Trajexia Guía de referencia rápida · 2019-11-02 · Revisión 3.0 1.2 Resumen de esta guía En...

Sistema Motion Control TrajexiaTJ1-MC04TJ1-MC16

GUÍA RÁPIDA DE REFERENCIA

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Conte

GUÍA 2

Revisión 3.0

1 I ................................................................. 41 ...............................................................................41 ...............................................................................51 ...............................................................................6

2 D ................................................................. 72 ...............................................................................72 ...............................................................................82 .............................................................................10

3 C ............................................................... 133 .............................................................................133 .............................................................................13

.............................................................................14

.............................................................................153 .............................................................................163 .............................................................................17

.............................................................................18

.............................................................................19

.............................................................................20

.............................................................................21

.............................................................................223 .............................................................................23

4 T ............................................................... 244 .............................................................................244 .............................................................................244 .............................................................................294 .............................................................................344 .............................................................................42

5 M ............................................................... 435 .............................................................................435 .............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................44

.............................................................................45

.............................................................................45

nido

RÁPIDA DE REFERENCIA

ntroducción ..................................................................................................................................1 Acerca de esta guía............................................................................................................................................2 Resumen de esta guía........................................................................................................................................3 Elementos necesarios .......................................................................................................................................

e la caja al carril..........................................................................................................................1 Reglas del sistema Trajexia................................................................................................................................2 Contenido de las cajas .......................................................................................................................................3 Instalación del sistema Trajexia.........................................................................................................................

onexiones....................................................................................................................................1 Antes de comenzar el trabajo .............................................................................................................................2 Fuentes de alimentación....................................................................................................................................

3.2.1 Fuente de alimentación recomendada ................................................................................................3.2.2 Fuentes de alimentación opcionales ...................................................................................................

.3 TJ1-MC__ ..........................................................................................................................................................

.4 TJ1-ML__...........................................................................................................................................................3.4.1 Conexión de la unidad de interfaz MECHATROLINK-II al servodriver................................................3.4.2 Conexión del servodriver monofásico de 200 V ..................................................................................3.4.3 Conexión del servodriver trifásico de 400 V ........................................................................................3.4.4 Conexión de la unidad NS115.............................................................................................................3.4.5 Configuración de los interruptores DIP y la dirección de la unidad NS115 .........................................

.5 Instalación completa ..........................................................................................................................................

rajexia Tools................................................................................................................................1 Configuración mínima del PC .............................................................................................................................2 Instalación del software Trajexia Tools...............................................................................................................3 Conexión a la unidad TJ1-MC__ ........................................................................................................................4 Creación de un proyecto por primera vez...........................................................................................................5 Instalación completa ..........................................................................................................................................

ás información ...........................................................................................................................1 Sistema Trajexia .................................................................................................................................................2 Aspectos destacados de Trajexia......................................................................................................................

5.2.1 Conexión directa mediante Ethernet ...................................................................................................5.2.2 Protección de los programas...............................................................................................................5.2.3 Puerto serie y E/S locales ...................................................................................................................5.2.4 MECHATROLINK-II.............................................................................................................................5.2.5 TJ1-FL02 .............................................................................................................................................5.2.6 Drivers y variadores.............................................................................................................................5.2.7 E/S remotas.........................................................................................................................................

Conte

GUÍA 3

Revisión 3.0

.............................................................................45

.............................................................................455 .............................................................................45

nido


5.2.8 PROFIBUS ..........................................................................................................................................5.2.9 DeviceNet ............................................................................................................................................

.3 Manuales de Trajexia ........................................................................................................................................

Introd

GUÍA 4

Revisión 3.0

1Esta gal ususe exel sist

Esta gde sisEl ingneceseléctrque pCuanse deenum

Para consu

1.1En esun siscomula insun pr

Esta e infoestánen tex

ucción


Introducciónuía rápida de referencia pretende familiarizar rápidamente ario con el sistema Trajexia. En esta guía rápida de referencia plica cómo realizar un movimiento simple de un eje mediante ema Trajexia y un servodriver Sigma-II en MECHATROLINK-II.

uía rápida de referencia está dirigida a personal con conocimientos temas eléctricos (ingenieros eléctricos o equivalentes).eniero debe de asegurarse de tomar las precauciones arias para operar de forma segura con la alimentación ica (alimentación de Trajexia y del servodriver, uede ser a 380 Vc.a.) y las piezas móviles del motor.do el sistema Trajexia se utilice en una aplicación real, ben seguir las advertencias y precauciones de seguridad eradas en el manual de referencia de hardware.

obtener información detallada del sistema Trajexia, lte los manuales enumerados en la sección 5.3.

