T6_comunicaciones
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8/18/2019 T6_comunicaciones
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1
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
1
Comunicaciones Industriales:Parte I
Mariano Ruiz
8/18/2019 T6_comunicaciones
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 2
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
2
Introducción
• Conceptos básicos• Algunas redes industriales
– DeviceNet
– CANopen – FieldBus – PROFIBUS – Ethernet
• Conclusiones
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 3
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
3
Procesador
+
E/S
EL PASADO DE LAAUTOMATIZACIÓN
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 4
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
4
E/S
Red Dispositivos
Procesador
E/S E/S E/S
Red Dispositivos
Procesador
E/S E/S
Red de dispositivos
E/S distribuidas
E/S distribuidas
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 5
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
5
Red de Control
E/S
Red Disposit ivos
Procesador
Procesador
E/S E/S E/S
Red Disposit ivos
Procesador
E/S E/S
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 6
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
6
Red de Control
E/S
Red Disposit ivos
Procesador
Red InformaciRed Informacióónn
Gestión de
Información
E/S E/S E/S
Red Disposit ivos
Procesador
E/S E/S
Procesador
Central
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 7
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
7
PLC-5
Gestión de
Información
EthernetEthernet (TCP/IP, MMS)(TCP/IP, MMS)
CONTROLNET
SLC-500 PLC-5
DEVICENET DEVICENET
Dispositivos
de
campo
Dispositivos
de
campo
E/SDispositivos
de
campo
E/S
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 8
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
8
A-B
A-B
T
Redes de Información Ethernet TCP/IP
Redes de disposi tivos , DeviceNet , Remote I/O
Redes de Control : ControlNet , Data Highway Plus , Data Highway 485 , Remote I/O
PLC-5SLC-500
Terminales de Operador PanelView1x00e, 900 y 550Supervisión y/oProgramación
Supervisión
Programación
MS-DOS y
MS-Windows
RSViewOrdenadores
de Proceso
Fotocélulas, Sensores
Botoneras
Variadores
de Frecuencia
160/1305/1336+
Protectores de motoresSMP3 y CET4
Visualizadores
DataLiner
MessageView Lectores de
códigos
de barras
E/S Distribuidas
Flex I/O
Power Monitor
Control
de Energía
Control
de válvulas
Terminales
DTAM
Arrancadores
Estáticos
SMC Plus
Arquitectura con Allen Bradley
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 9
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
9
Jerarquía de buses industriales
Empresa
Control
Fieldbus
Devicebus
Sensorbus
NN NN
NN NN
Fisher
ControlPanel
Flow
PressureAlarmCondition sSTOP
Temperature
ControlPanel
Flow
PressureAlarmCondition sSTOP
Temperature
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 10
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
10
Clasificación
Nivel de funcionalidad – Bus de empresa (Ethernet)
– Bus de control (HSE, ControlNet)
– Fieldbus (Foundation Fieldbus, ProfibusPA)
– Device bus (DeviceNet, Profibus DP,Interbus-S,CAN,LONWorks)
– Sensor bus (CAN, ASI, Seriplex,
LonWorks)
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 11
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
11
Organismos de estandarización
Estandarización
ISO IEC
IEEE ANSI
CEN/CENELEC
AENOR
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 12
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
12
Ejemplos de estándares enautomatización industrial
• CAN: ISO11898• Profibus: EN50170/EN50254
• Fieldbus: IEC61158-61784• Software: IEC61131-3
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 13
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
13
Modelo OSI7 Application
6 Presentation
5 Session
Niveles de
Aplicación
4 Transport
3 Network
2 Data link
1 Physical
Niveles de
transporte de
datos
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 14
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
14
OSI Nivel de transporte• Nivel 1 – Físico
– Codificación y transferencia de datos• Nivel 2- Enlace
– Divide y compone mensajes
– Detección y corrección de errores a nivel de bit.
