Prof. José Rolando Serracín P.

Facultad de Ing. EléctricagCentro Regional de Chiriquí

1Facultad de Ingeniería Eléctrica

• Definición:– Componente que utiliza un transductor para captar

información del entorno y ser utilizada por el robotinformación del entorno y ser utilizada por el robot.• Consta de:

– Controlador (a veces)Transductor– Transductor

– Acondicionador (a veces)

T d t Di i i i ñ l d i d íTransductor: Dispositivo que convierte una señal de un tipo de energía en otro.

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• La velocidad de operación• La velocidad de operación• El coste

T d• Tasa de error• Robustez frente a cambios en el medio• Requerimientos computacionales.• Potencia, peso y tamaño. (críticos en el p y

tamaño, peso y consumo del robot)

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• Funcionamiento

Di t i did• Distancia medida

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• Problemas que hay que conocerq y q– La velocidad del sonido es variable– El tiempo en blanco (blanking time). 3-15cmEl tiempo en blanco (blanking time). 3 15cm– La atenuación. Sólo influye en la máxima medida– El ángulo de medida (field of view)g ( )

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– Las reflexionesLas reflexiones

Cross Talk Se res el e– Cross-Talk. Se resuelve espaciando las medidas

• La potencia de la señal

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ultrasónica ¡¡es clave!!!

d l S 0Funcionamiento del sensor SRF04

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• Funcionamiento• Funcionamiento– Triangulación

Ti d l– Tiempo de vuelo

• Ventajas– Direccionalidad– Precisión

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Comparativa Láser con InfrarrojosComparativa Láser con Infrarrojos

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Sensor infrarrojo GP2D12Sensor infrarrojo GP2D12

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• Funcionamiento• Funcionamiento– Como un interruptor

• Utilización– Choque– Final de carrera

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Di i (d) 0 3Distancia (d): 0.3 mm

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Handy Board

Es una tarjeta controladora muy popular en aplicacionesrobóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.robóticas, fue desarrollada en el MIT por Fred G. Martin.

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Super Cricket

- Es un micro-controladorpara robótica de bajo costo, recopilación de datos y proyectos dedatos y proyectos de electrónicos.

- Añade mas puertos para sensores y manejo de y jmotores, a los que ya traía la Handy Cricket.

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OOPIC-CSus siglas provienen de Circuito Integrado Programable Orientado a Objetos. Fue creado porg j pSavage Innovations, tiene un microcontrolador PICque es incluido con una IDE para programar elque es incluido con una IDE para programar elMicrocontrolador.

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CT6811Es una tarjeta para eldesarrollo de aplicacioneshardware y software basadaen el Microcontrolador68HC11.

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BrainStem GP 1.0 Es un controlador de propósitogeneral que puede ejecutar códigoindependiente, un enlace a unequipo host, y permitir acciones

fl i d l i ireflexivas, todos al mismo tiempo.

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Arduino DuemilanoveEs una plataforma deEs una plataforma decomputación libre basadaen una placa de entradas yen una placa de entradas ysalidas a la que se lepueden conectar diferentespueden conectar diferentessensores, LED's,pulsadoresetc.etc.

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Arduino DuemilanoveUtiliza como cerebro el micro controlador Atmega168 oAtmega328, cuenta con 14 pines digitales de entrada ysalida, de los cuales 6 pueden utilizarse como PWM, 6entradas análogas, alimentación externa regulada,conector USB 1 puerto serial conector para bus ICSPconector USB, 1 puerto serial, conector para bus ICSP,botón de reset y un corazón que late a 16 Mhz. Todosestos componentes forman una plataforma sencilla deestos componentes forman una plataforma sencilla deprogramar gracias al lenguaje de programación Wiring ysu ambiente de desarrollo, permitiendo montar la tarjetap jen protoboards o circuitos impresos, conectarla alpuerto serial y comenzar a programar.

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