Acerca de esta guíata guía rápida de referencia se describe cómo conectar tema Trajexia a un servodriver Sigma-II mediante nicación MECHATROLINK-II. Además, se describe talación del software Trajexia Tools y se realiza ograma de ejemplo para controlar un servomotor.

guía rápida de referencia contiene ambos procedimientos rmación descriptiva. Los pasos que el lector debe realizar numerados. El resto de la información se presenta to normal o viñetas.

Introd

GUÍA 5

Revisión 3.0

1.2. 1En el

las un

. 2En elal sis

. 3En elPC y

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16

OMRONMOTION CONTROLLER

RUN

8F

CN1

ML16

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

0

1

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3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

ucción


Resumen de esta guíafig capítulo 2 se describe cómo desembalar las cajas e instalar

idades Trajexia en un carril DIN.

fig capítulo 3 se describe cómo conectar un servomotor tema Trajexia.

fig capítulo 4 se describe cómo conectar el sistema Trajexia a un escribir un programa de ejemplo para accionar el servomotor.

Introd

GUÍA 6

Revisión 3.0

1.3Neceen es

1.3.1

• F---

• Td--

• TP--

• Tla

1.3.2

• U• C• Te• S• S• O• C• C

ucción


Elementos necesariossita los siguientes elementos para la instalación descrita ta guía rápida de referencia.

Unidades Trajexia

uente de alimentación. Puede ser una de las siguientes:CJ1W-PA202.CJ1W-PA205R.CJ1W-PD025.

J1-MC__ (unidad de Motion Control). Puede ser una e las siguientes:

TJ1-MC04.TJ1-MC16.

J1-ML__ (unidad maestra MECHATROLINK-II). uede ser una de las siguientes:

TJ1-ML04.TJ1-ML16.

J1-TER (unidad de terminación). Se suministra junto con unidad TJ1-MC__.

Otras unidades

nidad de interfaz MECHATROLINK-II (NS115).able MECHATROLINK-II.rminación de MECHATROLINK-II.

ervodriver monofásico de 200 V o servodriver trifásico de 400 V.ervomotor.rdenador.D de software Trajexia Tools.ables de alimentación y de encoder del servodriver al motor.

De la

GUÍA 7

Revisión 3.0

2En esconec

2.1Antesse cu• L

d• D• N

T• L• P• P

Fh

• Po

• PeNe

caja al carril


De la caja al carrilte capítulo se describen las acciones necesarias para tar las unidades a un carril DIN.

Reglas del sistema Trajexia de conectar las unidades entre sí, asegúrese de que mplen estas reglas de conexión:a primera unidad de la izquierda es una fuente e alimentación.ebe conectar una TJ1-MC__ a la fuente de alimentación.o puede conectar más de siete unidades además de una J1-TER a la TJ1-MC__.a última unidad debe ser una TJ1-TER.uede instalar hasta cuatro unidades TJ1-ML__ en el sistema. uede instalar hasta siete unidades TJ1-FL02 (unidad de lexible Axis) en el sistema con la TJ1-MC16. Puede instalar asta tres unidades TJ1-FL02 en el sistema con la TJ1-MC04.uede instalar una TJ1-PRT (unidad esclava PROFIBUS-DP) una TJ1-DRT (unidad esclava DeviceNet) en el sistema.uede incluir las unidades entre la TJ1-MC__ y la TJ1-TER n cualquier orden.o cambie las posiciones de las unidades después de haber scrito los programas, ya que pueden dejar de ser válidos.

De la

GUÍA 8

Revisión 3.0

2.2En espara

2.2.1

La ca• H• F• E

d

2.2.2

La ca• H• T• E

d• T• P• P• D

e• P

2.2.3

La ca• H• T• E

d

2.2.4

La ca• C

caja al carril


Contenido de las cajasta sección se enumeran las unidades Trajexia que necesita

la instalación.

Fuente de alimentación

ja de la fuente de alimentación contiene:oja de precauciones.uente de alimentación.tiqueta de protección colocada en la superficie superior e la unidad.

TJ1-MC__

ja de la TJ1-MC__ contiene:oja de precauciones.J1-MC__.tiqueta de protección colocada en la superficie superior e la TJ1-MC__.J1-TER, conectada a la TJ1-MC__.iezas para un conector serie.iezas para un conector de E/S.os presillas metálicas para carril DIN para prevenir que l sistema Trajexia se caiga del carril.resilla blanca, para sustituir la amarilla de la fuente de alimentación.

TJ1-ML__

ja de la TJ1-ML__ contiene:oja de precauciones.J1-ML__.tiqueta de protección colocada en la superficie superior e la unidad.