• Nivel 3- Red – Encaminamiento de paquetes
• Nivel 4- Transporte – Divide los datos en los paquetes
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 15
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
15
Niveles de aplicación en OSI
• Nivel 5 – Nivel de sesión – Establece sesiones entre máquinas.
• Nivel 6 – Nivel de presentación – Convierte los formatos de datos entre
aplicaciones a las representaciones de laRED.
• Nivel 7 – Nivel de aplicación – Proporciona una capa uniforme que
abstrae el comportamiento de la RED.
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 16
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
16
7 Application
6 Presentation
5 Session
Niveles deaplicación
4 Transport
3 Network
2 Data link
1 Physical
Niveles de
transporte
7 Application
6 Presentation
5 Session
Niveles deaplicación
4 Transport
3 Network
2 Data link
1 Physical
Niveles de
transporte
Redes Industriales
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 17
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
17
Elección de una red industrial
Requisitos de aplicación – Aplicabilidad del nivel físico
– Capacidades de RED
– Integración con equipos existentes – Velocidad y requisitos de temporización
– Disponibilidad de componentes Coste
– Instalación, dispositivos, formación y
mantenimiento
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18
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
18
Ejemplos de redesindustriales
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 19
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
19
RS232/422/485
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 20
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
20
RS485
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 21
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
21
Software en RSxxx
• Optomux
• Modbus
• HART
• PLC
• Protocolos a medida
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 22
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
22
DeviceNet – Nivel físico
• DeviceNet estándar abierto (ODVA)• CAN para el nivel de comunicación – 125, 250, o 500 kbps
– Hasta 64 dispositivos por red. – Señales diferenciales. – Alimentación disponible en el bus
– Hasta 500 m a 125 kbps – Identificación de arbitraje de 11 bits.
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 23
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
23
DeviceNet – Nivel de aplicación• Tipos de comunicación
– Mensajes explícitos
– Conexiones de IO
• Tipos de conexiones de IO – Pooling
– Strobed
– Change-of-state
– Cíclicas
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 24
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
24
DeviceNet
• Modelo de objetos – Clase
– Instancia
– Atributos – Servicios
• Hojas de datos electrónicas: – Algunos dispositivos se auto-documentan.
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 25
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
25
CANopen – Nivel físico Estándar abierto (CiA)
CAN – 10kbps a 1 Mbps
– 30 m – 5 km
– Hasta 128 dispositivos por Red
– 11 o 29 bit Arbitraje
D t d Si t El t ó i d C t lD t d Si t El t ó i d C t l
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 26
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
26
CANopen – Nivel de aplicación• Tipos de comunicación
– Datos en tiempo real.• “Event-driven”
• Polling.
– Parámetros de configuración
– Sincronización temporal
• Perfiles de dispositivo – Guías de diseño de los dispositivos para
tener compatibilidad.
D t d Si t El t ó i d C t lD t d Si t El t ó i d C t l
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 27
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
27
Profibus y FOUNDATIONFieldbus: Nivel Físico
• Profibus PA y FOUNDATION Fieldbus – IEC 61158
– 31.25 Kbps
– Hasta 32 dispositivos por segmento. Mascon repetidores y “bridges”.
– Señales diferenciales
– Alimentación en el bus
– Hasta 1900 m
• Más con repetidores
Dpto de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 28
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
28
Fieldbus – Nivel de aplicación• Cada dispositivo tiene bloques
– Bloque de recursos – características deldispositivo – Bloque de función – I/O
• La ejecución se puede planificar de manera determinista.
