Robótica Industrial

Título : Introducción al CIM Área de AlmacénReporte de Practica 1

Ing. Elsa Mijares Fong

Hora 12:00-14:00

Equipo N° 1 N° de Control

Hernández García Daniel 11071044Maya Esquivel Luis Arturo 11070456Rodríguez Llorente Denisse Reene 11070634Yáñez del Ángel Ilse Eréndira 11071557

Título: Introducción al CIM Área de Almacén

Introducción

En esta práctica se mostrara el funcionamiento básico del CIM y sus partes; los robots, las bandas transportadoras, el hardware y software, además de los elementos extras que permiten el funcionamiento de éste.

La Manufactura Integrada por Computadora (CIM) es un método de manufactura en el cual el proceso entero de producción es controlado por una computadora. Típicamente, depende de procesos de control de lazo cerrado, basados en entradas en tiempo real desde sensores. CIM está especialmente diseñada para los estudiantes de ingeniería. Permite el estudio de la teoría y el trabajo práctico con el sistema para obtener conocimientos profundos sobre CIM, que se aplican también a aplicaciones transversales en las siguientes áreas didácticas: Automatización, neumática, Mecatrónica, Electrónica, Control de procesos.

Como está constituido el CIM.

El sistema CIM está compuesto por diferentes módulos, cada uno para reproducir una aplicación básica de las comúnmente utilizadas en la industria.

Cada módulo está implementado con componentes electrónicos, mecánicos y neumáticos reales y desempeña una función específica. Como un sistema de cómputo integrado, la salida de una actividad sirve como entrada de la actividad siguiente, por medio de una cadena de eventos. El sistema completo es controlado por un Controlador de Lógica Programable (PLC) y puede ser configurado para desempeñar un proceso completo. Los módulos básicos son:

Unidad Transportadora Unidad de Transferencia Lineal Unidad Pick & Place Mesa Rotativa de Seis Estaciones Sistema de Visión para Inspección Unidad de Perforación Brazo de Descarga Unidad de Pesado Unidad Paletizadora

Objetivo

Conocer el funcionamiento básico y las partes que componen al CIM , así como el software que se utiliza para manejar los robots , los elementos de entrada y de salida , el sistema de aire comprimido , los sistemas de seguridad para el CIM ,también como la experiencia de manipulación de coordenadas cartesianas , en el área de almacenamiento .

Material y Equipo Utilizado :

Robot de Coordenadas Cartesianas y Robot P&D Coordenadas Cilíndricas

PROCEDIMIENTO

1) Energizar el sistema, en donde se deben subir 2 interruptores de OFF-ON.

2) Prender los 2 reguladores, los cuales cuentan con 3 fases (F1,F2,F3) y tiene una entrada y una salida. Estos reguladores ayudan a balancear el voltaje que entra al sistema, puesto que, si el voltaje llega muy alto lo bajara y viceversa. Es por ello que se debe hacer lo siguiente:

* Energizar la línea – subir interruptor trifásico – checar que el selector este operando de manera normal – enter (se verifica salida y los foquitos deben estar en color verde).

3) Se debe encender el aire comprimido; para ello se debe subir energía y pulsar botón .

El aire pasará por un sistema de 8 filtros y cuenta con 2 tubos (1 de entrada y otro de salida), todo el aire entra por esos dos tubos y pasa por las canaletas.

Se debe monitorear hasta que apague el botón rojo.

4) En la maquina se utiliza el programa BU RUN, el cual se encarga de controlar todo el sistema operado de manufactura.

Dar 2 clicks- En la primera pantalla hay un layout que sirve para controlar el CIM. Indicar el Main PLC (color azul), éste es quien manda a todo el sistema los

inputs y outputs. Las casillas sirven para mandar el material a las maquinas:

FMC2100 conformado por robot, torno, controlador, PC. En ésta maquina se trabajan piezas cilíndricas.FMC2200 Fresa con centro de maquinado CNC. Aquí se maquina una pieza en forma cubica y se realiza el proceso de ensamblado para dar una pieza final o terminada.Estación de control de calidad: (Estación V12000)Se conforma por: robot Mitsubishi y una controlador.

Banda: sirve para llevar los materiales en un vagón, los cuales sirven para poner los materiales cilíndricos o cúbicos.

