UNIVERSIDAD NACIONAL DE TRUJILLO

Facultad de Ingeniera

Especialidad: Ing. Mecnica

Ciclo : 2014-II

Fecha : 24-10-2014

PRIMER LABORATORIO DE ROBTICA

PREGUNTA 01 Un sistema ha realizado una serie de rotaciones y traslaciones

obtenindose una matriz de transformacin homognea Ta, luego realiza una determinada

secuencia de rotaciones y traslaciones obtenindose una orientacin y posicin final

expresada mediante una matriz de transformacin homognea Tb. Determinar la matriz de

transformacin homognea aTb relativa que describa el desplazamiento rotacional y

traslacional de A hacia B. (2pts)

(

) , (

)

PREGUNTA 02 Dado el siguiente robot angular de tres grados de libertad:

Donde:

Se pide:

a) Establecer el sistema de coordenadas de cada eslabn del robot mediante el algoritmo

de Denavit-Hartemberg. (2pto)

b) Determinar los parmetros y las matrices de cada grado de libertad del robot. (2pts)

c) Determinar la Matriz de Transformacin Homognea literal que relacione la posicin

P y la orientacin R del punto P respecto al sistema referencial base . (1pto)

d) Determinar la Formulacin Geomtrica Directa literal de la posicin cartesiana

[ ] del robot en trminos de los parmetros y ngulos de articulacin

[ ] del robot. (2pts)

e) Evaluar la Formulacin Cinemtica Directa literal con una matriz jacobiana de 6x3

en funcin del vector articular y los parmetros del robot. (2pts)

f) Determinar la velocidad lineal v respecto del referencial base para

[ ] rad, [ ] rad/s. (2pts)

g) Determinar el vector de velocidad articular para que la velocidad sea

[ ] m/s respecto del sistema referencial base donde se tiene

[ ] rad. (3pts)

PREGUNTA 03 En la figura se muestra una cmara DOMO, un robot y un cubo.

(

), (

)

La cmara puede ver el origen del sistema de coordenadas de la base donde se fija un robot de

6 GDL. La cmara puede tambin observar un cubo que va a ser manipulado por el robot. Se

ha establecido un sistema de coordenadas local en el centro del cubo, entonces este objeto tal

como lo ve la cmara, se puede representar por una MTH A1. Si el origen del sistema de

coordenadas de la base tal como lo ve la cmara se puede expresar tambin por una MTH A2.

Se pide:

a) La posicin/orientacin de la cmara con respecto al sistema de coordenadas de la

base del robot. (1pto)

b) La posicin/orientacin del cubo con respecto al sistema de coordenadas de la base del

robot. (2pts)

c) Graficar el sistema de coordenadas de la posicin/orientacin del cubo con respecto al

sistema de coordenadas de la base del robot. (1pto)

El profesor