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    MOTORES PASO A PASO

    1.- Tipos de motores paso a paso.

    Los motores paso a paso pueden ser de tipo bipolar o unipolar.

    Los motores bipolares son llamados as porqu para hacer girar eleje, deben invertir la polaridad de la alimentacin de susbobinas, segn una secuencia bien precisa (ver figura 8).

    Figura 8. Secuencia y la polaridad de la alimentacin a aplicarsobre las bobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motorcon una progresin de un paso cada vez

    Estos motores se reconocen fcilmente por los 4hilos que salen de su cuerpo. (ver figura 4).

    Figura 4. 4 hilos salen de los motores bipolaresdebido al par de bobinas que no tienen toma central

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    Los motores unipolares son llamados as porque, al tener undoble arrollamiento en sus bobinas, no es necesario invertir lapolaridad de la alimentacin.

    Estos motores se reconocen por los 5 6 hilos que salen de su cuerpo (ver figuras5 y 6).

    Figura 5. Cuando salen 6 hilos del cuerpo del motor,quiere decir que el par de bobinas tienen una tomacentral, cada una.

    Figura 6. En los motores unipolares, de los que salen 5hilos, las bobinas A y B estn conectadas entre ellas,directamente en su interior, por una sola toma central

    Los motores bipolares son ms corrientes ya que, a igual potencia, tienen unasdimensiones menores que los unipolares.

    Es por esta razn, por la que se prefiere utilizar los motores bipolares, ya quesuponen menor problema de espacio en el interior de cualquier dispositivo.

    El primer problema al que se enfrenta el tcnico, es al control de un motor paso apaso. An teniendo un motor con tan solo 4 hilos, frente a los de 5 6 hilos,muchos ignoran como conectarlos y con que tensin alimentarlos.

    En la mayora de los casos, se encuentra en el cuerpo del motor etiquetas con datosincomprensibles, pero raramente, sino nunca, el valor de la tensin de trabajo ni lacorriente mxima admisible ya que, la corriente varia al mismo tiempo que latensin de alimentacin.

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    Los motores paso a paso pueden ser alimentados no importa con que tensin, esdecir 9, 12, 15, 18, 24 o 28 voltios, a condicin de que el circuito de controldisponga de un sistema que limite la corriente que circula por sus bobinas.

    Sin este control, corrientes muy elevadas atravesarn los arrollamientos de lasbobinas, aumentando al mismo tiempo que el valor de la tensin de alimentacin. Eneste caso, no solo el circuito de control se daar rpidamente, sino quesimultneamente los arrollamientos de las bobinas del motor se calentarn enexceso y terminarn dandose igualmente.

    Si tenemos un motor en el que la tensin de alimentacin es de 12 voltios,preparado para absorber una corriente mxima de 0,3 amperios, y medimos el valorohmmico de sus bobinas, podremos comprobar que esta es de 2,5 Ohm. Si estemotor es alimentado con una tensin de 12 voltios sin limitacin de corriente, segn

    la ley de Ohm bien conocida:Corriente (amperios) = Voltaje (voltios) / resistencia (ohm)

    tendremos que por las bobinas circular una corriente de:

    12 voltios / 2,5 Ohm = 4,8 amperios.

    Si a continuacin lo alimentamos con una tensin de 24 voltios, la corrienteaumentar de esta manera:

    24 voltios / 2,5 Ohm = 9,6 amperios

    Para evitar que el circuito controlador o las bobinas del motor (o ambos) puedandaarse, es suficiente con limitar la corriente a un mximo de unos 0,3 amperios,siempre para un voltaje de 12 voltios, o limitar la corriente a un valor inferior, parauna tensin de 24 voltios.

    Si abrimos uno de estos motores, nos encontraremos, algo similar a una simpledinamo de bicicleta, un imn con mltiples polos, conectado al eje del motor (ver

    figura 2), y un cierto nmero de bobinas excitadoras situadas sobre la pared delmotor (ver figura 1).

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    Figura 1: Si abrimos un motor paso a paso,nos encontraremos las bobinas deexcitacin que sirven para hacer girar elrotor mostrado en la figura 2.

    Figura 2: Sobre el eje del motor estfijado un cilindro provisto de 2 rangos dedientes magnticos que se posicionanfrente a las bobinas

    Figura 3: En los motores bipolares,siempre nos encontraremos con 4 hilos,mientras que en los motores unipolares

    sern 5 6 los hilos que surgen delcuerpo del motor (ver figuras 4, 5 y 6)

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    Para comprender an mejor como se procede para hacer girar un paso el eje delmotor, analicemos un motor terico provisto de 4 bobinas excitadoras nicamente(ver figura 7), excitadas por un solo imn.

