Controladores Digitales
Stephania Cedeo
Jonathan Cerdas
Marvin Melendez
Rebeca Vargas
Que son controladores ???
Se dividen en
Proporcional Derivativo
Integral
Proporcional
Funcin de Transferencia
Integral
La accin proporcional en cualquier constante es la mas importante por lo que Ki se puede escribir en
trminos de Kp
Derivativo
La constante Kd puede escribirse en terminos de Kp
Otras configuraciones
Proporcional-Integral (PI)
Proporcional-Derivativo (PD)
Proporcional-Integral-Derivativo
(PID)
Proporcional-Integral (PI)
Proporcional-Derivativo (PD)
PI
El amortiguamiento se reduce.
El mximo pico de sobreimpulso se incrementa.
Decrece el tiempo de elevacin.
Se mejoran los mrgenes de ganancia y fase.
El error de estado estable mejora por el incremento del tipo de sistema
PD
El amortiguamiento se incrementa.
El mximo pico de sobreimpulso se reduce.
El tiempo de elevacin experimenta pequeos cambios.
Se mejoran el margen de ganancia y el margen de fase.
El error de estado estable presenta pequeos cambios.
Proporcional-Integral- Derivativo
(PID)
Ejemplo REAL
Qu es un Controlador P.I.D?
Corrige el error Entre un valor medido y el valor que se quiere obtener calculndolo y luego sacando una accin correcta que pueda sacar el proceso acorde.
Ejemplo
Diagrama del P.I.D
Ejemplo en Mathlab
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