. Los sensores difusos divergentes se aplican para detectar superficies

brillantes y los convergentes se aplican en la detección de pequeños objetos.

10

SIMBOLOGÍA: En seguida se presentan los símbolos de los elementos eléctricos y

neumáticos, que se utilizan para elaborar los diagramas de los ejercicios que se

desarrollan en este manual. Cabe aclarar que la simbología eléctrica utilizada es

conforme al sistema americano, ya que los diagramas de escalera en este sistema son

similares a los programas en escalera en los PLC’s.

Botón pulsador NA

Botón pulsador NC

Interruptor NA

Interruptor NC

Interruptor de posiciónmecánico NA

Interruptor de posiciónmecánico NC

Contacto NA

Contacto NC

L1

N

SR

SA

CTU

100 0

Voltaje positivo de cd

Negativo de cd

Tierra

Relevador

Relevador temporizadoa la conexión TON

Relevador temporizadoa la desconexión TOF

Solenoide

Indicador luminoso

contador ascendente

CTD

100 100

contador descendente

SIMBOLOGÍA ELÉCTRICA

Verde

11

Alimentación neumática

Alimentación neumática

Escape

Enchufe rápido

Enchufe rápido con antirretorno

Compresor

0

Silenciador

Manómetro

Unidad demantenimiento

Ventosa

Generador de vacío

Detector de posición mecánico

Detector de proximidad magnético

Actuador rotatorio

Cilindro de simple efecto

Cilindro de doble efecto

SIMBOLOGÍA NEUMÁTICA

12

Válvula reguladora decaudal unidireccional Válvula 2/2 NC Válvula 2/2 NA Electroálvula 3/2

NC (monoestable)

Electroálvula 5/2, 14 (monoestable)

Electroálvula 3/2 NA (biestable)

Electroálvula 5/2, 12 (biestable)

Electroálvula 5/3 centro abierto

Electroálvula 5/3 centro cerrado

Electroálvula 5/3 centro a presión

13

EJERCICIOS

1) Mediante un válvula 3/2 monoestable NC, implemtar un circuito para accionar

un cilindro de simple efecto. El vástago debe extenderse al accionar un

interruptor (NA) y retraerse cuando el interruptor se libere.

2) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para

accionar un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al cerrar un

interruptor y retraerse cuando el interruptor se abra.

3) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implementar un circuito para accionar

un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al pulsar un botón y

retraerse con un pulso en un segundo botón.

4) Mediante una válvula 5/3 con centro abierto, implemente un circuito que

controle la posición de un cilindro de doble efecto. ¿Qué sucede si configura

algún valor de fuerza en el cilindro?

5) Mediante una válvula 5/3 con centro a presión, implemente un circuito que

controle la posición de un cilindro de doble efecto. ¿Por qué el vástago no puede

fijarse en cualquier posición?

6) Resuelva el ejercicio 5, utilizando un cilindro lineal.

7) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implementar un circuito para

accionar un cilindro de doble efecto. El vástago debe extenderse al pulsar un

botón y retraerse con un pulso en un segundo botón.

8) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el

vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera

continua, mientras permanezca cerrado un interruptor.

9) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga

que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera

continua, mientras permanezca cerrado un interruptor.

10) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga

que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga de manera

continua, al pulsar un botón y que se detenga al pulsar un segundo botón.

11) Mediante una válvula 5/2 (12) monoestable, implemente un circuito que haga

que el vástago de un cilindro de doble efecto se extienda y se retraiga 10 veces al

pulsar un botón.

12) Mediante una válvula 5/2 (12) biestable, implemente un circuito que haga que el

vástago de un cilindro de doble efecto se extienda totalmente al pulsar un botón

14

y que permanezca 5 segundos en posición extendida, antes de retornar a su

posición retraída. Utilice el temporizador en modo TON.

13) Haga la modificación necesaria al circuito del ejercicio 12 para que el ciclo sea

continuo, deteniéndose al pulsar un segundo botón.

14) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A

y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama “desplazamiento-fase”

15) Resuelva el ejercicio 14 aplicando una válvula biestable al cilindro B.

Cil. A

Cil. B

Fase 1 Fase 2 Fase 3

D2

D4

D4 D3

D1

Botón de inicio

Cil. A

Cil. B

Fase 1 Fase 2 Fase 3

D2

D4

D4 D3

D1

4 2

5

1

3

B1

50%

50%

D1 D2

4 2

5

1

3

B250%

50%

D3 D4

D1, D2, D3, y D4 son sensores

de final de carrera

4 2

5

1

3

B1

50%

50%

D1 D2

4 2

5

1

3

B2 B3

50%

50%

D3 D4

4 2

5

1

3

B1

50%

50%

D1 D2

4 2

5

1

3

B2 B3

50%

50%

D3 D4

A B

A B

15

16) Resuelva el circuito para obtener la secuencia de movimientos de los cilindros A

y B, de doble efecto, como se indica en el diagrama “desplazamiento-fase”.

Utilice el simulador virtual Festo Fluidsim

17) De manera virtual, aplicando el Festo fluidsim, simular un circuito que resuelva

la secuencia de movimientos que se establece en el diagrama Espacio-Fase para

los cilindros A, B, y C.

CIL A CIL B

VA

A1 A2

VB

B1 B2

A

B

R1 R2 R3 R4

A1 A2

A2

A2 B2

B1 A1

S1 S2

50%

50%

A1 A2

S3

50%

50%

B1 B2

50%

C1 C2

S4

16

18) Aplicando el Fluidsim, desarrollar la simulación de dos cilindros neumáticos de

doble efecto A y B. Al pulsar un botón, deberá primeramente salir y retornar 5

veces el cilindro A, y luego el cilindro B deberá hacerlo 7 veces.

19) Desarrolle el circuito eléctrico para controlar el sistema que se muestra en la

figura, en el cual se tiene un cilindro horizontal que transporta una pieza desde

un contenedor y la coloca debajo del cilindro vertical de sellado. Cuando la

pieza se coloca debajo del cilindro vertical, éste se extiende y aplica un sello

sobre la pieza, debiendo permanecer la presión del sello sobre la pieza un tiempo

de 2 segundos, para garantizar la operación. Una vez que se ha completado el

sellado, el cilindro horizontal se extiende hasta su posición extrema, donde

permanece dos segundos para garantizar que la pieza cae por gravedad a la

rampa expulsora. Finalmente el cilindro horizontal se contrae a su posición

inicial. Cada vez que un sensor D0 detecta una pieza se repite la secuencia

descrita.

Cil. horizontal

Cil. vertical contenedor

D1 D2 D3

D4

D5

Para accionar el cil. horizontal se

aplica una válvula 5/3 con centro

cerrado

Para accionar el cil. vertical se

aplica una válvula 5/2

monoestable

R1 R2 R3 R4 R5

Cil A

Cil B

Cil C

A2

B2

A1

C2

C1 B1

B1

C2

A2

C1 A1

17

20) En el envase de la figura deben depositarse 3 esferas que son alimentadas por el

cilindro A y 3 esferas alimentadas por el cilindro B. Cuando se han depositado

las 6 esferas, el cilindro C se expande transportando al envase. Una vez que el

cilindro C se ha expandido, se mantiene en esa posición un tiempo de 4

segundos dando oportunidad a que el operador tome el envase lleno y coloque

en su lugar uno vacío, de modo que al completarse los 4 segundos el cilindro C

se retrae colocando al nuevo envase debajo del alimentador. Al momento que el

operador pulse el botón de inicio BI, el ciclo se repite.

