Especificaciones del producto - library.e.abb.com · Las áreas de aplicación típicas son la...

Especificaciones del producto

Robot articulado

IRB 6600 - 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0M2000/M2000A


Robot articulado3HAC 16961-1

Rev.8IRB 6600- 175/2.55IRB 6600 - 225/2.55IRB 6600 - 175/2.8IRB 6650 - 125/3.2

IRB 6650 - 200/2.75IRB 6650S - 125/3.5IRB 6650S - 200/3.0

M2000/M2000A

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ABB Automation Technologies ABRobotics

SE-721 68 VästeråsSuecia

Contenido

Descripción general 5

1 Descripción 7

1.1 Estructura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71.1.2 Distintas versiones de robot. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 81.1.3 Definición de la designación de las versiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

1.2 Seguridad/normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.1 Normas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121.2.2 Active Safety System. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131.2.3 Passive Safety System . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151.2.4 Internal Safety Concept . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16

1.3 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181.3.2 Requisitos de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.3.3 Montaje del manipulador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

1.4 Calibración y referencias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.1 Calibración fina . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 261.4.2 Calibración Absolute Accuracy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 271.4.3 Preferencias de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29

1.5 Diagramas de carga . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 321.5.2 Diagramas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo)

con movimiento completo y limitado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.5.4 Montaje de equipos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.5.5 Montaje de una carga lateral . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47

1.6 Mantenimiento y resolución de problemas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52

1.7 Movimiento del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 531.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 601.7.3 Velocidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 60

1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 611.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61

1.9 Servo Gun (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.2 Stationary Gun (SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 621.9.3 Robot Gun (RG). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 631.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 641.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 671.9.8 Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68

3HAC 16961-1 Rev.8 3

Contenido

2 SpotPack y DressPack 69

2.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 692.1.2 Estructura de capítulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 70

2.2 DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 712.2.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.3 Tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 762.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 822.3.3 Resumen del tipo H . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86

2.4 Tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 872.4.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 932.4.3 Resumen del tipo S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.5 Tipo HS. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.5.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1072.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1142.5.4 Resumen del tipo HS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117

2.6 Tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1182.6.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1212.6.3 Resumen del tipo Se . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

2.7 Tipo HSe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1292.7.2 Descripción de la interfaz de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1362.7.3 Resumen del tipo HSe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

2.8 Unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1472.8.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1472.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152

2.9 Unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1532.9.1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1532.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161

2.10 Kits de conexión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1622.10.1 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 162

3 Especificación de variantes y opciones 167

3.1 Introducción. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.1 Generalidades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.2 Manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1673.1.3 Interruptores de posición . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1733.1.4 Proceso de DressPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1753.1.5 Cables de suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.6 SpotPack . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1783.1.7 Documentación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1803.1.8 Garantía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 180

4 Accesorios 181

3HAC 16961-1 Rev.8 4

Descripción general


Acerca de estas especificaciones de productoEn este documento se describe el funcionamiento del manipulador o de una familia completa de manipuladores en cuanto a:

• Diagramas estructurales y de dimensiones

• Cumplimiento de normas, seguridad y requisitos de funcionamiento

• Diagramas de carga, montaje de equipos adicionales, movimiento y alcance del robot

• Equipos auxiliares integrados, como: conexiones de usuario, pistola servo, DressPack y SpotPack

• Especificación de variantes y opciones disponibles

UsuariosEstá dirigido a:

• Responsables de productos y personal de productos

• Personal comercial y de marketing

• Personal de pedidos y servicio al cliente

ContenidoConsulte el Índice de la página 3

Revisiones

Especificaciones complementarias del producto

Revisión Descripción

Revisión 8 • Datos añadidos para el IRB 6650S:

• - Consumo de potencia- Eliminación de la clasificación para sala limpia- Orificios de fijación para la base del robot- Datos de producción para Absolute Accuracy- Área de movimiento- Área de trabajo para el -125/3.5.

• Nueva dirección de Web para ABB Robot Load.

• Añadido el radio del tipo B.

• Opción No 457-1, corregido el contactor para alimentación de soldadura.


Descripción

Controlador S4Cplus, 3HAC10337-1

Software de controlador

RobotWare 4.0, 3HAC9218-1 (inglés)

Documentación del usuario del robot

S4Cplus/IRC M2000, 3HAC024788-005

3HAC 16961-1 Rev.8 5


6 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.1.1 Introducción

1 Descripción

1.1 Estructura

1.1.1 Introducción

Familia de robotsCon la familia de robots IRB 6600 de ABB se abre todo un mundo de posibilidades. Estos robots están disponibles en siete versiones, con capacidades de manejo de:

El IRB 6600 resulta ideal para las aplicaciones de procesamiento de cualquier sector. Las áreas de aplicación típicas son la soldadura por puntos, el manejo de materiales y la preparación para otras máquinas.

Gama de productos de softwareHemos añadido toda una gama de productos de software (designados conjuntamente con el nombre Active Safety) para proteger no sólo al personal en el caso poco probable de un accidente, sino también a las herramientas del robot, a los equipos periféricos y al propio robot.

