Curso: Manufactura Integrada por Computador

Dr. Ing. Aland Bravo Vecorena

Universidad Nacional Hermilio

Valdizán de Huánuco

Ingeniería de Sistemas

Robótica

http://petercorke.com/wordpress/toolboxes/robotics-toolbox

Robótica

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R=rotx(90)*roty(90)

trplot(R)

tranimate(R,'nsteps', 100)

R=rotx(90)

trplot(R)

tranimate(R)

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Robóticaimport ETS2.*

a1=1;

E = Rz('q1')*Tx(a1);

E.fkine(30,'deg');

E.teach

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import ETS3.*

syms q1 q2 a1 a2

trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)

Tx(a2)',[q1 q2])

mdl_planar2

p2.plot([0 0])

p2.teach

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Cinemática Directa

Robótica

syms a1 a2 a3 q1 q2 q3

trchain2('R(q1) Tx(a1) R(q2)

Tx(a2) R(q3) Tx(a3)', [q1 q2 q3])

x = ans(1,3)

mdl_planar3

p3.plot([0 0 0])

p3.teach

Robótica

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% Provided variables

q = [30 -20];

% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.

aa1 = hypot(9, 3)/100

aa2 = 7/100

aq1 = (30 + atand(3/9) )*pi/180

aq2 = (-20-atand(3/9))*pi/180

% Find the pose of the end-effector and store in the variable T.

T = trchain2('R(aq1) Tx(aa1) R(aq2) Tx(aa2)',[aq1 aq2])

% Find the orientation angle

atheta = aq1+aq2

% Find the x-coordinate in metres and store in the variable x.

x = T(1,3)

% Find the y-coordinate in metres and store in the variable y.

y = T(2,3)

% Find the orientation angle by examining elements of the

% rotation submatrix, element (1,1) which is equal to cos(theta).

% Store in the variable theta.

theta = (aq1+aq2)*180/pi

Cinemática Inversa

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Grupos de Investigación

G1: Automatización SCADA con PLCs de

las Estaciones de Trabajo del Laboratorio

CIM.

G2: Automatización de una Fábrica en 3D

con Factory I/O para Cadenas Productivas

de la Región Huánuco.

G3: Modelado y Control de Trayectorias del

Robot SCARA en MATLAB / CIROS.

Dr. Ing. Aland Bravo Vecorena

Universidad Nacional Hermilio

Valdizán de Huánuco

Ingeniería de Sistemas

Curso: Manufactura Integrada por Computador