    Figura 7: Para explicaros como hacergirar un paso el rotor de estos motores,tome como ejemplo un motor tericoprovisto de 4 bobinas de excitacin,nicamente, y de un solo imn (verfigura 8).

    Si aplicamos una tensin sobre las 2 bobinas A-A, el imn ser atrado hacia sus 2bobinas, y se obtendr entonces la rotacin de un paso (ver figura 8A). Siretiramos la alimentacin de las 2 bobinas A-A para aplicarla sobre las bobinas B-B, el imn ser atrado hacia ests 2 bobinas y se obtendr de nuevo la rotacin de

    otro paso (ver figura 8B). S aplicamos la tensin sobre las bobinas A-A, pero conuna polaridad inversa, el imn ser de nuevo atrado hacia estas 2 bobinas y seobtendr de nuevo otro avance de paso (ver figura 8C).

    Para obtener todava otro paso de rotacin, se deber aplicar una tensin depolaridad inversa sobre las bobinas B-B (ver figura 8D).

    De manera que, para realizar un giro completo del eje del motor, tendremos queaplicar de manera secuencial una tensin sobre las bobinas A-A, luego sobre lasbobinas B-B, luego de nuevo, pero con una polaridad inversa, sobre las bobinas A-A

    y sobre las bobinas B-B.

    Cuanto mayor sea el nmero de imanes presentes sobre el rotor y la cantidad debobinas presentes en el estator, mayor ser el nmero de pasos necesarios paraefectuar un giro completo del eje del motor.

    Existen motores que ejecutan un giro completo con 20 pasos, otros con 48 pasos yotros incluso, con 100 200 pasos.

    Podemos encontrarnos a veces una etiqueta sobre el cuerpo del motor, sobre la que

    figura un nmero, por ejemplo 1,8, 7,5, 15, etc.. indicando el nmero de gradosque gira el eje en cada paso.

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    En la tabla 1, podis encontrar el nmero de pasos necesarios para obtener un girocompleto en funcin de los grados.

    Valor de unpaso

    N de pasospara un giro

    181597,53,61,8

    20244048100200

    Tabla 1.

    Conociendo el nmero de grados recorridos por el eje del motor a cada paso,podemos calcular cuantos pasos son necesarios para que el eje del motor efecteun giro completo, utilizando la siguiente frmula:

    Total de pasos = 360 / grados en cada paso

    Conociendo el nmero total de pasos necesarios para obtener un giro completo deeje del motor, podemos conocer el valor de la rotacin de un paso en grados,utilizando la siguiente frmula:

    Grados por paso = 360 / nmero total de pasos

    No todo el mundo sabe que los motores paso a paso pueden igualmente girar medio

    paso, si se aplica sobre las bobinas A-A y B-B una tensin segn la secuencia de lafigura 9.

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    Figura 9. He aqu la secuencia y la polaridad de la alimentacin a aplicar sobre lasbobinas A-A y B-B para hacer girar el eje del motor con una progresin de mediopaso cada vez.

    Para comprender como es posible hacer girar medio paso el eje del motor,observemos la figura 9A.

    Si aplicamos una tensin sobre las bobinas A-A y simultneamente sobre las

    bobinas B-B, el imn se posicionar en el centro de las 2 bobinas S-B, y seobtendr de esta manera medio paso de giro (ver figura 9A).

    Si retiramos la tensin de las bobinas A-A solamente, el imn ser atrado hacia las2 bobinas B-B, y se obtendr de nuevo una rotacin de otro medio paso (ver figura9-B).

    Si aplicamos de nuevo una tensin, esta vez con una polaridad inversa, sobre lasbobinas A-A, el imn se posicionar en el centro de las bobinas B-A, y obtendremosentonces otro medio paso de rotacin (ver figura 9-C).

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    Para obtener otro medio paso, ser suficiente con retirar la tensin presentesobre las bobinas B-B (ver figura 9-D).

    No debemos inquietarnos por las secuencias necesarias y las inversiones depolaridad requeridas, ya que este trabajo se encomienda a circuitos controladoresdiseados para tales funciones, y de los cuales veremos un ejemplo en esteartculo, con el que podremos practicar las teoras estudiadas.