Sistema operativoEl robot cuenta con el sistema operativo BaseWare OS. El sistema operativo BaseWare OS controla todos los aspectos del robot, como el control de los movimientos, desarrollo y ejecución de programas de aplicación, comunicación, etc. Consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus.

Funcionalidad adicionalPara disponer de una funcionalidad mayor, es posible equipar al robot con software opcional para compatibilidad con determinadas aplicaciones, como la soldadura por puntos, funciones de comunicación o comunicaciones de red, además de funciones avanzadas como el procesamiento multitarea, el control de sensores, etc. Para obtener una descripción completa del software opcional, consulte las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.

Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

175 kg 2,55 m

225 kg 2,55 m

175 kg 2,8 m

125 kg 3,2 m

125 kg 3,5 m

200 kg 2,75 m

200 kg 3,0 m

3HAC 16961-1 Rev.8 7

1 Descripción

1.1.2 Distintas versiones de robot

Figura 1 El manipulador IRB 6600 cuenta con 6 ejes.

1.1.2 Distintas versiones de robot

GeneralidadesEl IRB 6600 está disponible en siete versiones.

EstándarEstán disponibles los tipos siguientes de robot estándar:

1.1.3 Definición de la designación de las versiones

Montaje del IRB 6600Capacidad de manejo/alcance

-

-

--

-

-

++

+

+

++

Eje 3Eje 4

Eje 5

Eje 6

Eje 2

Eje 1

Tipo de robot Capacidad de manejo (kg) Alcance (m)

IRB 6600 175 kg 2,55 m

IRB 6600 225 kg 2,55 m

IRB 6600 175 kg 2,8 m

IRB 6650 125 kg 3,2 m

IRB 6650 200 kg 2,75 m

IRB 6650S 125 kg 3,5 m

IRB 6650S 200 kg 3,0 m

Prefijo Descripción

Montaje - Manipulador montado sobre el suelo

Capacidad de manejo yyy Indica la capacidad máxima de manejo (kg).

Alcance x,x Indica el alcance máximo en el centro de la muñeca (m).

8 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Peso del manipulador

Otros datos técnicos

Consumo de potencia con la carga máxima

Tipo de robot Capacidad de manejo Alcance Peso

IRB 6600 175 kg 2,55 m 1.700 kga

a. Sin DressPack

IRB 6600 225 kg 2,55 m 1.700 kga

IRB 6600 175 kg 2,8 m 1.725 kga

IRB 6650 125 kg 3,2 m 1.750 kga

IRB 6650 200 kg 2,75 m 1.725 kga

IRB 6650S 125 kg 3,5 m 2.175 kga

IRB 6650S 200 kg 3,0 m 2.150 kga

Datos Descripción Nota

Nivel de ruido propagado por el aire

El nivel de presión sonora en el exterior del área de trabajo.

< 73 dB (A) Leq (de acuerdo con la Directiva de maquinaria 98/37/CEE)

Tipo de movimiento IRB 6600/6650 IRB 6650S

Cubo ISO

Movimientos normales del robot

2,6 kW

3,8 kW

2,4 kW

-

3HAC 16961-1 Rev.8 9

1 Descripción


Figura 2 Vistas lateral y superior de los manipuladores IRB 6600 y IRB 6650 (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para los cables.

Pos. Descripción

A R 580 para el tipo A

R 595 para el tipo B (frente, motor del eje 2)

R 690 con horquilla elevadora

10 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Figura 3 Vistas lateral y superior del manipulador IRB 6650S (dimensiones en mm). Deje libres 200 mm detrás del pie del manipulador para el DressPack.

Pos. Descripción

A R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio)

B R 813 (parte delantera, motor del eje 2)

(A)(B)

168

182

600410726

2295

200

1280

630

1142 IRB 6650S-3,01592 IRB 6650S-3,5 200

864

3HAC 16961-1 Rev.8 11

1 Descripción

1.2.1 Normas

1.2 Seguridad/normas

1.2.1 Normas

El robot cumple las normas siguientes:

El robot cumple todos los estándares de salud y seguridad especificados en las directivas de la CEE sobre maquinaria.

Sistema de Información de Servicio (SIS)El Sistema de Información de Servicio recopila información acerca de la utilización del robot y determina con qué intensidad se utiliza el robot. El uso se caracteriza por la velocidad, los ángulos de rotación y la carga de cada eje.

Gracias a estos datos recopilados, es posible predecir el intervalo de servicio técnico de cada robot concreto y con ello optimizar y planificar con tiempo las actividades de servicio técnico. Los datos recopilados están disponibles a través de la unidad de programación o el enlace de red al robot.

Norma Descripción

EN ISO 12100-1 Seguridad de maquinaria, terminología básica

EN ISO 12100-2 Seguridad de maquinaria, especificaciones técnicas

EN 954-1 Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad

EN 60204 Equipos eléctricos de máquinas industriales

EN 775 Equipos eléctricos de máquinas industriales

EN 61000-6-4 (opción) Compatibilidad electromagnética, emisión genérica

EN 61000-6-2 Compatibilidad electromagnética, inmunidad genérica

Norma Descripción

IEC 204-1 Equipos eléctricos de máquinas industriales

IEC 529 Grados de protección proporcionados por los alojamientos

Norma Descripción

ISO 10218 Robots industriales con manipulación, seguridad

ISO 9787 Robots industriales con manipulación, sistemas de coordenadas y movimientos

Norma Descripción

ANSI/RIA 15.06/1999 Requisitos de seguridad para robots industriales y sistemas robotizados.

