Robot Seguidor de Linea
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RESUMEN: En este informe daremos a conocer los materiales para crear un seguidor de línea el cual es un carro que sigue un alinea que se distingue del entorno y los objetivos o metas que queremos llegar al terminar este proyecto.
I INTRODUCCIÓN
La robótica y la electrónica son áreas importantes en la historia del planeta ya que en todos los campos nos permite crear una cantidad ilimitada de aplicaciones prácticas, los podemos utilizar en nuestra vía cotidiana y los damos por hecho.
En el caso de los seguidores de línea nos permite aproximarnos a la programación y aplicar la teoría obtenida en clase.
OBJETIVOS
Al comenzar el proyecto hay que tener unos objetivos fijos para lograr tener u mayor aprendizaje
a. Obtener un seguidor de línea que siga un camino marcado con líneas usando solo compuertas lógicas
b. Conocer más acerca de la robótica, así como analizar las ventajas y desventajas de los robots
c. Encontrar y diferenciar los materiales para realizar el seguidor de línea
d. Conocer la programación y el aplicativo de tal en la creación del seguidor de línea
e. Aplicar el conocimiento teórico obtenido en el proyecto
MATERIALES
a. 2 Motores dc con caja de reducciónb. 3 Sensores infla rojos Qrd1114c. 3 resistencias de 330 ohmios,3 de 10 k,1
resistencia de 1 kd. 1 puente h L293e. 2 Baterías 9vf. lm7805 capacitores de 2 cap 100uf 25vg. 2 7404 negadorah. Protoboardi. 1 Micro controlador (16f870 )j. 1cristal 4mhzk. 2 capacitores de 22pfl. Ruedas
Seguidores De líneaCristian Steven Arévalo Juan Pablo Sua Brayan Camilo Sosa Cristian David Méndez
Andrés Felipe Gaitán Sebastián Romero Guayara
Bogotá, Colombia
Institución Educativa Isabel ii
Marco Teórico
a.
Figura 1. Motor
Los motores muestran la potencia y la velocidad con que se va a mover el carro, se suele utilizar motores con caja reductora que nos garanticen un buen torque, para el carro se necesitan dos
motor reductores.
b.
Figura 2. Sensores
Los sensores ópticos del carro son las entradas de señal de ellos depende el movimiento de los motores del carro.
c.
.
Figura 3. Resisitencia
Las Resistencias son utilizadas mayormente para poner resistencia a las corrientes electricas
d.
Figura 4. Rueda
Esta rueda nos dara apoyo en las curvas para que las pueda tomar facilmente ademas un equilibrio
e.
Figura 5. Bateria
La bateria nos dara una fuente de energia para propulsar nuestro carro
f.
Figura 6. Protoboard
La protoboard nos permitira ensamblar la parte electronica de nuestro seguidor de linea
g.
Figura 7. Micro controlador
Con este podemos dar orndenes grabadas a nuestro seguidor de linea y realizar la programacion corespondiente
h.
Figura 8 cristal 4mhz
Actúa como un circuito resonante sintonizado a una frecuencia determinada, la propia del cristal.
I
Figura 9. Capacitadores
Utilizado junto con cristales para crear osciladores.Su espaciamiento estándar de 0.1" lo convierte en candidato perfecto para realizar prototipos en protoboard o tarjetas perforadas.
J.
Figura 10 . Puente
Es un puente H capaz de manejar motores de alto voltaje empleando niveles lógicos
k.
Figura 11 74LS04 Compuerta NOT
La utilidad de una cvompuerta negadora es cambiar el valor de salida de energia
Funcionamiento
El algoritmo para seguir la línea es muy sencillo. Si
ambos sensores detectan "negro" el robot seguirá
avanzando. Cuando el sensor de la derecha detecte
"blanco" y el de la izquierda "negro", el robot girará
a la izquierda, y cuando ocurra el caso contrario
girará a la derecha. Si ambos sensores leen
"blanco", el robot permanecerá parado
Figura 12 Recorrido seguidor de línea
Análisis del problemaEn primer lugar tenemos que entender cuáles son las
especificaciones que debe cumplir nuestro sistema. Ya
sabemos que nuestro circuito tendrá dos entradas: los
dos sensores "C1" y "C2", y cuatro salidas: "S1" y "P1"
para el motor izquierdo y "S2" y "P2" para el motor
derecho.
Figura 13 Especificaciones del sistema
Tabla de verdad
Figura 14 Tabla de verdad
Ecuaciones del circuito
Al tener solo dos entradas (4 estados posibles) no es muy difícil sacar las expresiones booleanas de las variables directamente:
Figura 15 Sacar ecuaciones del circuito
Implementación del circuito
El diseño del circuito siguiendo estas ecuaciones quedaría de la siguiente manera:
Figura 16 Diseño circuito
Diagrama Seguidor De linea
Figura 17 seguidor de linea
EL diagrama sencillo Del seguidor de linea nos da un conocimiento o un esquema para realizar el diseño de nmuestro auto
Diseño Circuito
Al Crear el Seguidor de liena hay que tner el circuito donde se muestra acontinuacion
Figura 18 Circuito
Los Fititransistores estan conectatod a las entradas V+ y V- del operacional (6v), Y miden la luz que rebota del suelo. Si uno se situa sobre la linea negra, Recibe menos luz reflejada, por lo que el operacional cambia su tension de salida y un motor gira mas deprisa que el otro