    2.- El enigma de los hilos.

    Aunque en el interior de estos motores se encuentran varias bobinas excitadoras,todas estn conectadas en serie o paralelo y poseen siempre 4 5-6 hilos saliendode su cuerpo.

    Como ya hemos visto, los motores paso a paso ms usados son los de 4 hilos,llamados bipolares.

    Los motores de 5 6 hilos, llamados unipolares, estn provistos de un doblearrollamiento con toma central (ver figuras 5 y 6), siempre conectada al positivode la alimentacin, mientras que los 2 hilos A-A y B-B estn conectados a masa, conrespecto a una secuencia precisa e indispensable para la rotacin.

    Los motores unipolares, provistos de 6 hilos pueden igualmente ser utilizados comobipolares, a condicin de no utilizar la toma central. No es lo mismo para los

    motores unipolares , provistos de 5 hilos, motivado por los 2 hilos que estnconectados entre s en el interior.

    Los colores de los 4 6 hilos varan de un fabricante a otro y por consiguiente elprimer problema a resolver es localizar los 2 hilos de las bobinas A-A y de lasbobinas B-B y , las 2 tomas centrales que se encuentran en los motores de 6 hilos.

    Si posees un motor de 4 hilos, toma el multmetro conmutado en la opcin "OHM"(medicin de resistencias), y busca los 2 hilos que dan algn valor ohmico (verfigura 10).

    Figura 10: Si ignoramos cualesson, en un motor bipolar, lapareja de hilos conectados a lasbobinas A-A o B-B, es suficientecoger un multmetro en la opcin'Ohm' para medir resistencias ylocalizar que 2 hilos dan algnvalor hmico.

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    Estos 2 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, los otros 2 pertenecen a la otrapareja.

    No es necesario saber que pareja de hilos pertenecen a las bobinas A-A o B-B, ni elprincipio y el fin de estas bobinas, porque, una vez los hilos se conectan al circuitode control (que veremos ms adelante en este mismo artculo), si seleccionamos queel eje gire en el sentido contrario a las agujas del reloj, ser suficiente, parahacerlo girar en el sentido correcto, intervenir los 2 hilos A-A y los 2 hilos B-B.

    En el circuito de control que montaremos, hemos insertado un interruptor que sirvepara invertir el sentido de la rotacin sin necesidad de modificar el emplazamientode los hilos de las bobinas.

    Si posees un motor de 6 hilos, toma el multmetro conmutado en la posicin "Ohm",para medir resistencias, y localiza los 3 hilos que den algn valor hmico (verfigura 11).

    Figura 11: Si ignoramos cuales son, en un motor unipolar, las parejas de cablesconectadas a las bobinas A-A o B-B, y sus tomas centrales, ser suficiente conmedir con un tester la resistencia ohmica. Los 2 hilos con resistencia mxima son

    los conectados a los extremos A-A o B-B, y presentan un valor hmico reducido ala mitad, entre estos 3 hilos, el hilo central.

    Estos 3 hilos pertenecen a una pareja de bobinas, y los otros tres, a la otrapareja.

    Ahora debes descubrir cual de los 3 hilos es el central. Si por ejemplo encuentras,en la medicin de 2 hilos, una resistencia de 10 Ohm y al medir los otros 2, unaresistencia ohmica de 20 Ohm, resulta evidente que el valor equivalente a la mitaddel otro es el hilo central (ver figura 11).

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    Si quieres emplear este motor como bipolar, debers conectar los 2 hilos quetengan la resistencia mxima en el circuito de control, e ignorar la toma central.

    Para estos motores no es necesario conocer el comienzo y fin de las bobinas A-A yB-B. Si despus de conectarlas al circuito de control observas que el eje gira ensentido contrario a las agujas del reloj, ser suficiente con invertir los hilos oconmutar con el interruptor incluido en nuestro circuito.

    3.- Controlador de motores PAP, nuestro circuito.

    El esquema elctrico que podemos ver en la figura 17, y que utiliza los integradosIC2 e IC3, es el circuito de potencia que entrega en los bornes A-A y B-B lascombinaciones necesarias para hacer girar cualquier tipo de motor paso a paso.

    Figura 17: Esquema elctrico de la etapa de potencia capaz de manejar cualquiertipo de motor pap El potencimetro R2 sirve para fijar la corriente mxima aaplicar a las bobinas, segn el voltaje de alimentacin Nota: los hilos A-A y B-Bpueden ser a cualquiera de las 2 salidas. Para ampliar el esquema pincha sobre laimagen.