ANSI/UL 1740-1998 (opción) Norma de seguridad para robots y equipo robotizado

CAN/CSA Z 434-03 (opción) Robots industriales y sistemas robotizados - Requisitos generales de seguridad

12 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.2.2 Active Safety System

La generación de robots Process Robot se ha diseñado para ofrecer una seguridad total. Se dedica a evitar activa o pasivamente las colisiones y ofrece el máximo nivel de seguridad tanto a los operadores como a las máquinas, así como a los equipos circundantes y montados en el robot. Estas características se incluyen en el sistema de seguridad activa y pasiva.


GeneralidadesEl sistema Active Safety System incluye las funciones de software que mantienen la exactitud de la trayectoria del robot y las que evitan activamente las colisiones que pueden producirse si el robot se desvía accidentalmente de la trayectoria programada o si se pone un obstáculo en la trayectoria del robot.

Active Brake System (ABS)Todos los robots cuentan con un sistema Active Brake System que contribuye a mantener la trayectoria programada incluso en situaciones de emergencia.

El sistema ABS permanece activo durante todos los modos de paro, frenando el robot hasta la detención total sobre la trayectoria programada, con ayuda de un sistema de accionamiento servo. Después de un tiempo determinado, los frenos mecánicos se activan, garantizando un paro seguro.

El proceso de paro cumple las condiciones de un paro de clase 1. El par máximo aplicable en el eje con más carga determina la distancia de paro.

En caso de avería del sistema de accionamiento o una caída de alimentación, se produce un paro de clase 0. Al programar el robot en el modo manual, el dispositivo de habilitación tiene un paro de clase 0. Los paros ES y GS se siguen correspondiendo con un paro de clase 1.

Self Tuning Performance (STP)La generación de robots Process Robot se ha diseñado para su utilización con distintas configuraciones de carga, muchas de las cuales se producen dentro del mismo programa y ciclo.

Por tanto, es posible utilizar la potencia eléctrica aplicada al robot para elevar cargas pesadas, generar una fuerza elevada en un eje o producir una aceleración rápida sin cambiar la configuración del robot.

Con ello, el robot puede ejecutarse en el “modo de alta potencia” o el “modo de alta velocidad”, que pueden medirse en el tiempo de ciclo respectivo de un mismo programa pero con distintas cargas de herramienta. Esta característica se basa en QuickMoveTM.

El cambio respectivo en el tiempo de ciclo puede medirse haciendo que el robot funcione en el modo NoMotionExecution con cargas diferentes. También pueden utilizarse herramientas de simulación como RobotStudio.

3HAC 16961-1 Rev.8 13

1 Descripción


Electronically Stabilised Path (ESP)La carga e inercia de la herramienta afectan significativamente al rendimiento de un robot dentro de su trayectoria. La generación de robots Process Robot cuenta con un sistema que estabiliza electrónicamente la trayectoria del robot para conseguir el mejor rendimiento dentro de la trayectoria.

Este sistema influye en la aceleración y el frenado y por tanto estabiliza la trayectoria durante todas las operaciones de movimiento, con el objetivo de ofrecer el mejor tiempo de ciclo posible. Esta característica se garantiza mediante TrueMoveTM.

Protección contra excesos de velocidadLa velocidad del robot es monitorizada por dos ordenadores independientes.

Limitación del área de trabajoEs posible limitar el movimiento de los distintos ejes mediante límites de software.

También existen como opción topes para áreas protegidas que permiten la conexión de interruptores de posición que limitan el área de trabajo de los ejes de 1 a 3.

Los ejes de 1 a 3 también pueden restringirse mediante topes mecánicos.

Detección de colisiones (opción)En el caso de una complicación de tipo mecánico, como una colisión, electrodos pegados, etc., el robot detectará la colisión, se detendrá dentro de su trayectoria y retrocederá ligeramente desde su posición de paro, eliminando la tensión de la herramienta.

14 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.2.3 Passive Safety System

1.2.3 Passive Safety System

GeneralidadesLa generación de robots Process Robot cuenta con un sistema de seguridad pasiva dedicado diseñado para evitar colisiones con los equipos circundantes, mediante la construcción física de los robots y con ayuda de soluciones dedicadas. Permite integrar con seguridad el sistema de robot entre los equipos circundantes.

Diseño compacto de los brazos del robotLa forma del sistema de brazos superior e inferior es muy compacta, para evitar interferencias con la envolvente de trabajo del robot.

El brazo inferior se inclina hacia el interior, proporcionando más espacio debajo del brazo superior para la reorientación de piezas de gran tamaño y proporcionando un área de trabajo mayor durante las aproximaciones a los equipos situados frente al robot.

