Mtodo de Zeirs Nichols.

Puesta a punto del sistema de PID con el mtodo Ziegler NicholsEl mtodo de Ziegler-Nichols fue introducido por John G. Ziegler y Nathaniel B. Nichols en la dcada de 1940.Para sintonizar un sistema con el mtodo de Ziegler-Nichols, el ingeniero debe primero definir la ganancia P crtico, que denominaremos Kc.Esto es como se hace: Los trminos de I y D se ponen a cero El trmino P se incrementa hasta que el sistema oscila en un ritmo estable.Este ser el KcUna vez que el Kc se define, entonces el ingeniero debe medir el perodo de oscilacin.Es lo mismo como medir el perodo de una seal de corriente alterna.Esta ser la Pc.Por ltimo, el usuario puede calcular los valores de P, I y D parmetros utilizando la siguiente tabla:

1.- Determinar KcKc=5

2.- Determinar pcPc=1seg

3.- Calibracin P, PI, PIDKpTiTd

P0.5(5)

PI0.45(5)(1)1.2

PID0.60(5)1(0.5)1/8

KpTiTd

p2.5

PI2.25

1.2

PID30.50.125

Pruebas

Controlador P

Controlador PI

Controlador PID