• La ejecución esta sincronizada con la comunicación.• El dispositivo puede soportar instanciaciones dinámicas
de FBs
– Bloque de transductores – conexiones de I/O
locales.• Hoja de datos electrónica
– No incluida en el dispositivo
• Interoperabilidad entre vendedores
Dpto de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 29
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
29
PROFIBUS – Nivel de aplicación
• Comunicación• Logical “token ring” – Master/slave
• Datos en tiempo real accedidos por polling.• Hojas de datos:
– Perfiles de dispositivo fijo, no definibles por
el vendedor • Simples y rápidos
Dpto de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 30
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
30
DeviceNet – Beneficios parael usuario
• Interoperabilidad de dispositivos – Allen-Bradley
– Cutler-Hammer
• Estándar de facto en la industria desemiconductores.
• Ampliamente utilizado• Conectividad con software de diferentes
fabricantes
Dpto de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 31
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
31
PROFIBUS – Beneficios parael usuario
• Simple y rápido• Muy usado en Europa
– Gran variedad de CI
• Los fabricantes proporcionan tarjetas deinterfaz a PROFIBUS y software para
desarrollo.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 32
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
32
Ethernet
• DeviceNet→ EtherNet/IP• PROFIBUS→ “PROFIBUS on
Ethernet”
• Fieldbus→ HSE – 1998
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
Automática Industrial 33
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
33
Integración con Ethernet
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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p y
Automática Industrial 34
p y
34
Nivel físico: Ethernet
• 10 Mbps, 100 Mbps• Numero ilimitado de dispositivos en la
red
– Hubs, switches y routers para generarredes jerárquicas.
• No hay alimentación• Disponible en toda la empresa
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 35
p y
35
Protocolos en Ethernet• Ethernet describe un nivel físico y de
enlace
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 3636
Conclusiones
• Gran disponibilidad tecnológica• La elección depende de: – Que dispositivos se vayan a conectar
– Infraestructura existente. – Tiempo de respuesta
– Nivel de determinismo – Conectividad dentro de la empresa
• Gran evolución al uso de Ethernet
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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37Automática Industrial 37
Comunicaciones industriales II:El bus CAN
Mariano Ruiz
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 3838
Características
• Bus serie con dos líneas: excelenterelación precio/rendimiento.
• Dispositivos disponibles a bajo coste.
• Gran aplicación en automoción yautomatización
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 3939
Características• Fiabilidad del bus CAN
– Detección de errores sofisticada y manejo deerrores que garantizan una transmisión segura delos datos.
– Ejemplo: 500 kbit/s, 25% carga de bus, 2000horas de funcionamiento al año.Un error detectado cada 1000 años
– Los mensajes erróneos se detectan y se reenvían.
– Cada nodo del bus es informado de los errores. – Alta inmunidad a las interferencias
electromagnéticas.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4040
Ventajas
• Tiempo real – Mensajes de longitud corta. (0 a 8 bytes dedato / mensaje)
– Baja latencia entre la petición de unatransmisión y el comienzo de la misma.
– Arbitraje inherente en la prioridad del
mensaje (AMP) – Multi-maestro usando el método CSMA/CD
+ AMP
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4141
Ventajas
• Flexibilidad – Los nodos CAN se puedenconectar/desconectar fácilmente ( plug &
play). – Número de nodos no limitado al protocolo.
• Velocidad – Máxima velocidad de 1 MBit/s @ 40 m
(40 kBit/s @ 1000 m)
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4242
Ventajas
• Operación multi-master – Cada nodo CAN puede acceder al bus.
– La comunicación no es interrumpida por
nodos con problemas. – Los nodos con fallo se auto-desconectan
del bus
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4343
Ventajas
• Difusión de mensajes. – Los mensajes se pueden enviar a uno omúltiples nodos.