La parte trasera del brazo superior es muy compacta y no tiene elementos que sobresalgan del contorno de la base del robot, ni siquiera cuando el robot se mueve hasta la posición inicial.

Limitación mecánica móvil de los ejes principales (opción)Todos los ejes principales pueden contar con topes mecánicos móviles para limitar individualmente el área de trabajo de cada eje. Los topes mecánicos se han diseñado para resistir cualquier colisión incluso a plena carga.

Interruptores de posición en los ejes principales (opción)Todos los ejes principales pueden contar con interruptores de posición. Los circuitos dobles de los interruptores de leva se han diseñado para proporcionar la seguridad personal que exigen las normas aplicables.

3HAC 16961-1 Rev.8 15

1 Descripción

1.2.4 Internal Safety Concept


GeneralidadesEl concepto Internal Safety Concept de la generación de robots Process Robot se basa en un circuito de dos canales que se controla continuamente. Si cualquiera de los componentes falla, se interrumpe la alimentación eléctrica de los motores y se aplican los frenos.

Categoría de seguridad 3La avería de un solo componente, por ejemplo un relé pegado, se detecta en la siguiente operación MOTORES ON/MOTORES OFF. Se impide el paso a MOTORES ON y se indica qué sección presenta el fallo. De esta forma, se cumple con la categoría 3 de la parte 1 de la norma EN 954-1, Seguridad de maquinaria, partes de los sistemas de control relacionadas con la seguridad.

Selección del modo de funcionamientoEl robot puede utilizarse de forma manual o automática. En el modo manual, el robot sólo puede utilizarse mediante la unidad de programación, es decir, no se admite el uso desde equipos externos.

Velocidad reducidaEn el modo manual, la velocidad está limitada a un máximo de 250 mm/s. La limitación de velocidad no sólo se aplica al TCP (punto central de la herramienta), sino a todas las partes del robot. También es posible monitorizar la velocidad de los equipos montados sobre el robot.

Dispositivo de habilitación de tres posicionesEs necesario utilizar el dispositivo de habilitación de la unidad de programación para poder mover el robot durante el modo manual. El dispositivo de habilitación se basa en un interruptor de tres posiciones, lo que significa que todos los movimientos del robot se detienen cuando se presiona completamente el dispositivo de habilitación o cuando éste se libera completamente. De esta forma, se consigue aumentar la seguridad durante el uso del robot.

Movimiento manual seguroEs posible mover el robot con un joystick en lugar de que el operador tenga que buscar la tecla adecuada en la unidad de programación.

Paro de emergenciaExiste un pulsador de paro de emergencia en el controlador y otro en la unidad de programación. También es posible instalar pulsadores de paro de emergencia adicionales al circuito de la cadena de seguridad del robot.

16 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Paro de espacio protegidoEl robot cuenta con varias entradas eléctricas que pueden utilizarse para conectar equipos de seguridad externos, como puertas de seguridad y barreras fotoeléctricas. De esta forma, es posible activar las funciones de seguridad del robot tanto desde los equipos periféricos como desde el propio robot.

Paro retardado de espacio protegidoEl uso de un paro retardado proporciona un paro más suave. El robot se detiene de la misma forma que con un paro de programa, sin desviarse de la trayectoria programada. Después de aproximadamente 1 segundo, se corta la alimentación de los motores.

Control Hold-to-runLa función “Hold-to-run” significa que es necesario presionar el botón de inicio para poder mover el robot. Al liberar el botón, el robot se detiene. La función hold-to-run hace que las pruebas de programas resulten más seguras.

Seguridad contra incendiosTanto el manipulador como el sistema de control cumplen los estrictos requisitos del UL (Underwriters Laboratories Inc.) en cuanto a seguridad contra incendios.

Lámpara de seguridad (opción)Como opción, el robot puede contar con una lámpara de seguridad montada sobre el manipulador. La lámpara se activa cuando los motores se encuentran en el estado MOTORES ON.

Esta opción no está disponible para el S4Cplus Automotive.

3HAC 16961-1 Rev.8 17

1 Descripción

1.3.1 Introducción

1.3 Instalación

1.3.1 Introducción

GeneralidadesTodas las versiones del IRB 6600 se han diseñado para su montaje sobre el suelo. En función de la versión del robot, es posible fijar a la brida de montaje (eje 6) un elemento terminal con un peso máximo de entre 175 y 225 kg, incluida su carga útil. Consulte el Diagrama de carga para robots de la generación IRB 6600 en la página 32.

Cargas adicionalesEs posible montar cargas adicionales (paquetes de válvulas, transformadores) sobre el brazo superior, sin sobrepasar el peso máximo de 50 kg. En todas las versiones, se admite una carga adicional de 500 kg en el bastidor del eje 1. Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650, consulte la página 47.

Área de trabajoEl área de trabajo de los ejes de 1 a 3 puede limitarse mediante topes mecánicos. Es posible instalar interruptores de posición en los ejes de 1 a 3 para indicar la posición del manipulador.

Transformador de alimentación externoSe incluye un transformador externo para la alimentación a 200 V y 220 V.