Software

ja de software contiene:D-ROM de Trajexia Tools.

De la

GUÍA 9

Revisión 3.0

• Ep

• Ta• E• S

caja al carril


tiqueta con el número de licencia de software, egada en la caja del CD.rjeta de formulario de registro de garantía.

tiquetas de direcciones.obre de licencia.

De la

GUÍA 10

Revisión 3.0

2.3. 11. E

d2. N3. P

lah

4. D

. 25. Ela

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A

caja al carril


Instalación del sistema Trajexiafigxtraiga todas las unidades del embalaje. Asegúrese

e que todas las unidades están completas.o quite las etiquetas de protección de las unidades.ara desconectar la TJ1-MC__ y la TJ1-TER, empuje s presillas (A) de la parte superior e inferior de la TJ1-TER acia la parte frontal.esconecte la TJ1-TER de la TJ1-MC__.

figmpuje las presillas (A) de la parte superior e inferior de todas s unidades hacia la parte frontal.

De la

GUÍA 11

Revisión 3.0

. 36. C

. 47. Ela

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


CB

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


A

caja al carril


figonecte la TJ1-MC__ (C) a la fuente de alimentación (B).

figmpuje las presillas (A) de la parte superior e inferior hacia parte trasera.

De la

GUÍA 12

Revisión 3.0

. 58. R9. A

. 610. B11. C12. S

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

A

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

D

caja al carril


figepita los dos pasos anteriores para todas las demás unidades.segúrese de que la última unidad sea la TJ1-TER.

figaje todas las presillas (D) de todas las unidades.onecte el sistema Trajexia al carril DIN.uba todas las presillas (D) de todas las unidades.

Cone

GUÍA 13

Revisión 3.0

3En esTraje

3.1En eslos ci

3.2Pued/i

Fuentalime

CJ1W

CJ1W

CJ1W

xiones


Conexioneste capítulo se describen las conexiones de las unidades

xia.

Antes de comenzar el trabajote ejemplo, no están instaladas las paradas de emergencia, rcuitos de bloqueo ni los finales de carrera.

Fuentes de alimentacióne utilizar tres tipos distintos de fuentes de alimentación:

PrecauciónEl ingeniero debe de asegurarse de tomar las precauciones necesarias para operar de forma segura con la alimentación eléctrica (alimentación de Trajexia y del servodriver, que puede ser a 380 Vc.a.) y las piezas móviles del motor.

e dentación

Corriente Entradatensión

Tensión de alimentaciónde servicio

Límites de frecuenciade servicio

Potenciade salida

-PA202 c.a. 110 – 240 V 85 – 264 V 47 – 63 Hz 14 W

-PA205R c.a. 110 – 240 V 85 – 264 V 47 – 63 Hz 25 W

-PD025 c.c. 24 V 21,6 – 26,4 V N/D 25 W

Cone

GUÍA 14

Revisión 3.0

3.2.1

La fue. 11. C

m/i PA202

POWER

L1

AC100-240V

INPUT

L2/N

NC

NC

A

B

D

C

Termi

A

B

C

D

xiones


Fuente de alimentación recomendada

nte de alimentación recomendada es la CJ1W-PA202.figonecte la fuente de alimentación CJ1W-PA202 del siguiente

odo:

nal Descripción Conexión

Alimentación de 110 – 240 V Vc.a. directa


Linea de tierra Cortocircuito a terminal D

Tierra • Cortocircuito a terminal C• Tierra

Cone

GUÍA 15

Revisión 3.0

3.2.2. 21. C

m/i

. 31. Cm

/i

POWER

PA205R

DC24VAC240V

OUTPUTRUN

INPUTAC100-240V

L2/N

L1

A

B

D

C

Termi

A

B

C

D

POWER

PD025

POWER

PD025

INPUT

NC

NC

A

B

D

C

Termi

A

B

C

D

xiones


Fuentes de alimentación opcionalesfigonecte la fuente de alimentación CJ1W-PA205R del siguiente

odo:

figonecte la fuente de alimentación CJ1W-PD025 del siguiente odo:




Linea de tierra. Cortocircuito a terminal D



Alimentación de 24 V 24 Vc.c.

