Preparación RealLabo - robolabo.etsit.upm.es
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Preparación RealLabo
Álvaro Gutiérrez16 de febrero de 2016
www.robolabo.etsit.upm.es
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Índice
1 Organización de grupos
2 Tareas
3 Recomendaciones
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1 Organización de grupos
2 Tareas
3 Recomendaciones
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Organización de grupos y turnos
I 2 turnos (Turno A y Turno B)
I Próximas FechasI Martes 23 de febrero → Turno AI Martes 1 de marzo → Turno BI Jueves 10 de marzo → Turno AI Jueves 17 de marzo → Turno B
I LugarI Laboratorio B-302
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1 Organización de grupos
2 Tareas
3 Recomendaciones
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Tareas
I Preparación de PCs (1 portátil por grupo)I Instalación de Arduino IDE + Soporte Arduino DUEI Familiarización con el entorno y tarjeta
I Test LED,Test IOs, Test Serial,...I 2 PWMs → AnalogWrite
I 2 Señales encoder → attachInterrupt
I Extracción dedatos → Serial
I Temporización (Timer) → DueTimer
I Modificación PWMs → Aumentar frecuencia demodulación
I Modelado motor DC → G(s)I Diseño controlador P posiciónI Implementación controlador P posición
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Preparación PCs
I RequisitosI Independiente del Sistema OperativoI 1 USB
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Arduino IDEI Descargar e instalar la última versión del IDE
I https://www.arduino.cc/en/Main/Software
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Arduino IDE - DUEI Instalar el soporte para arduino DUE
I Herramientas → Placa → Gestor de TarjetasI Instalar Soperte para SAM Boards → Cortex-M3
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1 Organización de grupos
2 Tareas
3 Recomendaciones
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Arduino DUE
Cortex-M3 32 bits 3.3V
https://www.arduino.cc/en/Main/ArduinoBoardDue
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X-NUCLEO-IHM04A1
L6206 8-52V 2.8A
http://www.st.com/web/catalog/tools/FM116/CL1620/SC1971/PF261981
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Etapa de Potencia: PWM
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Etapa de Potencia: PWM
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Etapa de Potencia: PWM
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Encoder
Relativo
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Motor Pololu
9V 150:1 200rpm 120mA 2.9 kg-cm
https://www.pololu.com/product/2386
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Encoder Pololu
Magnetic 3 CPR 2.7-18V
https://www.pololu.com/product/3081
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Gracias
GRACIAS!!
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Gracias
GRACIAS!!
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