Consideraciones de diseño
• Maniobrabilidad• Controlabilidad• Tracción• Capacidad de subir pendientes• Estabilidad• Mantenimiento• Impacto ambiental• Consideraciones de navegabilidad
4/16/2016 2Locomoción triciclo
Triciclo,I• La rueda delantera sirve
p a r a l a t r a c c i ó n , y direccionamiento
• El eje trasero, con dos r u e d a s l a t e r a l e s , e s pasivo y sus ruedas se mueven libremente
d1
d2
ⱷ
4/16/2016 3Locomoción triciclo
Triciclo,II• La rueda trasera sirve
p a r a l a t r a c c i ó n , y direccionamiento
• El eje delantero, con dos r u e d a s l a t e r a l e s , e s pasivo y sus ruedas se mueven libremente
d1
d2
ⱷ
4/16/2016 4Locomoción triciclo
• Puede presentar problemas de estabilidad en terrenos dificiles
• Requiere guiado no holónomo
Desventajas
4/16/2016 7Locomoción triciclo
Desventajas
• Restricciones no holónomas– El robor puede moverse adelante y atras,
pero no lateralmente por deslizamiento de las ruedas
4/16/2016 8Locomoción triciclo
Cinemática
• Se adoptan las siguientes hipótesis:
– El robot se mueve sobre una superficie plana
– Los ejes guiados son perpendiculares al suelo
– No hay deslizamiento en las llantas
– El robot no tiene partes flexibles
4/16/2016 10Locomoción triciclo
Cinemática
– El vehículo se moverá de un punto a otro a lo largo de un arco de circunferencia
– El robot se comporta como un sólido rigido, de forma que si existen partes moviles(ruedas de dirección), estas se situarán en la posición adecuada mediante el sistema de control
4/16/2016 11Locomoción triciclo
Cinemática
El modelo se reduce al del monociclo conv=w*radiov= v*cos(α)α=α
El cambio de dirección del vehículoѳ= ѳ+ W
v= velocidad lineal del vehiculow= velocidad angular del vehiculo
X
Y
y
x
d2
d1
ѳ
α
vt
w*α
4/16/2016 12Locomoción triciclo
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