Proyecto Final de Carrera

Integración de plataformas en un sistema robot móvil

Autores: Masserini, Mauro – Zanotti, IgnacioDirector: Ing./Lic. Escarza, Sebastián

Origen del proyectoy metodologías

empleadas

Introducción

Principios del proyecto:◦Aplicar los conocimientos adquiridos

durante la carrera.◦Diseñar, desarrollar y testear

componentes de hardware y software estrechamente relacionados.

◦Enfrentar el desarrollo con protocolos y plataformas desconocidas

◦Metas personales

Introducción

Objetivo del Proyecto: controlar, de manera inalámbrica y desde

locaciones remotas, una placa microcontroladora arduino; haciendo uso de un dispositivo móvil corriendo un sistema operativo android para la interface de comunicación inalámbrica.

Apuntando a -economizar el uso de la batería

- experiencia de control fluida

Introducción

Metodologías Empleadas.

◦Relevamiento de requerimientos:

Sistemas Asociados Características

Deseables Experiencia Propia

Introducción

Metodologías Empleadas.◦Alternativas de implementación

Pull (HTTP) vs. Push (MQTT, GCM)◦Trabajo por bloques

Concepción del Hardware, luego Software Testeo modular

Introducción

Descripción de las fases involucradas en el

desarrollo del sistema

Ciclo de vida del sistema embebido

Ciclo de Vida del Sistema Embebido

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Modelo a implementar:

- Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.

- Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.

- Control fluido y latencias mínimas.

- Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Modelo a implementar:

Conexión transparente Primar el uso de tecnologías de

código abierto (hardware y software)

Generar software compatible con dispositivos móviles de gama media.

Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Modelo a implementar:

- Visualización a través de la interface remota del video del dispositivo móvil apuntando a un comportamiento de tiempo real.

- Visualización (cámara y datos relevantes) y control del robot embebido en un sitio web público.

- Control fluido y latencias mínimas.

- Utilización de tecnologías de comunicación de baja latencia y bajo consumo.

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Modelo a implementar:

Conexión transparente Generar software compatible

con dispositivos móviles de gama media.

Chasis del robot resistente y liviano, ruedas con cubiertas que ofrezcan tracción considerable teniendo en cuenta el torque ofrecido por los servomotores.

Esquema General del Sistema

Esquema General del Sistema

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Iteración e Implementación

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Desarrollo de Hardware

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Desarrollo de Software

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Diseño Detallado de Software

Pull

Push

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Integración HW y SW

Bottom-up

Top-down

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Testing

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Testing

Ciclo de vida

1. Relevamiento de requerimientos.

2. Partición de HW y SW.

3. Iteración e implementación.

4. Diseño detallado de SW y HW.

5. Integración HW y SW.

6. Testing.

Testing

Extensiones y Mejoras

Trabajo a Futuro

Posibilidad de Volar

Control ángulo cámara

Compatibilidad con otras plataformas

Estación de Carga Automática

Streaming de Video Plug&PLay

Trabajo a futuro

Conclusiones

Carácter Integrador por sobre la carrera

Milestone de Desarrollo

Proyectos de SW/HW abierto

Google Android y Arduino

Conclusiones

¡ Muchas Gracias !