Alimentación de 0 V 0 V

Linea de tierra Cortocircuito a terminal D


Cone

GUÍA 16

Revisión 3.0

3.3. 43.3.1

Si conde trede la UtilicePuedconexmediacontaLa TJen el pel disp

3.3.2

El pudispode rese ne

3.3.3

El puy 8 sade haeste p

A

B

C

D

xiones


TJ1-MC__figPuerto Ethernet

ecta la alimentación del sistema Trajexia, el display de LED s dígitos (A) muestra la dirección IP y la máscara de subred TJ1-MC__. el puerto Ethernet (B) para conectar la TJ1-MC__ a un PC.

e utilizar un cable cruzado ó plano de Ethernet para la ión. Si conecta el PC directamente al TJ1-MC__ y no nte un concentrador u otro dispositivo de red, el PC debe

r con una dirección IP fija.1-MC__ detecta automáticamente la inserción de un cable Ethernet uerto Ethernet. Al insertar un cable Ethernet en el puerto Ethernet, lay LED (A) muestra la dirección IP de la TJ1-MC__.

Puerto serie

erto serie (D) se utiliza para conectar el TJ1-MC__ a un sitivo que necesita conexión serie. Se describe en el manual ferencia de hardware. En este ejemplo de instalación no cesita este puerto.

Puerto de E/S de 28 pines

erto de E/S de 28 pines (C) contiene 16 entradas digitales lidas digitales. Se describe en el manual de referencia rdware. En este ejemplo de instalación no se necesita uerto.

Cone

GUÍA 17

Revisión 3.0

3.4. 5La TJ

MECHson sse deLa TJdispo

RUN

8F

ML16

CN1

A

xiones


TJ1-ML__fig1-ML__ es el maestro de una serie de dispositivos

ATROLINK-II. Los dispositivos MECHATROLINK-II ervodrivers, E/S o variadores. Las E/S y los variadores scriben en el manual de referencia de hardware.1-ML__ tiene un puerto (A) para conectar el primer sitivo MECHATROLINK-II.

Cone

GUÍA 18

Revisión 3.0

3.4.1

. 6Pued(cons(cons1. In

Md

2. Ae

3. Ind

. 74. Cco

D

AB

E

C

F

G

xiones


Conexión de la unidad de interfaz MECHATROLINK-II al servodriver

fige utilizar un servodriver monofásico de 200 V ulte la página 19) o un servodriver trifásico de 400 V ulte la página 20).serte las presillas (A) de la unidad de interfaz ECHATROLINK-II (NS115) en las aberturas (B)

el servodriver.segúrese de que el puerto (C) del servodriver se encuentra n el lado opuesto a la ranura del NS115.serte la presilla (D) del NS115 en la abertura (E)

el servodriver.

figonecte el cable de tierra (F) del NS115 en el punto marcado n G (G) en el servodriver.

Cone

GUÍA 19

Revisión 3.0

3.4.2. 81. Lo

se(e

/i

2. LpaeC

/i

3. Lp

/i

4. Cd

w

v

U

B2

B1

L2C

L1C

L2

L1

CHARGE

MODE/SET

200V

DATA/

POWER

CN3

2

1

CN1

CN2

L2

L1

2

1

B2

B1

L2C

L1C

W

V

U

D

A

B

C

E

F

G

J

U

V

W

H

I

Termi

D, E

F

G

Termi

H

I

Termi

U

V

W

xiones


Conexión del servodriver monofásico de 200 Vfigs terminales del grupo A son para la entrada de alimentación que

utiliza para generar la salida de potencia para el motor (grupo C). tapa de potencia) Conecte los terminales del modo siguiente:

os terminales del grupo B son para la entrada de alimentación ra las necesidades de alimentación interna del servodriver,

lectrónica de control, display, LEDs, (etapa de control) onecte los terminales del modo siguiente:

os terminales del grupo C son terminales para la salida de otencia al motor. Conecte los terminales del modo siguiente:

onecte el cable de encoder del servomotor al puerto e entrada de encoder (J).



Bus de c.c. +1 Cortocircuito a terminal G

Bus de c.c.+ 2 Cortocircuito a terminal F





Fase de motor U Terminal U del motor

Fase de motor V Terminal V del motor

Fase de motor W Terminal W del motor

Cone

GUÍA 20

Revisión 3.0

3.4.3. 91. Lo

se(e

/i

2. LpaeC

/i

3. Lp

/i

4. Cd

L2

L1

L3

2

1

w

v

U

B2B3

B1L2CL1C

CHARGEMODE/SET

400V

DATA/POWER

CN3

CN1

CN2

B2B3

B1L2CL1C

W

V

U

L2

L1

L3

2

1

D

A

B

C

EFGH

M

UVW

IJKL

Termi

D, E, F

G

H

Termi

I

J

K

1.

