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DICIS

2015

Simulaciones Anlisis y Sntesis de Mecanismos. 3 de Marzo del2015

ResumenBsicamente el objetivo de esta prctica-tarea es

realizar las simulaciones de los tipos de clases de eslabonamientos

de Grashof, as como aprender a usar el software Workin

!odel, el cual el mu" #til para la secci$n de anlisis de los

mecanismos%

Temas claves&ntes 'ue nada re'uerimos saber el trabajo de

Grashof as como las formas de sus eslabonamientos " el

movimiento esperado en la simulaci$n as como la 'ue nos

muestra el libro%

(ntroducci$n

El eslabonamiento de cuatro barras es el mecanismo articuladoms simple posible para movimiento controlado con grado delibertad simple.Tambin aparece con varias formas tales como la de manivela-corredera y la de leva y seguidor. De hecho, es el dispositivoms comn y omnipresente utiliado en ma!uinaria. Tambines e"tremadamente variado en funci#n de los tipos demovimiento !ue puede generar.

$a sencille es la marca de un buen dise%o. $a menor cantidadde partes !ue puede realiar el traba&o en general ser lasoluci#n menos cara y ms confiable. 'or lo tanto, eleslabonamiento de cuatro barras deber estar entre las

primeras soluciones a problemas de control de movimiento aser investigados. $a condici#n de (rashof)*+ es una relaci#nmuy simple !ue predice el comportamiento de rotaci#n orotabilidad de las inversiones de un eslabonamiento de cuatro

barras basado solo en las longitudes de los eslabones.

ea S longitud del eslab#n ms cortoL longitud del eslab#n ms largoP longitud de un eslab#n restante

Q longitud de otro eslab#n restante/on lo anterior dicho llegamos a las clasificaciones en clases,lo cual se e"plicar a detalle en el desarrollo.

0. DE1223$$3

'ara la realiaci#n de las simulaciones se re!uiere saber laclasificaci#n de (rashof.

iS )L *P ) Q

+l eslabonamiento es de (rashof y por lo menos un eslab#nser capa de realiar una revoluci#n completa con respecto al

plano de bancada. Esta se llama cadena cinemtica de clase 0.

i se fi&a cual!uier eslab#n adyacente al ms corto, se obtieneun mecanismo manivela-balanc4n, donde el eslab#n ms cortogirara por completo y el otro eslab#n oscilara pivotado a la

bancada.

i se fi&a el eslab#n ms corto, se obtendr una doble-manivela, en la !ue ambos eslabones pivotados a la bancadarealian revoluciones completas, as4 como lo hace el

acoplador.

i se fi&a el eslab#n opuesto al ms corto, se obtendr undoble-balanc4n de (rashof, en el !ue ambos eslabones

pivotados a la bancada oscilan y solo el acoplador realia unarevoluci#n completa.

5. 1. $#pe-2ui

056$1/078 089E2038E DE$ E$1:38150E8T3

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En el caso de la clase 00, S =L >P = QTodas las inversiones sern balancines triples, en los !ueningn eslab#n puede girar por completo.

En el caso de la clase 000, S =L P = Q

/onocida como caso especial de (rashof y tambin comocadena cinemtica clase 000, todas las inversiones sern dobles-manivelas o manivela-balanc4n, pero tendrn ?puntos decambio@ dos veces por revoluci#n de la manivela de entradacuando todos los eslabones se vuelven colineales. En estos

puntos de cambio el comportamiento de salida se volverindeterminado.

imulaciones./lase 0.

/lase 00.

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/lase 000.

onclusiones

/omo se puede observar en las simulaciones relativamente lasformas de los eslabonamientos del libro comparadas con las delas simulaciones son idnticas, s#lo !ue en algunos casos no seesperaba lo deseado pues chocadan algunos eslabones y no

permit4an el movimiento esperado.

Esto me de&a ver !ue en las simulaciones no siempre se va atener lo !ue se espera, aun!ue me de&o ver la importancia delanlisis de un mecanismo as4 como el movimiento !ue este

tendr y los tipos de clasificaciones de (rashof, y !ue con unasimpre ecuaci#n y sabiendo lo !ue significa , $, ' y Apodemos saber como se mover nuestro mecanismo.

Tambin aprend4 a usar el softBare, aun!ue de forma limitadase logr# llegar acabo todas las simulaciones, el error en

algunos movimientos no se si sea de parte del softBare o m4apues como ya di&e con anterioridad no se llego en algunassimulaciones al resultado esperado.

00. 2E