Códigos de distinción dentro del programa:Nombre Código

Pieza cilíndrica (cilindro chico) 3000Pieza cubica (bloque) 5000

Vagón vacío 1000Pallet vacío 2000

Cilindro de diámetro mayor 4000Producto terminado (ensamble de 2

piezas)6000

Producto no conforme (scrap) 7000

Pantalla de código de programación.Cuenta con 3 barras, las cuales tienen como nombre:

Barra 1: Power ON (energizado del sistema) Barra 2: Sistem OK (Software de sistema) Barra 3: Low air (indica que aun no el aire a donde se desea)

Nota: cuando los 3 botones están en color verde significa que esta trabajando bien.

Dentro del programa existe otra pantalla con el siguiente nombre: Main program y se encuentra indicada en la parte central .

Cuenta con 3 botones:

Dentro de la misma pantalla, en el costado derecho se encuentra Station Setting, la cual cuenta con 5 botones:

En otra sección se encuentran los botones de :

Este botón es el encargado de traer las instrucciones del CIM a cada estación.Sus ordenes de trabajo están definidas por:

SP: Set Point. PV: Present valid.

Cuando se encuentra encendido el almacén, en la pantalla se indicaran los códigos activos como:

SP 5102, donde cada numero representa lo siguiente: 5: cubo 1: maquinado en fresa. 0: no se maquina en el torno. 2: ensamble.

Main program parte central

Pression

Sistema can pain – can put

Can cell start store

Los 3 botones se cambian de color verde cuando están seleccionados.

Store

FMS1 Torno

FMS2 Fresa

PLU - Prensa

Estación de visión

Input Out put

SP 3013, donde cada numero indica: 3: cilindro 0: no maquinado en fresa. 1: maquinado en torno 3: control de calidad y ensamble.

Program setting establecer programa de trabajo.

Status indica los vagones que andan trabajando (en ese momento se indicaban 31 vagones trabajando).

ALMACEN

Estos 4 botones son las instrucciones para mandar a home, para indicar que todo esté bien los cuatro botones deberán estar encendidos.

Los modos de operación son: Manual Semi automática. Con el CIM control.

Dentro del programa se cuenta con 2 botones, los cuales son para mover las coordenadas cartesianas del robot:

Es para obtener y poner la manita.

Es para poner en el almacén.

Después de haber realizado todo lo anterior, se supone que el CIM debe empezar a funcionar, sin embargo esto no fue posible puesto que el software estaba desprogramado en ese momento.

De ese modo se decidió pasar a realizar el trabajo mediante el selector manual, el cual cuenta con 3 ejes X , Y , Z (es un botón).

1) Mover el robot con el teech pendant (se mueve en ambos ejes) El material se toma por debajo. Teniendo el material en la manita se suelta la Z y se regresa el robot hasta

que llegue al tope. El eje Y se activa con el servo motor

Store Stop Reset Start

GETSTORE

Nota: el material a transportar debe tomarse por debajo y dejarse por arriba. Los alumnos tuvieron la oportunidad de maniobrar el robot y con ello tomar

un poco de experiencia en el uso del robot.

Datos de la Práctica

En esta practica demostramos como encender correctamente desde los reguladores hasta el aire comprimido , además de saber checar el volumen de aire comprimido necesario para empezar a operar los robots , también como es que se maneja el sistema del CIM , y a operar de manera manual el robot del almacen.

Resultados Obtenidos

Se explicaron detalladamente las partes del CIM , así como el correcto encendido de las fuentes de energía de estos ( la electricidad y el aire comprimido)

Se aprendió a manipular de manera manual el brazo Manipulador de Coordenadas Cartesianas de la estación de Almacén ST2000, ubicándolo en diferentes partes del bastidor utilizando su teach pendant.

Conclusiones

Al concluir la práctica nos familiarizamos un poco más con el CIM, ahora conocemos el funcionamiento y los términos necesarios para la utilización de los

robots durante las siguientes prácticas, así como ayudarnos a comprender más fácilmente como se desarrollarán las mismas.

Fecha de la Practica: 18 de Febrero del 2015

Fecha de Entrega de la Práctica: 25 de Febrero del 2015