L

Termi

U

V

W

xiones


Conexión del servodriver trifásico de 400 Vfigs terminales del grupo A son para la entrada de alimentación que

utiliza para generar la salida de potencia para el motor (grupo C) tapa de potencia). Conecte los terminales del modo siguiente:

os terminales del grupo B son para la entrada de alimentación ra las necesidades de alimentación interna del servodriver,

lectronica de control, display, LEDs (etapa de control). onecte los terminales del modo siguiente:

os terminales del grupo C son terminales para la salida de otencia al motor. Conecte los terminales del modo siguiente:

onecte el cable de encoder del servomotor al puerto e entrada de encoder (M)


Alimentación trifásica de 400 V Vc.a. directa

Bus de c.c.+ 1 Cortocircuito a terminal H

Bus de c.c.+ 2 Cortocircuito a terminal G


Alimentación de control 24 Vc.c.

Alimentación de control 0 Vc.c.

Común para resistencia regenerativa Cortocircuito a terminal L 1

Si se utiliza la resistencia interna.

Resistencia regenerativa interna Cortocircuito a terminal K


Fase de motor U Terminal U del motor

Fase de motor V Terminal V del motor

Fase de motor W Terminal W del motor

Cone

GUÍA 21

Revisión 3.0

3.4.4. 10El NS

de dir/i

. 111. Cy

2. Cp

A

B

C

C

Puerto inte

A

B

C

D E

F

xiones


Conexión de la unidad NS115fig115 tiene un interruptor DIP, un interruptor rotativo

ección o nodo y dos puertos de bus MECHATROLINK-II.

figonecte un cable de MECHATROLINK-II (E) a la TJ1-ML__ (D) a uno de los puertos de bus del NS115.onecte una terminación de MECHATROLINK-II (F) al otro uerto de bus del NS115.

o rruptor

Descripción

Interruptor rotativo de dirección

Interruptor DIP

Puertos de bus MECHATROLINK-II

Cone

GUÍA 22

Revisión 3.0

3.4.5

. 12Los inlas op1. C/i

. 132. CD

1

ON OFF

23

4

InterrDIP

1

2

3

4

xiones


Configuración de los interruptores DIP y la dirección de la unidad NS115

figterruptores DIP del NS115 se usan para configurar ciones de comunicación.onfigure los interruptores DIP del siguiente modo:

figonfigure el selector de dirección del NS115 en 1. e este modo, se asigna la dirección lógica 41 al servodriver.

uptor Función Ajuste Descripción

Velocidad de transmisión

ON 10 Mbps

Longitud de datos

ON Transmisión de datos de 32 bytes

Rango de direcciones

OFF Direcciones 40-4F

Mantenimiento (reservado)

OFF Siempre se debe configurar en OFF. ON no se utiliza.

Cone

GUÍA 23

Revisión 3.0

3.5. 14La ins

de aliNS11Ahora

0

1

2

3

4

5

6

7

CN3

CN1

TERMON/OFF

WIRE2/4

CN2

MC16


RUN

8F

CN1

ML16

GCBA

F ED

xiones


Instalación completafigtalación completa de este ejemplo consta de fuente

mentación (A), TJ1-MC__ (B), TJ1-ML__ (C), servodriver (D), 5 (E), motor (F) y TJ1-TER (G). puede quitar las etiquetas de protección de las unidades.

Trajex

GUÍA 24

Revisión 3.0

4

4.1NeceTraje• W• C• 6• 1• P• S

In• S

In

4.21. In2. E

a3. S

ae

. 14. SH

ia Tools


Trajexia Tools

Configuración mínima del PCsita un PC con esta configuración mínima para instalar xia Tools:indows 98 SE.PU Pentium a 300 MHz.4 MB de RAM.40 MB de espacio en disco duro.uerto Ethernet.i el sistema operativo es Windows 98 SE o Windows ME: ternet Explorer 5.0.i el sistema operativo es Windows 2000 o Windows XP: ternet Explorer 6.0.

Instalación del software Trajexia Toolsserte el CD de Trajexia Tools en la unidad de CD-ROM del PC.l programa de instalación de Trajexia Tools se inicia utomáticamente.i el programa de instalación de Trajexia Tools no se inicia utomáticamente, hágalo manualmente: ejecute setup.exe n el directorio raíz del CD.

figeleccione el idioma que desee utilizar en la lista desplegable. aga clic en OK (Aceptar).

Trajex

GUÍA 25

Revisión 3.0

. 25. STo

. 36. H

ia Tools


fige muestra la ventana del programa de instalación de Trajexia ols. Haga clic en Next (Siguiente).

figaga clic en Yes (Sí) para aceptar el contrato de licencia y continuar.

Trajex

GUÍA 26

Revisión 3.0

. 47. E8. E9. E

(Ld

10. H

. 511. H

. 612. H

ia Tools


figscriba su nombre en el campo Name (Nombre).scriba el nombre de la empresa en el campo Company (Empresa).scriba el número de licencia en los campos Licence icencia). El número de licencia de usuario está en la etiqueta

e la caja del CD de Trajexia Tools.aga clic en Next (Siguiente).

figaga clic en Yes (Sí).

figaga clic en Next (Siguiente).