18 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

1.3.2 Requisitos de funcionamiento

Normas de protecciónManipulador estándar y de fundición, IP67

Normas de sala limpiaClase de sala limpia 100 para el manipulador, excepto el IRB 6650S, de acuerdo con:

Entornos explosivosEl robot no debe ser instalado ni utilizado en entornos explosivos.

Temperatura ambiente

Humedad relativa

Normas Descripción

DIN EN ISO 14644 Salas limpias y entornos controlador asociados

Norma federal 209 de los EE.UU. Clases de limpieza del aire

Descripción Estándar/opción Temperatura

Manipulador durante el funcionamiento

Estándar De +5 ºC a +50 ºC

Para el controlador Estándar

Opción S4Cplus Automotive + +45 ºC

Para el controlador Opción + 52 ºC

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

Estándar -De -25 ºC a +55 ºC

Durante periodos breves (de menos de 24 horas)

Estándar Hasta +70 ºC

Descripción Humedad relativa

Robot completo durante el transporte y el almacenamiento

95% como máx. a temperatura constante

Robot completo durante el funcionamiento 95% como máx. a temperatura constante

3HAC 16961-1 Rev.8 19

1 Descripción

1.3.3 Montaje del manipulador


Carga máximaCarga máxima en relación con el sistema de coordenadas de la base.

Carga de resistencia en funcionamientoTodos los IRB 6600/ 6650

Carga máxima en paro de emergenciaTodos los IRB 6600/ 6650

Fuerza xy ± 10,1 kN ± 20,7 kN

Fuerza z 18,0 ± 13,8 kN 18,0 ± 22,4 kN

Par xy ± 27,6 kNm ± 50,6 kNm

Par z ± 7,4 kNm ± 14,4 kNm

Carga de resistencia en funcionamientoIRB 6650S

Carga máxima en paro de emergenciaIRB 6650S

Fuerza xy ± 10,6 kN ± 20,9 kN

Fuerza z 28,2 ± 7,7 kN 28,2 ± 16,4 kN

Par xy 28,2 kN 50,5 kNm

Par z 7,9 kN 13,6 kNm

Si se utilizan los espaciadores de la base (opción 571-1), el par xz sobre el suelo es de 30,4 kNm para el IRB 6600/6650 y de 31 kNm para el IRB 6650S en el caso de la carga de resistencia, o bien de 55,7 kNm para el IRB 6600/6650 y de 55,6 kNm en el IRB 6650S en cuanto a carga máxima en un paro de emergencia. Los demás valores indicados son los mismos que sin los espaciadores de la base.

20 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Orificios de fijación de la base del robot: para todas las variantes excepto el IRB 6650S

Figura 4 Configuración de orificios (dimensiones en mm).

En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de acuerdo con la Figura 6 y la Figura 9.

Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la base

M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm

Valor de par 775 Nm

X

BB

AA

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

Y

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Z

Ø 800

Ø 0,3

37,5º (4x)

15º (4x)

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)

16

88 ±

0.3

4x 45H7B - B

A - A

Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la base deben ser circulares y ovalados según la Figura 6 y la Figura 9.

3HAC 16961-1 Rev.8 21

1 Descripción


Orificios de fijación de la base del robot: para IRB 6650S

Figura 5 Configuración de orificios (dimensiones en mm).

En cuando al rendimiento de AbsAcc, se recomienda elegir los orificios de guía de acuerdo con la Figura 6 y la Figura 9.

Tornillos recomendados para anclar el manipulador a la base

M24 x 140 8.8 con arandela plana de 4 mm

Valor de par 775 Nm

B BX

Z

Ø 0,3

A A

10º (4x)

15º (4x)37,5º (4x)

(354

,8)

(4x)

(317

,34)

(4x

)

(243

,5)

(4x)

Ø 800

(317,34) (4x)

(243,5) (4x)

(184,7) (4x)

Y

Ø 53 (12x)

Ø 30 (12x)16

88 ±

0.3

4x 45H7B - B

A - A

Sólo deben utilizarse dos pasadores de guía. Los orificios correspondientes de la placa de la base deben ser circulares y ovalados según la Figura 6 y la Figura 9.

22 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Figura 6 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, dimensiones principales y mediciones de orificios (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Color: RAL 9005

Grosor: 80-100 �m

M16 (5x)

Ø 22 (16x)

923 (4x)882

800748

565

385

202150

6827 (4x)0

991

(2x)

947

(2x)

813

(2x)

630

(2x)

450

(2x)

293

(2x)

87 (

2x)

37 (

2x)0

045

137

0 18 358

(2x)

861

(2x)

(A)

2x R525

598,31560,85

487,01

243,5

0

73,84111,30

0

73,8

4

132,

64

317,

3

1020857,3

502,

04

560,

85

634,

68

Note 2

2x 50x45º

12x M24

2x 4

50

231,

595

0 455(Ø 800)

475

813

905

A

AØ 1A

C C

B

BD

3HAC 16961-1 Rev.8 23

1 Descripción


Figura 7 Diagrama de dimensiones de la placa de la base, medidas de la adaptación para la base del robot (dimensiones en mm).