    El esquema elctrico representado en la figura 15, y que utiliza el circuito

    integrado NE555 (ver IC1), sirve para enviar al integrado IC2 los impulsos de relojpara hacer girar el motor a diferentes velocidades.

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    Lista de componentes

    R1= 8k2R2= 2k2_trimmerR3,R5,R6,R7,R8= 10kR4= 22kR9,R10,R11,R12= 1Ohm_0,5WC1,C2,C4,C6= 100nf_polisterC3= 3n3_polisterC5= 100uF_electrolticoC7= 470uF_electrolticoDS1= diodo_1N4148DS2-DS9= diodo_Schottky_GI852IC2= L297IC3= L298/N

    * todas las resistencias (salvo indicacin) de1/4w 5%.

    Figura 15: Esquema del circuito empleado para pilotar elintegrado IC2 empleado en el circuito de la figura 17. Parahacer girar el eje del motor, ser suficiente con pulsar P1.Para variar la velocidad de rotacin, hay que girar el

    potencimetro R3. El interruptor S1 har girar el motor ensaltos de 1 o medio paso, mientras que S2 sirve parainvertir el sentido de giro..

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    Lista de componentes

    R1= 1k5R2= 1kR3= 470k,_potencimetroC1= 100nf_polisterC2= 220nf_polisterC3= 1nf_polisterIC1= integrado_NE555P1= pulsadorS1,S2= interruptor* todas las resistencias de 1/4w 5%.

    Comenzamos la explicacin del funcionamiento con el esquema de la figura 17,en elque el primer circuito integrado que nos encontramos es un L297, identificadocomo IC2 y fabricado por SGS-Thomson.

    Este circuito integrado, gracias a su lgica interna (ver figura 12) , presenta sobresus salidas 4 a 9 todas las combinaciones necesarias para manejar las parejas debobinas A-A y B-B.

    Figura 12: Esquema sinptico del circuito integrado IC2 (L287) empleado ennuestro montaje para manejar los motores PAP

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    Sus salidas controlan el manejo y sentido de rotacin del motor, mientras que laspatillas 14 y 13 se utilizan para controlar la corriente mxima que puedan absorberlas bobinas del motor.

    El potencimetro R2, conectado a la patilla 15 de IC2, sirve para variar lacorriente de manejo del motor de un mnimo de 1mA a un mximo de 2A. Es graciasa esta posibilidad, que podremos controlar cualquier tipo de motor paso a paso,desde el ms pequeo hasta el ms potente.

    Las otras entradas en este circuito integrado tienen las siguientes funciones:

    Patilla 10 "Permitir" = aplicando una tensin de 5 v. en esta patilla, sepermite al integrado IC3 manejar el motor.

    Patilla 17 "Direccin" = S ponemos esta patilla a nivel lgico 0, el motor giraen sentido contrario a las agujas del reloj. Si ponemos un nivel lgico alto(5v), girar en el sentido de las agujas del reloj. Por lo tanto si nosequivocamos al conectar las bobinas A-A y B-B, y las invertimos, notendremos problema alguno, ya que podremos invertir el sentido de giro alactuar sobre esta patilla.

    Patilla 19 "medio/completo" = si la ponemos a nivel lgico 0, el eje del motorgira en pasos completos, mientras que si se pone a nivel lgico 1, el eje delmotor gira a medios pasos.

    Patilla 18 "Reloj" = en esta patilla, aplicaremos una onda cuadrada, en la quela frecuencia determina la velocidad de giro del motor.

    Figura 14: Esquema sinptico del circuito integrado de potencia IC3 (L298) quesirve para alimentar la pareja de bobinas A-A y B-B. Teniendo en cuenta que haymotores que pueden absorber hasta 1 Amperio, deberemos fijar el integrado aun radiador, para que disipe convenientemente el calor generado.

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    El segundo circuito integrado , IC3, es unL298 tambin construido por SGS-Thomson. Esen realidad el verdadero "controlador" delmotor, ya que recibe de IC2 todas lassecuencias lgicas para manejar los 8transistores de potencia situados en suinterior (ver figura 14). Estos transistorestienen como misin alimentar a las bobinas A-A

    y B-B del motor.

    Este circuito integrado, capaz de alimentar los motores bipolares, puede entregaruna corriente mxima de 2 amperios en sus salidas.

