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Kleiner Camargo Molinares 3419, Juan Carlos Saldaa Vargas 32627(INFORME DE LABORATORIO SIMETRIA BRAZOS FANUCResumenEl uso de robots se ha incrementado notablemente en los ltimos aos en Colombia. Las principales funciones han sido en la industria ya que permite producciones ms eficientes y otras en el campo educativo para uso universitario y semilleros de investigacin. Este documento nos muestra la informacin recolectada de aspectos simtricos de brazos roboticos ubicados en la universidad ECCI.

Abstract: The use of robots has increased significantly in recent years in Colombia. The main roles have been in the industry since it allows more efficient and others in the educational field for university use seed research and production. This document shows the information collected symmetrical aspects of robotic arms college located in the ECCIPalabras claveAutomatizacin, simetra, robtica, Espacio, medida, longitud, eslabones.I. Introduccin

El trmino robot puede adquirir muchos significados diferentes dependiendo del contexto. En este trabajo un robot ser considerado como un robot industrial, tambin llamado manipulador o brazo robot. Este tipo de robot consiste, en esencia, en un brazo mecnico articulado (inspirado en el brazo humano).Un tpico robot industrial no tiene la capacidad de iniciar ninguna accin por su cuenta. Todas sus secuencias necesarias son determinadas de antemano, a travs de un programa dentro de un procesador. De aqu la importancia de una representacin exacta del entorno del robot en la computadora del robot.La robtica sintetiza algunos aspectos de las funciones que realiza el hombre a travs del uso de mecanismos, sensores y procesadores. Su estudio involucra muchas reas del conocimiento, que a grandes rasgos las podemos dividir en: manipulacin mecnica, locomocin, visin por computadora e inteligencia artificial.

Los beneficios de la utilizacin de robots en las lneas de produccin son variados. El primer y el ms claro de los beneficios de los robots es la consistencia de la calidad.

Con un sistema automatizado completo, a cada producto que viene de la lnea de produccin se le puede garantizar la autenticidad de su calidad. Esto significa que las mquinas producirn productos terminados que sern determinados slo por el valor de la materia prima que fue ingresada.

Fig. 1. Induccin magntica en funcin del campo magnetizante

II.RESUMENEn el laboratorio de robotica la Universidad ECCI tenemos 2 robots marca FANUC los dos poseen 6 grados de libertad se usan para:

Agarrar Objetos Con la mano(cajas)

Manipular objetos para simular lnea de produccin

Realizar procesos industriales asimilando la industria.El robot industrial FANUC (S-420F) posee un espacio de trabajo esfrico que le permite una utilizacin ptima de las reas pequeas en las clulas de produccin. Esta caracterstica convierte a estos robots en componentes muy verstiles dentro de los sistemas integrados.tambien cuenta con una valvula electroneumatica 5/2 para permitir el agarre de objetos tales como cajas de madera.CARACTERISTICAS Y DIMENSIONES

Robot Fanuc S-420F

Fig. 1. Induccin magntica en funcin del campo magnetizante

Nmero de grados de libertad: 6 Capacidad de carga:

6 Servomotores de corriente alterna Fanuc.

Detectores de posicin: Encoder fanuc.

Velocidad mxima: 3.500 mm/s Pinza para simular agarre (electroneumatica)ESLABONES

Fig. 1. Induccin magntica en funcin del campo magnetizante

Eslabon 1: 17cmEslabon 2: 53cm

Eslabon 3: 93cm

Eslabon 4: 48.5cmEslabon 5:105 cmEslabon 6:23 cmEslabon 7:38 cmRobot FANUC (2)

Fig. 1. Induccin magntica en funcin del campo magnetizante

Nmero de grados de libertad: 6 Capacidad de carga:

6 Servomotores de corriente alterna Fanuc.

Detectores de posicin: Encoder fanuc.

Velocidad mxima: 3.500 mm/s Pinza para simular agarre (NO FUNCIONA).ESLABONES

Fig. 1. Induccin magntica en funcin del campo magnetizante

Eslabn 1 19.3: cm

Eslabn 2: 57 cm

Eslabn 3: 96 cm

Eslabn 4: 44 cm

Eslabn 5: 106,7 cm

Eslabn 6: 25cm

Eslabn 7: cmPosicin del robot No 1

En esta figura se encuentra la imagen del robot dibujado en dos dimensiones sobre el eje X y Y

Aqu se encuentra las medidas y las magnitudes en X y en Y , en el ejercicio tomamos los ngulos a 90 grados as que solo tiene magnitudes en paralelo y perpendicular al eje x

Desde las perspectiva que lo tomamos nos da en un sentido negativo en el eje X.Posicin del robot No 2

En esta imagen se encuentra el robot numero 2 el cual lo dibujamos en el eje X y Y, a diferencia del otro este tiene algunos eslabones con algunos grados de inclinacin; entre el eslabn 2 y 3 el ngulo es de 45 entre el eslabn 3 y 4 tambin es de 45, pero en el eslabn 5 y 6 al quedar perpendicular con el eje x queda un ngulo entre ellos de aproximadamente 68.

Aqu en esta figura se encuentran la matriz con los datos obtenidos por los clculos realizados y debidamente ubicados en su posicin en la matriz.

Aqu se evidencia los clculos realizados en los eslabones con ngulos de 45 grados los cuales al ubicar debidamente en el plano nos da un ngulo de 22, 5 para cada eslabn, y posteriormente por el teorema de Pitgoras de los ngulos podemos calcular las magnitudes de los eslabones en el eje X y Y.CONCLUSIONESGracias a la prctica pudimos conocer el robot con el cual vamos trabajar en el presente semestre, adems de esto pudimos tomar sus medidas conocer cmo se mueven cada uno de sus eslabones.Al obtener las mediciones pudimos diferenciar cada uno de los eslabones y comprender el funcionamiento de cada uno de ellos.Al obtener todas las medidas de los eslabones, pasamos este robot a las dimensiones en 2D y as poder mostrarlo en un plano en X, Y.Tomamos los ngulos del primer robot a 90 de tal modo que solo reemplazramos las magnitudes en la matriz y as a lo ltimo poder sumar encontrar la posicin del vector en la punta del ltimo eslabn.En el segundo robot pudimos utilizar los conocimientos que hemos estudiado en clase para la ocasin en la cual los eslabones se encuentran en ngulos diferentes a los 90 asi que utilizamos el teorema de pitagoras para poder hallar las magnitudes en X y en Y y al igual que el otro desde la perspectiva nos dio en un eje negativo en X.tal ves por la manera en la que medimos cada uno de los robots a pesar de que son iguales las medidas variaron un poco el uno del otro.REFERENCIAS WEB

WWW.ROBOTICA/ROBTS/EMBEBIDOS.COMWWW.SENAROBOTICA.EDU.COWWW.PLATAFORMASROBOTICAS.COM