[TELECONTROL HÁPTICO DE BRAZO ROBOT
Desarrollo del proyecto]
PROYECTO TERMINAL
Integrantes del equipo
Alvarado Juarez Diego Armando
Butrón Castañeda Marco Antonio
Díaz Loyo Diego
González García Luis César
Asesores
Israel Vázquez Cianca
Sergio Viveros Bretón
NECESIDAD, FUNCIÓN…
Necesidad
Diseñar una herramienta para realizar pruebas demanipulación a distancia con retroalimentación de fuerzas.
Función
Controlar de manera remota un manipulador con unainterfaz háptica
JUSTIFICACIÓN
El proyecto parte de la problemática de diseñar unsistema que combine las virtudes de las tecnologías deteleoperación y háptica, ya que es difícil encontrardispositivos o proyectos que conjuguen estas áreas de larobótica, por lo que se plantea el desarrollo de unsistema que emule las fuerzas de oposición que sepresenten en un ambiente real o virtual que seencuentre fuera del alcance.
TELEOPERACIÓN
La teleoperacion es el conjunto de tecnologías enfocadas a la operación o gobierno a distancia de un dispositivo por un ser
humano [Nuño, 04].
Estado del Arte
TELEOPERACIÓN
[Nuño, 04] Primer Telemanipulador Maestro- Esclavo Mecánico
Fotografía correspondiente a Raymond Goertz manipulando químicos a travésde un cristal de protección, hecha en 1948 en el Laboratorio Nacional de Argonne USA
TELEOPERACIÓN
Lunokhod 1 Department of Lunar and Plannetary Research http://selena.sai.msu.ru/Home/moone.htm [Accesado en 25 de enero 2010]
TELEOPERACIÓN
Robot NEATER 660 Disponible en http://proton.ucting.udg.mx/robotica/r166/r129/r129.htm
[Accesado el 5 febrero 2010]
TELEOPERACIÓN
[Intuitive Surgical, Inc., 05] Maestro- Esclavo “Robotic-AssistedSurgery” Da Vinci
HÁPTICA
Háptica es aquello que hace de interfaz para el usuario mediante el sentido del tacto usando fuerzas, vibraciones y desplazamientos [IEEE
Symposium, 04].
HÁPTICA
Háptica Humana
- Percepción
- Cognición
- Neuropsicología
Háptica de computadoras
- Modelamiento
- Interpretación
- Estabilidad
Háptica de Máquinas
- Diseño de dispositivos
- Sensores
- Comunicación
HÁPTICA
Wiimote
http://www.wiinintendo.net/2007/01/
24/wii-mote-20-coming-this-
summer/ [Accesado el 11 de
febrero 2010]
Dual Shock 3
http://www.sonystyle.com
[Accesado el 11 febrero 2010]
HÁPTICA
DMREI Sanabria (2007)
HÁPTICA
“El único limite de las aplicaciones hápticas esta dado por el poderde nuestras mentes” [Robles de la Torre, 06]
TELEOPERACIÓN HÁPTICA
Robonaut cargando pesa. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/[Accesado el 11 de febrero de 2010]
Robonauts utilizando herramientas. NASA http://robonaut.jsc.nasa.gov/[Accesado el 11 de febrero de 2010]
TELEOPERACIÓN HÁPTICA
REFERENCIAS
[Nuño, 04] Nuño Ortega Emmanuel, Basañez Villaluenga Luis. “Teleoperación: técnicas,aplicaciones, entorno sensorial y teleoperación Inteligente”
[Intuitive Surgical, Inc., 05] http://www.intuitivesurgical.com/products/robotic/index.aspx
[Robles de la Torre, 06] G. The Importance of the Sense of Touch in Virtual and Real
Environments. IEEE Multimedia 13(3), Special issue on Haptic User Interfaces for
Multimedia Systems, pp. 24-30
[IEEE Symposium, 04] Proceedings of the 12th International Symposium on Haptic
Interfaces for Virtual Environment and Teleoperator Systems (HAPTICS’04) 0-7695-2112-
6/04 $20.00 © 2004 IEEE
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