SIMULACIÓN DEL MOVIMIENTO DE UN AUTOMÓVIL
ÍNDICE
Objetivos 3Forma de trabajo 4Dibujo del conjunto 5Ecuaciones de restricción 9Función derivRindex2 10Simulación y sistema de corrección 11Energías 13Medición de tiempos de ejecución 14Problemas encontrados 15
2
OBJETIVOS
Dibujar la estructura del vehículo Construir la matriz de restricción Resolver las ecuaciones de movimiento Cálculo de energías Introducción nuevas fuerzas Simular maniobras de aceleración y frenado
3
FORMA DE TRABAJO
Evitar duplicación de tareas
Mezclar trabajo individual y en equipo
Preguntar al resto del equipo en caso de dudas
4
CONJUNTO A DIBUJAR
5
SUSPENSIÓN DELANTERA
6
SUSPENSIÓN TRASERA PARTE DERECHA
7
CHASIS Y CONJUNTO
8
ECUACIONES DE RESTRICCIÓN
9
El chasis es un sólido rígido
En el chasis, la base está formada por r8-r20, r14-r20 y u2 (1,0,0)
Para el resto de ecuaciones, se han seguido los pasos descritos en las prácticas
FUNCIÓN DERIVRINDEX2
Vector de estado: y ={ż, q }
Derivada del vector de estado:
Hay que hallar zpp mediante:
10
Para tiempos prolongados, una rueda acaba bloqueándose en la simulación durante el frenado y el coche derrapa.
11
SIMULACIÓN
SISTEMA PARA EVITAR DERRAPE
Evita el derrape descrito anteriormente
Se ponen las siguientes condiciones para hacer que el par en esa rueda sea 0:
1.Que el coche no este a punto de parar2.Que la velocidad angular sea menor que la
máxima entre 1,253.Que en ninguna rueda haya deslizamiento
excesivo12
PROGRAMA PARA EVITAR DERRAPE
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ENERGÍAS
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MEDICIÓN DE TIEMPOS DE EJECUCIÓN
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PROBLEMAS ENCONTRADOS
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Problema: Al juntar todas las partes no aparecía la figura deseada
Causa: Los fallos los tuvimos a la hora de sumar a todos los puntos un vector fijo, igual a la diferencia entre la posición conocida en el coche de uno de los puntos de cada parte del coche, puesto que no elegimos el punto adecuado (los finales de los ejes de las ruedas delantera y trasera, para la Macpherson y la Fivelinks respectivamente)
PROBLEMAS ENCONTRADOS
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Problema: Errores en la implantación de derivRindex2.
Solución: Uso de ejemplos anteriores y del esqueleto dado por el profesor.
PROBLEMAS ENCONTRADOS
18
Problema: Tiempo muy prolongado en ejecutar el programa
Causa: Mediante el profiler se observó que el archivo formFiqdqdPU4.m usaba mucho tiempo, debido a que siempre calculaba los rangos y se ejecuta en repetidas ocasiones.
Solución: Uso de archivos dll salvo cuando fuera necesario calcular el rango
PROBLEMAS ENCONTRADOS:
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Problema: Para frenadas prolongadas una rueda acaba girando al revés
Solución: Cuando su velocidad angular se acerque a 0, ponemos que actúe un par de valor -k*(vel.angular), con k muy grande. Así conseguimos que se quede quieta
Inconveniente: La energía total deja de ser constante.
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