A1 A2 B2 B1

C1 C2

ENVASE

CIL. A CIL. B

CIL. C

Todos los cilindros son

accionados con válvulas

5/2, monoestables

D0

D2

D5 T1

D4 D3 T1

R1 R2 R3 R4 R5 R6 R7

R8

CIL. H.

CIL. V.

18

SOLUCIÓN A LOS EJERCICIOS DE ELECTRONEUMÁTICA

4 2

5

1

3

B

41%

41%

B

Ejercicio 2

1 2

Ejercicio 1

2

1 3

B

40%

B1 2

B1 B2

41%

41%

B1

Ejercicio 3

B2

19

B1 B2

41%

41%B1

Ejercicio 4

B2

41%

41%

B1

B2

B1 B2

Ejercicio 5

41%

41%

B1

B2

B1 B2

Ejercicio 6

20

B

45%

45%

R

R

R B

Ejercicio 7

B1 B2

45%

45%

B2

Ejercicio 8D1 D2

D1

D2

B1

B

45%

45%

R

R

R B

Ejercicio 9

D1 D2

D1 D2

D1, D2 … Son sensores de

final de carrera

21

B

45%

45%

R2

R2

R2 B

Ejercicio 10

D1 D2

D1 D2R1

R1

R1

B

45%

45%

R2

R2

R2 B

Ejercicio11

D1 D2

D1 D2R1

R1

R1

CO 10

D2

R1

CO

22

B1 B2

50%

50%

D1 D2

D1 B1

D2

B2

TON

TON

Ejercicio 12

B1 B2

50%

50%

D1 D2

D1 B1

D2

B2

TON

TON

Ejercicio 13

R

R

R

B1

50%

50%

D1 D2

B2

D2

B1

Ejercicio 14

R1

R1

R1

B2

50%

50%

D3 D4D1 D3 R3

R2

R2

D4 R2R3

R1

R2

23

B1

50%

50%

D1 D2

B2

D2

B1

Ejercicio 15

R1

R1

R1

B2 B3

50%

50%

D3 D4

D1 D3 R3

R2

R2

D4 R2R3

R1

R2

R1 B3

VA

50%

50%

A1 A2

VB

A2

VA

Ejercicio 16

R1

R1

R1

VB

50%

50%

B1 B2

A1 B1 R4

R2

R2

A1 R2R3

R1

R2

R3

B2

A2 R3R4

R2

R3

24

S1 S2

50%

50%

A1 A2

S2

A2

S1

Ejercicio 17

R1

R1

R1

S3

50%

50%

B1 B2

A1 B1 R5

R2

R2

A1 R2R3

R1

R2

R3

C2

R2

R4

50%

C1 C2

C1

B2

C1 R3R4

R4

A2 B1 C2 R4R5

S3R1 R4

S4R2 R3

R4

R3

R1

S4

25

S1

50%

50%

A1 A2

S2

S1

Ejercicio 18

R1

R1

R1

S2

50%

50%

B1 B2

A1

C1

R2

R2

A1

R3

B2

A2

C1

A2

C1 5

B1

C2 5

C2

R3B2

R3

C2

26

4

2

5

1

3

SC

50%

50%

Ejercicio 19

50%

50%

D4

D5

4 2

5

1

3

SA SB

D1 D2 D3

D1D0

R5R1

R1

D2 R1R2

R2

D5 R2R3

R3

R3R4

R4

R4R5

D3

R1 R2 SA

R4

SB

R2 R3 SC

D4

TE

TE

D4

D5TE

D3

R1

R3

1

2 3

4

5

6

8

El sensor D0 se simula mediante un

botón pulsador, el cual se activará

con el mouse

27

SA

60%

60%

A1 A2

SB

60%

60%

B1 B2

SC

60%

60%

C1 C2

A1 B1 C1R

R

CA

R A1 CARA

RA

A2

CA 5

A2

RA SA

CA A1 CBRB

RB

B2

CB 5

B2

B1

RB SB

CB A1 B1 C1RC

RC

TERC SC

C2TE

TE

TE

Ejercicio 20