Respuesta en el tiempo a partir de la Transformada de Laplace
Respuesta de tiempo
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5/19/2018 Respuesta de tiempo
1/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$
Chapter
"ime #esponse
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
2/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2
Figure 4.1
a.System showinginput and output;
b.pole-zero plot
of the system;
c.evolution of asystem response.
Follow blue arrows
to see the evolution
of the response
component generatedby the pole or zero.
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
3/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3
Figure 4.2
Effect of areal-axis
pole upon
transientresponse
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
4/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure 4.3
System forExample
4.
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
5/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse%
Figure 4.4
a.First-ordersystem;
b.pole plot
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
6/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure 4.5First-order
system
responseto a unit
step
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
7/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse'
Figure 4.6
!aboratoryresults
of a system
step
response
test
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
8/58 2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse(
Figure 4.7
Second-order
systems" pole
plots"
and stepresponses
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
9/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse)
Figure 4.8Second-order
step response
components
generated by
complex poles
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
10/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$0
Figure 4.9
System for
Example
4.#
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
11/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$$
Figure 4.10Step
responses
for second-
order
system
damping
cases
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
12/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$2
Figure
4.11Second-
order
responseas a
function of
damping
ratio
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
13/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$3
Figure 4.12
Systems for
Example 4.4
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
14/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$
Figure 4.13
Second-order
underdamped
responses for
damping ratiovalues
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
15/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$%
Figure 4.14Second-order
underdamped
response
specifications
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
16/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$
Figure 4.15$ercent
overshoot vs.
damping ratio
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
17/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$'
Figure 4.16
%ormalized rise
time vs.
damping
ratio for asecond-order
underdamped
response
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
18/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$(
Figure 4.17
$ole plot for
an
underdamped
second-ordersystem
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
19/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$)
Figure 4.18
!ines of constantpea& time"'p "
settling
time"'s" and
percent
overshoot" ()S
%ote* 's#
+ 's
;
'p#+ 'p; ()S +
()S#
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
20/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse20
Figure 4.19
Step responsesof second-order
underdamped
systems
as poles move*a.with constant
real part;
b.with constant
imaginary part;c.with constant
damping ratio
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
21/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2$
Figure 4.20
$ole plot for
Example 4.,
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
22/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse22
Figure 4.21
otationalmechanical
system for
Example 4.
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
23/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse23
Figure 4.22
'he /ybermotionS0 security robot
on patrol. 'he
robot navigates by
ultrasound and path
programs transmittedfrom a computer"
eliminating the need
for guide strips on
the floor. 1t has video
capabilities as well as
temperature" humidity"
fire" intrusion" and gas
sensors.
/ourtesy of /ybermotion" 1nc.
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
24/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2
Figure 4.23/omponent
responses of a
three-pole system*
a.pole plot;
b.component
responses*nondominant pole
is near
dominant second-
order pair 2/ase 13"far from the pair
2/ase 113" and
at infinity 2/ase 1113
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
25/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2%
Figure 4.24Step responses
of system '2s3"
system '#
2s3"
and
system '02s3
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
26/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2
Figure 4.25
Effect ofadding
a zero to a
two-polesystem
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
27/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2'
Figure 4.26
Step response
of a
nonminimum-
phase system
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
28/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2(
Figure 4.27
%onminimum-phase
electrical circuit
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
29/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2)
Figure 4.28
Step responseof the
nonminimum-phase
networ& of Figure
4.# 2c2t33 andnormalized step
response of an
euivalent networ&
without the zero
2-5co2t33
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
30/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse30
Figure 4.29
a.Effect ofamplifier
saturation on
load angularvelocity
response;
b.Simulin& bloc&
diagram
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
31/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3$
Figure 4.30
a.Effect ofdeadzone on
load angular
displacementresponse;
b.Simulin& bloc&
diagram
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
32/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse32
Figure 4.31
a.Effect ofbac&lash
on load angular
displacementresponse;
b.Simulin& bloc&
diagram
33
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
33/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse33
Figure 4.32
6ntennaazimuth
position control
system forangular
velocity*
a.forward path;
b.euivalent
forward path
3
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
34/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3
Figure 4.33
7nmanned
Free-
Swimming
Submersible
27FSS3
vehicle /ourtesy of %aval esearch !aboratory.
3%
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
35/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3%
Figure 4.34
$itch control loop forthe 7FSS vehicle
3
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
36/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3
Figure 4.35%egative step
response of
pitch control for7FSS vehicle
3'
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
37/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3'
Figure 4.36
6 ship at sea"showing roll
axis
3(
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
38/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3(
Figure P4.1
3)
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
39/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3)
Figure P4.2
0
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
40/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse0
Figure P4.3
$
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
41/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse$
Figure P4.4
2
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
42/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse2
Figure P4.5
3
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
43/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse3
Figure P4.6
Ch "i #
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
44/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.7
Ch "i #%
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
45/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse%
Figure P4.8
Ch t "i #
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
46/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.9
2figurecontinues3
Ch t "i #'
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
47/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse'
Figure P4.9
2continued3
Ch t "i #(
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
48/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse(
Figure P4.10Steps in determining
the transfer functionrelating output physical
response to the input
visual command
Ch t "i #)
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
49/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse)
Figure P4.118acuum
robot lifts
two bags ofsalt
/ourtesy of $acific obotics" 1nc.
Chapter ! "ime #esponse%0
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
50/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.12
Chapter ! "ime #esponse%$
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
51/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.13
Chapter ! "ime #esponse%2
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
52/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.14
Chapter ! "ime #esponse%3
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
53/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.15
Chapter ! "ime #esponse%
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
54/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.16
Chapter ! "ime #esponse%%
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
55/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.17
Chapter ! "ime #esponse%
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
56/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.18
Chapter ! "ime #esponse%'
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
57/58
2000, John Wiley
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.19
Chapter ! "ime #esponse%(
-
5/19/2018 Respuesta de tiempo
58/58
Chapter ! "ime #esponse
Figure P4.20
$ump diagram
9 ::, 6SE.