Se requieren dos pasadores de guía cuyas dimensiones se indican en la Figura 8.

Figura 8 Secciones de la placa de la base y el manguito de guía (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Manguito de guía protegido contra la corrosión

0 2x 2

06,9

2x 2

19,8

2x 3

11,1

2x 3

65,3

840,9

699,5

625 (2x)

325 (2x)

250,5

109,1

0

874,

6 (2

x)

790

(2x)

706

(2x)

290

(2x)0

0

119138,4

225,8241,1

R50 (12x) 4x Ø18 Note 1

708,9724,2

811,6831

Common zone

4x 4

8

13(2

)

(48)

(2)

13

1,6

3x 45º

3x 45º

A-A (1:2,5)Ø 45P7

(4x)6,3

1,6

Ø 1,5

0.1

A

(2)

4x

B-B (1:2,5)

2x 3

x45º

Ø 45 h6

25

1,6

Ø 28

(A)

24 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Figura 9 Secciones de la placa de la base (dimensiones en mm).

3x R1

3x4

3x 90º

C-C

+0,5 47 0

0,25 C

45K7

(2x R22,5)

1,6

D (1:1)

(2)

52,5º

C

3HAC 16961-1 Rev.8 25

1 Descripción

1.4.1 Calibración fina

1.4 Calibración y referencias

1.4.1 Calibración fina

GeneralidadesLa calibración fina se realiza mediante calibración con Pendulum. Consulte el Manual del producto de Calibration Pendulum.

Figura 10 Todos los ejes en la posición cero.

Calibración

Axis 3Axis 4

Axis 5

Axis 6

Axis 2

Axis 1

Calibración Posición

Calibración de todos los ejes Todos los ejes en la posición cero

Calibración del eje 1 y 2 Ejes 1 y 2 en la posición cero

Ejes del 3 al 6 en cualquier posición

Calibración del eje 1 Eje 1 en la posición cero

Ejes del 2 al 6 en cualquier posición

26 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.4.2 Calibración Absolute Accuracy


GeneralidadesRequiere la opción de RobotWare Absolute Accuracy. Consulte las especificaciones de producto de RobotWare 4.0 para obtener más detalles.

Concepto de calibraciónAbsolute Accuracy (AbsAcc) es un concepto de calibración que garantiza una exactitud absoluta del TCP superior a ± 1 mm en la totalidad del área de trabajo (el rango de trabajo para robots con doblado hacia atrás, por ejemplo el IRB 6600, está limitado a las posiciones hacia delante únicamente).

Absolute Accuracy compensa:

• Las tolerancias mecánicas de la estructura del robot

• Las deformaciones debidas a la carga

La calibración Absolute Accuracy se centra en la exactitud de posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas del robot. También incluye una compensación de cargas por la deformación causada por la herramienta y los equipos. Para estos fines se utilizan los datos de la herramienta definidos en el programa del robot. El posicionamiento se encontrará dentro del rendimiento especificado, independiente de la carga.

Datos de calibraciónEl usuario recibe datos de calibración del robot (archivo de parámetros de compensación, absacc.cfg) y un certificado que indica su rendimiento (“certificado de nacimiento”). La diferencia típica entre un robot ideal y un robot real son AbsAcc puede ser de 8 mm, como resultado de las tolerancias mecánicas y la deflexión de la estructura del robot.

3HAC 16961-1 Rev.8 27

1 Descripción


Opción Absolute AccuracyLa opción Absolute Accuracy se integra en los algoritmos del controlador para compensar esta diferencia, pero no requiere equipos externos ni cálculos adicionales.

La opción Absolute Accuracy es una opción de RobotWare e incluye la calibración individual del robot (brazo mecánico).

Absolute Accuracy es una calibración de TCP encaminada a conseguir un buen posicionamiento en el sistema de coordenadas cartesianas.

Figura 11 Sistema de coordenadas cartesianas.

Datos de producciónLos datos de producción típicos en relación con la calibración son:

RobotExactitud de posicionamiento (mm)

Media Máx. % dentro de 1 mm

IRB 6600- 175/2.55

225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

0,50 1,20 97

IRB 6650- 125/3.20

200/2.750,50 1,20 97

IRB 6650S- 125/3.50

200/3.000,50 1,20 97

28 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.4.3 Preferencias de robots


Figura 12 Cuatro de Ø12 H8 (profundidad 12) en el radio de 400 mm desde el centro del eje 1 en la base del robot.

Figura 13 Uno de Ø12 H8 (profundidad 12) en la dirección +x- desde el centro del eje 1 en la base del robot.

3HAC 16961-1 Rev.8 29

1 Descripción


Figura 14 Siete orificios (A), en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas estándar para herramientas.

Figura 15 Siete orificios (B), en el radio de x mm desde el centro del eje 6 de las dos bridas aisladas para herramientas.

Figura 16 Vista detallada de la brida para herramientas.