    Las resistencias R9 a R12, de 1 Ohm, conectadas a las patillas 1 y 15, sirven paracontrolar la corriente que circula por las bobinas del motor.Si la corriente absorbida por las bobinas sobrepasa que hemos fijados gracias aR2, el circuito integrado IC2 limita inmediatamente la corriente de salida de IC3,para evitar que pueda daarse, protegiendo igualmente al motor.Los diodos schottky, DS2 a DS9, que se conectan a las salidas A-A y B-B, tantosobre el positivo como sobre la masa, sirven para proteger al circuito integrado detensiones peligrosas, siempre presentes en las fases de conmutacin.Las patillas 11 y 12 de IC2 y la patilla 9 de IC3, estn alimentadas con una tensinestabilizada de 5v, mientras que en la patilla 4 de IC3, se aplica una tensin

    continua no estabilizada, que servir para alimentar las bobinas del motor.Hemos terminado con la descripcin del circuito de potencia, ahora pasemos alcircuito de control mostrado en el esquema de la figura 15, concerniente al circuitointegrado IC1, un simple NE555.Este circuito integrado se utiliza como multivibrador astable, y nos permitirvariar la velocidad del giro del motor, gracias al potencimetro R3, que variar lafrecuencia de los impulsos de reloj en la salida 3 del integrado.Cada vez que pulsemos en P1, el motor comenzar a girar.Sobre el esquema, el interruptor S1 sirve para fijar la eleccin del avance delmotor, en pasos o medios pasos. El interruptor S2 sirve para invertir el sentido degiro del motor.El circuito integrado NE555 est alimentado con una tensin estabilizada de 5voltios, que se obtiene del conector CONN1.Este ltimo circuito ser de gran utilidad para conocer el comportamiento de unmotor PAP, aplicando sobre las patillas 2 a 5 del conector CONN1 un nivel lgico 1 ,o bien un nivel lgico 0. Con lo que podramos conectarlo directamente a unmicrocontrolador, por ejemplo un PIC, y manejar el motor segn un programa. Estsera una aplicacin tpica en robtica.

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    4.- Realizacin prctica.

    Para el montaje es aconsejable empezar con el circuito de potencia.En este circuito insertaremos el soporte para el integrado IC2 (refrigerador),continuando con las resistencias y el potencimetro P2Una vez hecha esta operacin, continuaremos con los diodos, fijndonos en lacorrecta ubicacin segn la figura 18.Seguiremos con el montaje de los condensadores de polister, seguidos porelectrolticos, cuidndonos de respetar la polaridad correcta. Insertaremos ysoldaremos los bornes en sus ubicaciones correspondientes, que servirn para lastensiones de alimentacin y las conexiones al motor.Finalmente insertaremos el integrado IC3, despus de fijarlo al correspondienteradiador, que servir para disipar el calor generado. Una vez terminado el montajeinserta en su zcalo el integrado IC2.

    A continuacin montaremos el circuito de control, tambin segn la figura 18.

    Figura 18: Ubicacin de componentes y conexin de las placas. Para conectar ambas

    placas usaremos un cable plano de 6 hilos con sendos conectores hembra (CONN1).Si encuentras una etiqueta pegada en el motor con indicaciones de voltaje y

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    corriente, no las debes nunca de tener en cuenta ya que en unos motores esevoltaje se refiere al trabajo mximo y en otros al mnimo. Lo mismo puede ocurrircon la corriente. Con nuestro circuito podremos controlar cualquier motor graciasal potencimetro R2 que limita la corriente en las bobinas

    Una vez el montaje finalizado, ya solo tendrs que conectar una fuente dealimentacin de 5v 0.5A estabilizada, y una segunda fuente no estabilizada queentregue entre 12 y 30 voltios con una corriente mxima de 2 amperios.

    Ahora veamos algunas fotos del montaje terminado:

    Placa de potencia montada. Placa de control montada.

    5.- Como utilizar el circuito de control.

    Despus de conectar entre s las 2 tarjetas del circuito por medio del cable planode 6 hilos (CONN1), hay que alimentar el circuito con una tensin estabilizada de 5

    voltios, teniendo cuidado de no invertir la polaridad, y otra tensin no estabilizadacomprendida entre 12v y 24v en los bornes ubicados al lado del condensador C7,segn se muestra en la figura 18.Trs identificar las bobinas A-A y B-B del motor que vayamos a emplear lasconectaremos al circuito segn lo indicado en la figura 18.Si dispones de un motor unipolar de 6 hilos, conecta las 2 parejas de cables queposean una mayor resistencias ohmica, segn vimos anteriormente y deja sinconectar las tomas centrales.Despus de alimentar el circuito, si conoces la corriente mxima que debeabsorber el motor, conecta el multmetro entre TP1 y la masa y gira el

    potencimetro R2 para obtener la tensin correspondiente segn la tabla 2.

