P4) En la Fig. se representa el diagrama de bloques de un modelo para un sistema de control de cambio de posicin:

Calcular el compensador necesario para que el sistema ante la entrada r(t) = 2t 4.0025 tenga un error en rgimen permanente de 8.005.Solucion:

, El producto de ) es un sistema de tipo 1K: Ganancia del compesador

El producto de ) es un sistema de tipo 1

Como es de tipo 1 y la entrada es tipo rampa se usa Kv

Como es de tipo 1 la entrada es tipo escalon se usa Kp