Trajex

GUÍA 27

Revisión 3.0

. 713. H

. 814. H

ia Tools




Trajex

GUÍA 28

Revisión 3.0

. 915. H16. E

e

. 1017. Hd

ia Tools


figaga clic en Next (Siguiente).l programa de instalación de Trajexia Tools copia los archivos n el PC. Esto puede durar unos minutos.

figaga clic en Finish (Finalizar). Se muestra la ventana el archivo léame de CX-Drive. Cierre esta ventana.

Trajex

GUÍA 29

Revisión 3.0

4.3Neceel PC1. C

. 112. Lsedp

3. SdT

4. C5. C

Ld

A

ia Tools


Conexión a la unidad TJ1-MC__sita un cable cruzado o plano de Ethernet para conectar a la TJ1-MC__.

onecte el sistema Trajexia a la alimentación.figa dirección IP y la máscara de subred de la TJ1-MC__

muestra 3 veces en el display LED (A). La dirección IP e la TJ1-MC__ es 192.168.0.250. La máscara de subred redeterminada es 255.255.255.0.i necesita volver a ver la dirección IP y la máscara de subred e la TJ1-MC__, desconecte la alimentación del sistema rajexia y vuelva a conectarla.onecte el cable Ethernet al puerto Ethernet del PC.onecte el cable Ethernet al puerto Ethernet de la TJ1-MC__. a dirección IP de la TJ1-MC__ se muestra 4 veces en el isplay LED.

Trajex

GUÍA 30

Revisión 3.0

. 126. Ine

----

7. AEA

. 138. S--

ia Tools


figicie el programa Trajexia Tools en el PC. Seleccione n el menú Inicio de Windows:

ProgramasOMRONTrajexia ToolsTrajexia Tools

parece la pantalla de inicio de Motion Perfect 2. spere hasta que esté visible el botón Cancel (Cancelar). continuación, haga clic en Cancel (Cancelar).

figeleccione el menú:Options (Opciones)Communications (Comunicaciones)

Trajex

GUÍA 31

Revisión 3.0

. 149. A10. H

. 1511. E(N

12. H

. 1613. H

ia Tools


figsegúrese de que ENet0 en la lista está seleccionado.aga clic en Configure (Configurar).

figscriba 192.168.0.250 en el campo Server name/IP address ombre de servidor/Dirección IP).

aga clic en OK (Aceptar).

figaga clic en OK (Aceptar).

Trajex

GUÍA 32

Revisión 3.0

. 1714. A15. H16. H

d

. 1817. H18. S19. H

ia Tools


figbra el Panel de control de Windows en el PC.aga doble clic en el icono Conexiones de red.aga clic con el botón derecho en el icono Conexión e área local. Haga clic en el menú Propiedades.

figaga clic en la ficha General.eleccione Protocol Internet (TCP/IP) en la lista.aga clic en Propiedades.

Trajex

GUÍA 33

Revisión 3.0

. 1920. H21. S22. E23. E24. H25. H26. C

ia Tools


figaga clic en la ficha General.eleccione Usar la siguiente dirección IP.scriba la dirección 192.168.0.251 en el campo Dirección IP.scriba 255.255.255.0 en el campo Máscara de subred.aga clic en Aceptar.aga clic en Aceptar.ierre la pantalla Conexiones de red.

Trajex

GUÍA 34

Revisión 3.0

4.41. D

d2. C3. C

. 204. V5. S--

ia Tools


Creación de un proyecto por primera vezesconecte la alimentación del sistema Trajexia, el servodriver y del NS115.onecte la alimentación del servodriver y del NS115.onecte la alimentación del sistema Trajexia.

figaya al programa Motion Perfect 2 en el PC.eleccione el menú:

Controller (Controlador)Connect (Conectar)

Trajex

GUÍA 35

Revisión 3.0

. 216. EA

. 227. H

ia Tools


figspere hasta que esté visible el botón OK (Aceptar). continuación, haga clic en OK (Aceptar).

figaga clic en New (Nuevo).

Trajex

GUÍA 36

Revisión 3.0

. 238. H

. 249. Bp

10. EP

11. H

ia Tools


figaga clic en Yes (Sí).

figusque la ubicación en la que desea guardar el nuevo royecto en el árbol Disk directory (Directorio de disco).scriba el nombre del nuevo proyecto en el campo roject name (Nombre de proyecto).aga clic en Create (Crear).