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    Tabla 2

    Si vuestro motor consume una corriente mximade 1 amperio, deberis girar R2 para obtenersobre TP1 una tensin de 0,5 voltios, segnpodemos ver en la tabla 2.Para conocer el valor de corriente, conociendo elvoltaje presente en TP1, debemos usar lasiguiente frmula:Amperios = voltios en TP1 / OhmEn la que el valor "Ohm" es el de las resistenciasconectadas a las patillas 1 y 15 de IC3. Teniendoen cuenta que en nuestro circuito hemosempleado resistencias de 1 Ohm en paralelo (R9-

    R10 y R11-R12), este valor es igual a 0,5 Ohm.Suponiendo que hayamos ledo un valor de 0,45voltios sobre TP1, el motor podr absorber una

    corriente mxima de:

    Consumodel motor

    Tensin en TP1

    0,1A0,2A

    0,4A0,5A0,6A0,8A1,0A1,1A1,2A1,3A1,4A1,5A

    1,6A1,8A

    0,05V0,10V

    0,20V0,25V0,30V0,40V0,50V0,55V0,60V0,65V0,70V0,75V

    0,80V0,90V

    0,45 / 0,5 = 0,9 amperiosSealar que IC2 compara la tensin de la patilla 15 (ver TP1) con la presente en laspatillas 14 y 13. Si se supera el valor mximo fijado, controlar a IC3 para evitardaos al circuito o al motor, limitando la corriente consumida.Si no conoces la corriente mxima que puede consumir t motor, coloca el cursordel potencimetro R2 de manera que leas una tensin de 0,1 voltios en TP1 antes de

    alimentar al motor.Despus de alimentar el motor con un voltaje entre 12 y 24 voltios, pulsa P1. Si vesque el eje del motor no se mueve, gira lentamente el potencimetro R2 hasta laposicin en que notes que el motor comienza a girar con cierta fuerza.Para conocer el valor mximo de corriente que circula por las bobinas, es suficientecon obtener el valor de tensin presente en TP1.

    6.- Los ltimos consejos.Para alimentar cualquier tipo de motor paso a paso, es siempre aconsejablecomenzar con una tensin de 12 voltios, seguidamente girar lentamente elpotencimetro R2, mientras pulsamos P1, hasta que observemos que el eje delmotor gira con cierta fuerza. Si el giro no es regular y est falto de fuerza,debemos seguir girando R2 para aumentar la corriente en las bobinas.No te inquietes si el motor se calienta ligeramente, eso es del todo normal.Si regulando R2, se obtiene una corriente de alimentacin excesiva, puede llegar elpunto en el que al actuar sobre R3 para ajustar la velocidad, encontremos unaposicin en la que el eje del motor, en vez de girar, comience a vibrar sin moverseni adelante ni atrs. Si constatas esta situacin debes disminuir la corrientecirculante actuando sobre R2.

    Una vez realizados estos experimentos con el circuito de control basado en elNE555, puedes substituirlo y controlar la etapa de potencia, por ejemplo,

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    conectndola al puerto paralelo de un PC o a un microcontrolador, a travs delconector CONN1.Para ello debers enviar los niveles lgicos segn las siguientes tablas de sealeslgicas:

    Niveles lgicos para giros de 1 paso.

    Niveles lgicos para giros de medio paso.

    Referencias interesantes.Datasheet del L297: controlador motores papDatasheet del L298: doble puente-driver, alto voltaje, alta corriente.Datasheet del 555: oscilador integrado.

    Primer artculo dedicado al mundo de la robtica. Los motores paso a paso, tradicionales nosolo en la robtica, sino en muchos otros dispositivos comunes, como discos de ordenador,impresoras, fotocopiadoras etc..Hablaremos en otros artculos de estos motores y ms en concreto de como manejarlosdesde microcontroladores, con circuitos y programas prcticos.No obstante el circuito que hemos visto se puede controlar desde un microcontrolador odesde el PC a travs del puerto paralelo, ya que todo lo que requiere son niveles lgicos.

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