– Todos los nodos reciben los mismos datos.• Estandarización: – ISO-DIS 11898 (Aplicaciones de alta
velocidad) – ISO-DIS 11519-1 (Aplicaciones de bajavelocidad)
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4444
Protocolos• CAN Application Layer (CAL)
– Nivel-7-estándar definido por CiA (CAN inAutomation)
– Los servicios de gestión de red proporcionaninicialización, vigilancia y configuración de los
nodos de una manera estandarizada. – Cuida de todos los aspectos de la realización de
una comunicación abierta mediante CAN (seasegura la interoperación entre fabricantes)
– Implementaciones disponibles de CAL hacen muysencillo para el usuario definir sofisticadas redesde CAN.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4545
Protocolos
• CANopen (CiA DS-301) – Perfil de aplicación basado en CAL
– Mientras CAL determina el medio de
comunicación, un perfil de aplicacióndetermina el significado del mensajeespecifico para la aplicación concreta.
– Objetivo: intercambiabilidad de dispositivospara ciertas aplicaciones.
18
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4646
Protocolos
• Otros protocolos de alto nivelestándares: – Automoción: VOLCANO, OSEK (en
desarrollo) – Automatización industrial: DeviceNet (Allen
Bradley),SDS (Honeywell)
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4747
Ejemplos de aplicación• CAN en vehículos a motor (coches,
camiones, autobuses) – Habilita la comunicación entre ECUS como el
sistema de gestión del motor, ASB, suspensiónactiva, etc
– Usada para controlar unidades como, el panel demandos, el aire acondicionado, las ventanillas, elcierre centralizado, el airbag, los cinturones deseguridad.
• CAN vehículos de utilidad – Construcción, tractores etc. – Trenes y sistemas hidráulicos.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4848
Ejemplos de aplicación
• CAN en trenes – Alta necesidad de intercambio de datosentre las diferentes unidades de control de
los subsistemas electrónicos. – Principalmente datos de aceleración,
frenada, control de puertas, mensajes de
error y diagnóstico.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 4949
Ejemplos de aplicación
• CAN en automatización industrial – Excelente mecanismo de conexión paratoda clase de equipos de control, sensores
y actuadores. – Máquinas de control numérico.
– Sistemas de transporte.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5050
Ejemplos de aplicación
• Equipos médicos – Imágenes de tomografía, Rayos-X, sillasde ruedas y sillas de dentista.
• Edificios inteligentes – Equipos de calor y aire acondicionado,
luminarias, equipos de vigilancia.
– Ascensores.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5151
Ejemplos de aplicación
• Domótica – Lavavajillas, lavadoras, máquinas de café.
• Oficinas
– Fotocopiadoras, scanners, clasificadorasde documentos.
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5252
Características
• Desarrollado en los 80 por BOSCH• Bus serie asíncrono con estructuralineal y nodos con las misma jerarquía.
(Multi Master bus)• CAN no direcciona nodos (la
información de la dirección va dentrodel mensaje combinada con la prioridaddel mensaje)
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5353
Características• Dos estados en el bus: dominante y recesivo.
• Lógica de bus:"Wired-AND":los bits dominantes (0) sobre-escriben los
recesivos.• Acceso al bus mediante CSMA/CD con NDA(Carrier Sense Multiple Access/ Collision
Detection with Non-Destructive Arbitration)
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5454
Acceso al bus
NODE A
NODE B
recesivo
dominante
recesivo
dominante
Reposo bus
CAN BUS
recesivo
dominante
El nodo B envía valores recesivos
pero lee los dominantes
El nodo B pierde el arbitraje
y conmuta a recepción
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
8/18/2019 T6_comunicaciones
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Automática Industrial 5555
Estructura de nodos en CAN
CAN_H
CAN_L
CAN-
Transceiver
CAN-Bus
CAN-Controller
Host-Controller
AplicaciónI/O
C8051F04x/06x
Tª
Nodo A Nodo B
UDiff
CAN 2.0B
PIC18C658 / 858
CAN 2.0B
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
8/18/2019 T6_comunicaciones
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Automática Industrial 5656
Acceso físico
Dpto. de Sistemas Electrónicos y de ControlDpto. de Sistemas Electrónicos y de Control
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Automática Industrial 5757
Trama
• Dos mecanismos de comunicación: – Un nodo habla 'talking', el resto de losnodos escuchan 'listen'
– El nodo A interroga al nodo B para obteneruna respuesta
• Para enviar datos, los nodos CAN usan
una trama: – Una trama consiste en un identificador, el
dato a transmitir y el CRC-Checksum.