A A

B

B

30 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Robot

Radio X (mm) para las referencias de la brida para herramientas

Estándar Aislada

IRB 6600- 175/2.55 R=81,5 R=101,5

IRB 6600-225/2.55

175/2.80

125/3.20

200/2.75

R=87,5 R=101,5

IRB 6650- 125/3.20

200/2.75R=87,5 R=101,5

IRB 6650S- 125/3.50

200/3.00R=87,5 R=101,5

3HAC 16961-1 Rev.8 31

1 Descripción

1.5.1 Introducción

1.5 Diagramas de carga

1.5.1 Introducción

GeneralidadesLos diagramas de carga incluyen una inercia nominal de carga útil J0 de 15 kgm2 y una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo superior. Consulte la Figura 17.

Con valores distintos de carga del brazo, carga útil y momento de inercia, el diagrama de carga será distinto.

Diagrama de carga exactoPara obtener un diagrama de carga exacto, utilice el programa de cálculo ABB RobotLoad IRB 6600/7600, que encontrará en:

• inside.abb.com/atma, haga clic en Services (Servicios) --> Robotics (Robótica) --> Product Support (Asistencia de producto) --> RobotLoad --> IRB 6600.

• Dirección Web externa aún no disponible

ABB RobotLoad es una aplicación independiente que requiere el software Microsoft.NET Framework y Microsoft Excel 9.0.

Figura 17 Centro de gravedad para una carga adicional de 50 kg en la carcasa del brazo (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Centro de gravedad 50 kg

400

200

(A)

32 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

1.5.2 Diagramas

IRB 6600-175/2.55

Figura 18 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad).

0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

L-distancia (m)

185 kg

180 kg

175 kg

150 kg

135 kg

120 kg

100 kg

80 kgm

m0

02

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50

Z-d

ista

ncia

(m

)

3HAC 16961-1 Rev.8 33

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6600-175/2.55 “muñeca vertical” (±10o)

Figura 19 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o), J0 =15 kgm2.

Descripción

Carga máxima 215 kg

Zmáx 0,310 m

Lmáx 0,133 m

34 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6600-225/2.55


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

L-distancia (m)

175 kg

150 kg

120 kg

100 kg

200 kg

215 kg

225 kg

230 kg

220 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

Z-d

ista

nci

a(m

)

3HAC 16961-1 Rev.8 35

1 Descripción

1.5.2 Diagramas


Figura 21 Carga máxima permitida montada en posiciones distintas sobre la brida para herramientas del robot (centro de gravedad) en la “muñeca vertical” (±10o).

Descripción


Zmáx 0,359 m

Lmáx 0,124 m

0,00

L-distancia (m)

100 kg

mm

00

2

150 kg

200 kg

235 kg260 kg

Cargaútil

10o 10 o

Z

“Muñeca vertical”

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

1,40

1,60

Z-d

ista

ncia

(m

)

36 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6600-175/2.8


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

L-distancia (m)

80 kg

100 kg

120 kg

150 kg

170 kg

175 kg

180 kg

185 kg

mm

00

2

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

ncia

(m)

3HAC 16961-1 Rev.8 37

1 Descripción

1.5.2 Diagramas



Descripción


Zmáx 0,382 m

Lmáx 0,116 m

0,00

0,20

0,40

0,60

0,80

1,00

1,20

L-distancia (m)

170 kg

mm

00

2

125 kg

190 kg

210 kg

100 kg

Cargaútil

Z

L


0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

Z-d

ista

ncia

(m

)

38 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6650-125/3.2 y IRB 6650S-125/3.5


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

1,00

1,10

mm

00

2

L-distancia (m)

100 kg

110 kg

115 kg

120 kg

125 kg

130 kg

80 kg

90 kg

0,20 0,30 0,40 0,50 0,60 0,70

Z-d

ista

ncia

(m

)

3HAC 16961-1 Rev.8 39

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6650-125/3.2 e IRB 6650S-125/3.5 “muñeca vertical” (±10o)


Descripción


Zmáx 0,462 m

Lmáx 0,156 m

40 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6650-200/2.75 y IRB 6650S-200/3.0


0,00

0,10

0,20

0,30

0,40

0,50

0,60

0,70

0,80

0,90

100 kg

mm

00

2

L-distancia (m)

120 kg

135 kg

150 kg

175 kg

195 kg

200 kg

205 kg

210 kg

0,10 0,20 0,30 0,40 0,50 0,60

Z-d

ista

ncia

(m

)

3HAC 16961-1 Rev.8 41

1 Descripción

1.5.2 Diagramas

IRB 6650-200/2.75 e IRB 6650S-200/3.0 “muñeca vertical” (±10o)


Descripción


Zmáx 0,345 m

Lmáx 0,098 m

0,0

0,20

0,40

0,80

1,20

1,40

1,00

0,60

L-distancia (m)

Cargaútil

Z

L

235 kg

210 kg

175 kg

125 kg

100 kg


mm

00

2

0,20 0,40 0,60 0,80 1,00 1,20 1,40

10º 10º

Z-d

ista

ncia

(m

)

42 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimientocompleto y limitado

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado

Movimiento completo del eje 5 (±120o)

Figura 28 Momento de inercia con un movimiento completo del eje 5.