Trajex

GUÍA 37

Revisión 3.0

. 2512. H

. 2613. H(A

ia Tools


figaga clic en Aceptar.

figaga clic en el botón Intelligent drives (Unidades inteligentes) ) de la barra de herramientas.

Trajex

GUÍA 38

Revisión 3.0

. 2714. H

. 2815. EM(U

16. H

ia Tools


figaga clic en el botón Config (Configurar).

figspere hasta que aparezca la ventana ECHATROLINK Drive SGDH-01AE-OY nidad MECHATROLINK SGDH-01AE-OY).

aga clic en la ficha Configuration (Configuración).

Trajex

GUÍA 39

Revisión 3.0

. 2917. DIn

18. EV

19. Se

20. Pdq

. 3021. DIn

22. E(V

23. Se

24. Pfile

25. H(D

26. H

A

ia Tools


figesplácese a la fila de la lista donde el valor de la columna dex (Índice) es Pn50A.3.n esta fila, haga clic en el elemento de la columna alue (Valor). Aparece una lista desplegable.eleccione el valor 8:Sets signal OFF (8:Desconecta la señal) n la lista desplegable.ulse la tecla Intro. El icono de la primera columna e la fila ahora está de color rojo, para indicar ue ha cambiado el ajuste de esta fila.

figesplácese a la fila de la lista donde el valor de la columna dex (Índice) es Pn50B.0.n esta fila, haga clic en el elemento de la columna Value alor). Aparece una lista desplegable.eleccione el valor 8:Sets signal OFF (8:Desconecta la señal) n la lista desplegable.ulse la tecla Intro. El icono de la primera columna de la a ahora está de color rojo, para indicar que ha cambiado l ajuste de esta fila.aga clic en el botón Download to Drive escargar en unidad) (A).

aga clic en Close (Cerrar).

Trajex

GUÍA 40

Revisión 3.0

27. H

. 3128. H29. D

se30. C31. C

ia Tools


aga clic en Close (Cerrar).

figaga clic en Yes (Sí).esconecte la alimentación del sistema Trajexia y del rvodriver para que surtan efectos los ajustes del driver.

onecte la alimentación del servodriver y del NS115.onecte la alimentación del sistema Trajexia.

Trajex

GUÍA 41

Revisión 3.0

. 3232. S--

. 3333. En

34. H

ia Tools


figeleccione el menú:Program (Programa)New (Nuevo)

figscriba el nombre del nuevo programa en el campo Enter ew program name (Escriba el nombre del programa).aga clic en OK (Aceptar).

Trajex

GUÍA 42

Revisión 3.0

. 3435. S36. EBASESERVWDOloop: MO WA WAGOTO37. H

d

38. Co

39. SpaSp

40. V

4.5Enhouna fque epara

ia Tools


figeleccione la ventana Edit (Editar).scriba este programa de ejemplo en la ventana de edición:(0)O=ONG=ON

VE(10000)IT IDLE(1000) loop

aga clic en el botón Run (Ejecutar) (A) de la barra e herramientas.

ompruebe las especificaciones o el manual del motor para btener información sobre el tipo de encoder.i el motor tiene una resolución mayor, reduzca el valor del rámetro P_GAIN y aumente los valores de los parámetros

PEED, ACCEL y DECEL. Consulte el manual de rogramación.uelva a ejecutar el programa de ejemplo.

Instalación completarabuena. Ha finalizado correctamente esta guía. Ahora tiene uente de alimentación, una TJ1-MC__ y una TJ1-ML__ stá conectada a un servomotor y un programa de ejemplo controlarlo.

Nota:Los parámetros predeterminados son adecuados para utilizarlos con encoders de 13 bits. Si el programa de ejemplo no funciona, realice estos pasos:

Más i

GUÍA 43

Revisión 3.0

5

5.1. 1Traje

el rendedic

Trajemáximse enReforContrcontromotio

Trajeun buo de icontrojuegoprogr

Puedservoy variy mód

CJ CX-one

Trajexia Tools

Maestro de PROFIBUS-DP

Maestro DEVICENET

t

nformación


Más información

Sistema Trajexiafigxia es una plataforma Motion Control de OMRON que ofrece

dimiento y la facilidad de uso de un sistema Motion Control ado.

xia es un sistema modular independiente que permite la a flexibilidad y escalabilidad. En el corazón de Trajexia

cuentra el coordinador de Motion Control multitarea TJ1. zado con un DSP de 32 bits, puede realizar tareas de Motion ol como levas electrónicas, caja de cambios electrónica, l de registro e interpolación, todo ello con simples comandos

n.

xia ofrece un control perfecto de hasta 16 ejes mediante s de Motion Control MECHATROLINK-II, o control analógico mpulsos tradicional, con posicionamiento independiente, l de par y velocidad para cada eje. Y además su potente

de instrucciones de Motion Control hace que la amación se realice de forma intuitiva y sencilla.

e seleccionar de entre una amplia gama de los mejores sistemas rotativos, lineales y de accionamiento directo adores. El sistema es escalable hasta 16 ejes y 8 variadores ulos de E/S.