Identifier CRC-FieldData Field (0..8 Bytes)
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Automática Industrial 5858
Trama
• El identificador especifica el contenidodel mensaje:('engine speed', 'oil temperature', etc.) y
la prioridad del mensaje.• El campo de dato contiene el
correspondiente valor:('6000 rpm', '110°C', etc.)
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Automática Industrial 5959
Trama
• El (Cyclic Redundancy Check) se usapara detectar errores de transmisión.
• Todos los nodos reciben la trama.
Aquellos que no necesitan lainformación no la almacenan.
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Automática Industrial 6060
Petición de datos a un nodo CAN
• Para solicitar información los nodosCAN usan los “frames remotos”. – Un “Remote Frame” consiste de un
identificador y el CRC No contiene datos.Identifier CRC-Field
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Automática Industrial 6161
Petición de datos a un nodo CAN
• El identificador contiene la informaciónque se pide y la prioridad del mensaje.
• El nodo que tiene que responde lo hace
enviando la correspondiente trama conel mismo identificador y el campo dedatos con los datos solicitados.
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Automática Industrial 6262
Petición de datos
Data Frame; Identifier ‘temp';
~~~~~
~~~~~
Remote Frame; Identifier ‘temp’Nodo A
Nodo B
‘temp’
Temperatura?
115°C115 °C !
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Automática Industrial 6363
CAN Estandard• El CAN Estándar utiliza las tramas “Standard
Data” o “Remote Frames”. – Un “Standard Frame” contiene un identificador
con 11 bits long.
– Con 11 bits, se pueden enviar 2048 mensajesdiferentes
– Los nodos CAN que usan el Standard-CAN-
Frames lo hacen de acuerdo a la especificaciónCAN Version 2.0A.
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Automática Industrial 6565
CAN Extendido...• Algunos nodos CAN Standard no reconocen
esta extensión pero la toleran sin molestar elfuncionamiento del bus: – Si se envía un Extended Frame esos nodos CAN
no pueden almacenar el dato, pero no debenproducir errores.
– Estos nodos CAN usan la versión 2.0A, pero son
conocidos como version passiva 2.0B.
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Automática Industrial 6666
CAN Extendido• Algunos nodos CAN no toleran este tipo
de mensajes. – Si se ha enviado un Extended Frame,
estos nodos producen errores. – Estos nodos solo se pueden usar con la
version 2.0A.
– No se pueden usar en redes con frameextendido.
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Automática Industrial 6767
CAN Básico/CAN Completo• En algunos controladores CAN, solo las
funciones básicas del CAN seimplementan. Son los controladores
básicos. – En la mayor parte de estos solo hay unbuffer de transmisión y dos buffers de
recepción para las tramas de datos yremotas.
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Automática Industrial 6868
CAN Básico/CAN Completo – Cada mensaje de entrada es almacenado.
La CPU del nodo tiene que decidir quemensajes almacenar.
– Estos controladores solo se deben usar enarquitecturas CAN con bajas velocidadesde transmisión o pocos mensajes debido ala gran carga que generan a la CPU.
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Automática Industrial 6969
Controlador Básico
Received
MessagesReceive Buffer
CAN Bus
Host CPU
Transmit Buffer
CPU load
low high
Basic-CAN Controller
Messages
to be sent
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Automática Industrial 7070
Controladores CAN completos• En estos otros controladores, la gestión
de los mensajes y el filtrado deaceptación esta implementada..
• Hay varios “Message Objects”, cadauno con su identificador. – Solo si un mensaje de los preprogramados
se recibe, se almacenará y se generarauna interrupción (la carga de la CPU loades baja).
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