LEGO

LEGO MINDSTORMS

Plataforma para el diseño y desarrollo de robots.

Sigue la filosofia Lego () armar y construir todo tipo de objetos uniendo bloques interconectables.

Ventajas

Facil de montar/desmontar Uso ampliamente extendido (mucha

informacion) Es un paquete abierto Multiples posibilidades y de

programacion Es escalable, de lo basico se puede

ampliar

Desventajas

Estructura(potencialmente debil) No se pueden construir estructuras

circulares(piezas rectangulares) Colocacion de Baterias en el ladrillo,

determina la forma Relacion masa-volumen. O muy

livianos o muy pesados.

HISTORIA

MIT: Uso de microcontroladores que se programan y conectan a sensores y actuadores. Facilidad. Surgieron los ladrillos.

1998, kit “Robotics Invention System 1.0”, sistema basado en un microcomputador RCX,

200-, Modelo NXT

Componentes(1)

El RCX Cerebro: Minicomputadora integrada en un

ladrillo Se puede programar con una PC Microcontrolador Hitachi H8 (H8/3292) Velocidad de funcionamiento 16 Mhz Memoria ROM(16Kb),RAM(512 b, 32Kb) Temporizadores de 8,16 bits, conversor

analogico/digital, altavoz

Componentes(2)

PUERTOS DE ENTRADA Tres puertos de entrada (1,2,3) Sensores:

Pasivos: Sin alimentacion Activos: Alimentacion conmutada

Componentes(3)

PUERTOS DE SALIDA Tres puertos de salida (A,B,C) Cada puerto puede estar en tres estados:

on,off, floating. Cada salida tiene solo dos hilos, por ello

tienen una direccion asociada(forward,reverse) y usa modulacion por ancho de pulso(PWM)

Componentes(4)

BOTONES DE CONTROL Cuatro botones. Rojo: Enciende y apaga Verde: RUN. Inicia y detiene el programa

seleccionado Gris: PRGM, permite cambiar entre los

programas Negro: VIEW

Componentes(5)

PANTALLA LCD Pantalla de cristal liquido Visualiza el estado

Componentes(6)

TRANSMISOR DE INFRAROJOS Vinculo inalambrico entre el RCX y la PC Separacion debe ser de unos

centimetros(10,15,30)

Componentes(7)

ALIMENTACION Baterias

6 unidades AA/R6

Funcionamiento

Dos modos Modo arranque. No aparece el reloj Modo de funcionamiento normal

NQC

Not Quite C Es un lenguaje programacion simple para

muchos productos Lego MindStorms Actualmente NCQ soporta a varios tipos:

NCX,NCX2,CyberMaster,Scout, Spybotics, Spawn

Dos aspectos: El lenguaje y el API

El lenguaje

Un programa esta compuesto por bloques y variables globales

Bloques Tareas Funciones Subrutinas

Tareas

task name()

{

// Codigo de tareas

}

Programa simple

Giros

#define

Repeticion de ordenes

Comentarios

Movimiento espiral (variables)

Estructuras de control

Sensores

Sensor de tacto

Sensor de luz

NBC

Lenguaje de programacion para los Robots de la serie NXT

Muy parecido a NQC, hay ciertos cambios

Mi primer programa

Constantes

Variables

Expresiones

Random

Control de flujo

Control de flujo(1)

Control de flujo(2)

Control de flujo(3)

Sensores

Sensor de Tacto

Esquiva obstáculos

Sensor de Luz