HMI serie NS

PLC serie

Etherne

E/S digital

HostLink

MECHATROLINK-II

Más i

GUÍA 44

Revisión 3.0

5.2

5.2.1

El pudirecta la vun buexplíccon eel niv

5.2.2

El méy con

5.2.3

Un pude OM16 enen el

5.2.4

La TJvariadMECHprecisservoentre

5.2.5

La TJun má

nformación


Aspectos destacados de Trajexia

Conexión directa mediante Ethernet

erto Ethernet integrado de Trajexia proporciona conectividad a y rápida a PCs, PLCs, HMIs y otros dispositivos, ez que ofrece completo acceso a los drivers mediante s de Motion Control MECHATROLINK-II. Permite mensajes itos a través de Ethernet y mediante MECHATROLINK-II l fin de proporcionar una completa transparencia hasta el de actuador, lo que posibilita el acceso remoto.

Protección de los programas

todo de cifrado de Trajexia garantiza protección fidencialidad completas de sus programas.

Puerto serie y E/S locales

erto serie proporciona conexión directa con cualquier PLC RON, HMI o cualquier otro dispositivo de campo. Con

tradas y 8 salidas completamente configurables integradas controlador para adaptar Trajexia al diseño de su máquina.

MECHATROLINK-II

1-ML__ realiza el control de un máximo de 16 servodrivers, ores o E/S, de forma completamente transparente. ATROLINK-II ofrece la velocidad de comunicación y la ión esenciales para garantizar un perfecto control de los drivers. El tiempo del lazo de Motion se puede seleccionar 0,5 ms, 1 ms ó 2 ms.

TJ1-FL02

1-FL02 es una unidad de control analógica. Controla ximo de dos ejes en estos modos:

Más i

GUÍA 45

Revisión 3.0

• Rd

• E• S

Pued

5.2.6

Hay dy direde tamconectiemp

5.2.7

Las Ela expen un

5.2.8

La TJPROF

5.2.9

La TJDevic

5.3Toda manu

nformación


eferencia de velocidad analógico más realimentación e encoder.ntrada de encoder, incremental o absoluto.alida de pulsos.

e conectar cualquier servodriver a la TJ1-FL02.

Drivers y variadores

isponible una amplia variedad de servos rotativos, lineales ct-drives así como variadores que cubrirán sus necesidades

año compacto, rendimiento y fiabilidad. Los variadores tados a MECHATROLINK-II están controlados con el mismo o de ciclo de actualización que los servodrivers.

E/S remotas

/S del bus Motion Control MECHATROLINK-II proporcionan ansión del sistema a la vez que mantienen los dispositivos solo bus Motion Control.

PROFIBUS

1-PRT es una interfaz entre el sistema Trajexia y una red IBUS.

DeviceNet

1-DRT es una interfaz entre el sistema Trajexia y una red eNet.

Manuales de Trajexiala información sobre el sistema Trajexia se describe en estos ales:

Más i

GUÍA 46

Revisión 3.0

/i

Nomb

Manude haMotio

SistemTrajexde pro

nformación


re Cat. No. Contenido

al de referencia rdware del sistema n Control Trajexia

I51E Se describen la instalación, las especificaciones de hardware de las unidades Trajexia y se explica la filosofía del sistema Trajexia.

a Motion Control ia Manual gramación

I52E Se describen los comandos BASIC que se utilizan para la programación de Trajexia, se explican los protocolos de comunicaciones y el software Trajexia, se ofrecen ejemplos prácticos e información para la detección y corrección de errores.

Historial de revisiones

GUÍA RÁPIDA DE REFERENCIA 47

Revisión 3.0

Historial de revisionesEl código de revisión del manual se muestra como sufijo del número de catálogo en la cubierta frontal del manual./i

Código de revisión

Fecha Contenido revisado

01 Agosto de 2006 Original

02 Octubre de 2006 Actualización de DeviceNet

03 Mayo de 2007 Actualizado con TJ1-MC04 y TJ1-ML04.Actualizado con información general del sistema Trajexia y los aspectos más destacados de Trajexia.

Trajexia Guía de referencia rápida · 2019-11-02 · Revisión 3.0 1.2 Resumen de esta guía En...

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