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ETSII Ciudad Real – UCLM Jornadas de Robótica para Institutos, 7ª Edición Abril 2017

Introducción a

Robobuilder

Jornadas de Robótica para Institutos.

7ª Edición


¿Qué es Robobuilder?

Kit transformable robótica – creator 5710K black- Plus

[Huno] [DINO] [DOGY]

- Motores

- Piezas de unión

- Unidad de control


¿De que consta Robobuilder?

[Dogy]

260 x 170 x 215


¿De que consta Robobuilder?

Cabeza:

Sensor de distancia

Receptor control remoto

Articulaciones:

motores y uniones

Lomo:

Procesador

Acelerómetro

Batería


¿Cómo se comanda RB?

Acciones

Movimientos

Descarga

Ejecución



1. Configuración inicial (caja de control)



1. Configuración inicial (Mando a distancia)



1. Configuración inicial (Comprobar conexión)

A. Conectamos el cable USB al PC e instalamos los

drivers del conversor USB-Serie.

Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos

En Windows 10 escribir Administrador de dispositivos en la barra de busqueda

B. Comprobamos que puerto nos ha asignado.




Panel de control Sistema y seguridad Administrador de dispositivos Puertos

En este caso es el COM4, en cada ordenador

puede ser distinto (COMX)

Otro atajo es pulsar la tecla “Windows” + “Pausa” y a la derecha esta Administrador de dispositivos




C. Abir RoboBuilder Tool:

Ponemos nuestro nº de puerto.

Pulsamos OpenPort.



5. Ejecución de Movimientos y Acciones

Ejecución movimiento ‘?’ (1-20)

Ejecución acción ‘?’ (1-20)


Programar un RoboBuilder

NORMAS DE USO

1. MANTENER CONECTADO A LA ALIMENTACIÓN

CUANDO PROGRAMAMOS.

2. SUJETAR EL CABLE DE ALIMENTACIÓN CUANDO

SE HACEN MOVIMIENTOS CONECTADO A LA RED.

3. NO FORZAR EL MOVIMIENTO DE LOS ROBOTS.

4. NO USAR CERCA DEL BORDE LA MESA.


MotionBUILDER

Creación de movimientos (MotionBUILDER)

Los archivos de movimientos tienen extensión .rbm

Normalmente se agrupan en proyectos, que tienen extensión .prj


MotionBUILDER

Creación de movimientos (MotionBUILDER)

• Los movimientos vienen definidos por una secuencia de

escenas

• Las escenas contienen la posición objetivo de los motores y el

tiempo necesario para alcanzarla desde la posición anterior.

Posición Actual Posición Objetivo

Tiempo

Posición Motores Escenas


MotionBUILDER

Uso de movimientos existentes

Pulsar “Open” y abrir un archivo de movimientos.

Abrir el proyecto DogyBasic (de la carpeta que se bajo de DropBox).

Pulsar en “Motion List”, seleccionar un movimiento y pulsar “Open to Edit”.


MotionBUILDER

Uso de movimientos existentes

Aparece el listado de escenas.

Para probar el movimiento

pulsamos “Select All” y después

“Test”.

Para que se repita cíclicamente

marcar “Repeat”.


MotionBUILDER

Creación de nuevos movimientos

Pulsar “New”. Aparece la ventana de creación de proyecto

• Seleccionar el “Robot Platform”, SIEMPRE “Creator DOGY”.

• Crear un movimiento en el proyecto: “New Motion” (Esto genera un archivo .rbm incluido en el proyecto)

• Se comienza la creación de escenas para realizar un movimiento.

• Con “New Scene” se añaden nuevas escenas al movimiento.


MotionBUILDER

Creación de nuevos movimientos

• ¡CUIDADO! Los motores no se deben

mover de forma brusca para evitar

colisiones.• Se selecciona la escena a mover.

• Moviendo los diales de la imagen del robot,

los motores se posicionan en el punto

deseado

• Los movimientos se realiza desde la posición

de la escena anterior a la siguiente.


MotionBUILDER

Creación de nuevos movimientos libres

2. Pulsamos “Get Pose”

4. Los motores marcados se ponen en verde

tras pulsar “Close”

5. Situamos los motores un la posición

deseada y pulsamos “Capture”

3. Se marcan los motores

que se desean mover.Solo se podrán mover manualmente

los motores marcados.

1. Seleccionamos la escena


MotionBUILDER

Descarga de Movimientos

Se graba automáticamente en botón 1 del mando


ActionBUILDER

Creación de acciones (ActionBUILDER)

Add: Añadir

Delete: Borrar

Update: Actualizar


ActionBUILDER

Acciones

CONDICIONES ACCIONES

Solo usaremos las condiciones de

distancia (Distance), Aceleración

(Accel.) y Nada (None)

Distancia: Mide distancia

Aceleración: Mide la aceleración

Nada: Hace una acción sin

condición

Nada: No hace nada.

Motion Out: Hace un movimiento

de la lista

Sound Out: Hace un sonido

Wait Time: Espera un tiempo para

ejecutar la siguiente condición.

Jump Index: Salta a una condición.


ActionBUILDER

Descarga de Acciones

Se graba en el botón del mando # 1


ActionBUILDER

CONDICIÓN DE DISTANCIA (Sensor cabeza)

Sensor de distancia

80 cm 50 cm 10 cm 0 cm

• Rango del sensor de 10cm a 80cm

• Se puede usar de 0 a 10cm, pero con

condiciones especiales (distancia < 10)

• Se puede usar de 49 a 80cm, pero con

condiciones especiales (49 < distancia)


ActionBUILDER


Ejercicio:

• Algo por debajo de 15cm mueve pata derecho (Cond: Dist; Acc: Motion RA)

• Algo entre 20 y 49cm mueve pata izquierdo (Cond: Dist; Acc: Motion LA)

• El programa debe repetirse de forma cíclica (Cond: None; Acc: Jump)

Observaciones:

Para medir distancias inferiores a 10cm, no usa la

condición <distancia<, usar SIEMPRE la condición

distancia< ( )

Después de una condición de distancia, siempre se

debe poner un “Wait Time” de unos 100ms para dar

tiempo al sensor a tomar una nueva medida.


ActionBUILDER



ActionBUILDER

CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN

• Mide los ejes X, Y, Z

• Se mide con un valor entero entre -7 y 7

G

Y

XY

X

X

Y


ActionBUILDER

CONDICIÓN DE ACCELERACIÓN

Ejercicio: • Si tumbo el robot del lado derecho, debe levantarse (Cond: Accel; Acc: Motion B)

• Si tumbo el robot dellado izquierdo, debe levantarse(Cond: Accel; Acc: Motion A)

Observaciones:

Se considera al robot tumbado

cuando alcanzamos un valor de

entre 2 a 7 positivos o negativos

Mantener el resto de ejes entre -1

y 1 para garantizar que se cumple

la condición.


ActionBUILDER

EJECUCIÓN DE MULTIPLES ACCIONES

1. Si me caigo Me levanto

2. Algo entre 20 y 40cm Salta a 4

3. Siempre Salta a 1

4. Siempre Avanzo

5. Siempre Salto a 1

CONDICIONES ACCIONES


RoboBuilder Tools

Descarga de Movimientos y Acciones

Nos permite ordenar los movimientos y acciones en distintos números del mando


Competición

CARRERA

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FIN FIN

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Contacto

• Pagina web:

www.automaticayrobotica.esRecursos Robótica Educativa JIRAS

• Para cualquier consulta tanto de los profesores como de los alumnos, escribir un correo a:

[email protected]

• O llamar al teléfono:

926295456

mailto:[email protected]

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