ESQUEMA CINEMATICO DE UNA RETROEXCAVADORA

TIPO DE MOVIMIENTO REALIZADO POR EL MECANISMO:

EN EL PUNTO A :

El mecanismo realiza solo un movimiento rotacional entorno al punto a, el cual esta fijo.

La velocidad realizada por el punto “A” es absoluta llevando acabo que el sistema este en base a este punto.

EN EL PUNTO B:

El desplazamiento generado por el punto b es roto-traslatorio, gira por medio del punto a y también realizara un movimiento rectilíneo en el eje X.

EN EL PUNTO C :

En este punto solo tendrá el movimiento de traslación pues la unión con el punto B le dará la traslación conseguida por el punto B.

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POLIGONO DE VELOCIDADES DE LA MAQUINA

Observaciones:

O es una velocidad absoluta mientras que los otros vectores son para las velocidades relativas o representan también una velocidad de un punto con respecto al otro.

1. ⊥ OB Vb2. ⊥BC Vc/b3. ⊥Vb Vc

Ecuaciones de velocidad en los Nodos

Para Va:

a es el punto “O”

Como es un punto fijo a = 0, no hay desplazamiento

Para Vb:

Se tendrá en cuenta la velocidad relativa q hay entre los nodos A y B dándole

una velocidad de B con respecto de A b/a, más la velocidad que hay en el

observador:

…(1)

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Donde también b/a se puede expresar en función de la velocidad angular que

hay entre A y B por la distancia que los separa:

Dando el valor del punto fijo a = 0 por ser el punto fijo:

Para la Vc :

Teniendo la velocidad , se podrá hallar la velocidad en el punto C pues se tomara la

velocidad relativa que hay en el observador B al punto C:

….. (2) O también

Reemplazando 1 en 2:

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