Carga en kg, Z y L en m y J en kgm2

Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0

Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 250 kgm2

175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 195 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0

Ja6 = Carga x L2 + J0Z ��185 kgm2

175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 145 kgm2

Pos. Descripción

A Centro de gravedad.

Descripción

J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-Y.

J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.

Z

X

(A)

3HAC 16961-1 Rev.8 43

1 Descripción

1.5.3 Carga máxima y momento de inercia para el eje 5 (línea central hacia abajo) con movimiento completo y limitado

Eje 5 limitado, línea central hacia abajo

Figura 29 Momento de inercia con la línea central del eje 5 hacia abajo.

Eje Tipo de robot Máximo momento de inercia

5 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0

Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 275kgm2

175/2.55 Ja5 = Carga x ((Z + 0,200)2 + L2) + J0L � 215 kgm2

6 225/2.55, 175/2.8, 125/3.2,125/3.5, 200/2.75 y 200/3.0

Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 250 kgm2

175/2.55 Ja6 = Carga x L2 + J0Z � 195 kgm2

Pos. Descripción

A Centro de gravedad.

Descripción

J0L Momento máximo de inercia propia alrededor del vector máximo del plano X-Y.

J0Z Momento máximo de inercia propia alrededor del eje Z.

Z

X

(A)

44 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.4 Montaje de equipos


GeneralidadesEs posible montar cargas adicionales sobre la carcasa del brazo superior, el brazo inferior y el bastidor. Las definiciones de distancias y masas se muestran en la Figura 30 y la Figura 31. El robot se suministra con orificios para el montaje de equipos adicionales (consulte la Figura 32). La carga máxima permitida en el brazo depende del centro de gravedad de la carga del brazo y de la carga útil del robot.

Brazo superiorCarga adicional permitida en el bastidor del brazo superior junto con el peso máximo de manejo (consulte la Figura 30):

M1 � 50 kg con una distancia a �500 mm y el centro de gravedad en la extensión del eje 3. /

Figura 30 Carga adicional permitida en el brazo superior

Bastidor (carga lateral)

Pos. Descripción

A Centro de masa

(A)

M1

M1 a

Descripción

Carga adicional permitida en el bastidor

JH = 200 kgm2

Posición recomendada (consulte la Figura 31)

JH = JH0 + M4 x R2

Donde:

JH0 es el momento de inercia del equipo.

R es el radio (m) desde el centro del eje 1.

M4 es la masa total (kg) del equipo, incluida la abrazadera y el arnés (� 500 kg)

3HAC 16961-1 Rev.8 45

1 Descripción


Figura 31 Carga adicional sobre el bastidor del IRB 6600 (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A Vista superior

B Vista posterior

45

75

790

1195

(B)(A)

527

457

R

46 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.5.5 Montaje de una carga lateral


GeneralidadesEs posible montar una carga adicional sobre el bastidor. Para saber dónde se encuentran los orificios de montaje, consulte la Figura 32 y la Figura 33. Al realizar el montaje sobre el bastidor, es necesario utilizar los cuatro orificios (2x2, �16) de un lado.

Orificios para el montaje de equipos adicionales en el IRB 6600/6650

Figura 32 Orificios para el montaje de equipos adicionales sobre el brazo superior y el inferior, además de sobre el bastidor del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm).

200 240

1856xM16

5050

100

(B)

200

240

5050

122

6xM16

(A)

1904x M12

3x M12

200

150

87 153

4x M12

150

400

(IR

B 6

600)

500

(IR

B 6

650)

128

4x M12

150

300

520

(IR

B 6

600)

725

(IR

B 6

650)

780

3HAC 16961-1 Rev.8 47

1 Descripción


Figura 33 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6600/6650 (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A R580 para tipo A

R595 para tipo B

R690 con horquilla elevadora

850

106

170

175

(A)

48 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Figura 34 Orificios para el montaje de una carga adicional sobre el brazo superior del IRB 6650S (dimensiones en mm).

Pos. Descripción

A R 946 (parte trasera, unidad de equilibrio)

B R 813 (parte delantera, motor del eje 2)

4x M12 190

3x M12

4x M12

153

87220150

150

500

480 2404x M16

5040

4x M12

150

630

725

300

45

30

800

1180

540,

5

470,

5

(B)

(A)

106

168

182

864

3HAC 16961-1 Rev.8 49

1 Descripción


Figura 35 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm).

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizar todos los orificios para pernos (consulte la Figura 35) y 6 pernos de calidad 12.9.


IRB 6600 175 2,55

1,6

2

1

34

5

6

Ø 2

00 h

815

1,6Ø12 H7 Depth 15

Ø 0,04 A

30° (12x)

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

M12 (11x)Ø 0,2 A B

2216128 M

in

0,03 CD

Ø 0,02 A

B B

A

A

B - B

A - A

50 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción


Figura 36 Brida para herramientas del robot ISO/DIS 9409-1:2002 (dimensiones en mm).

Para la sujeción de la brida para pinza a la brida para herramientas del robot, es necesario utilizar todos los orificios para pernos y 11 pernos de calidad 12.9. (Consulte la Figura 36).


IRB 6600 225 2.55

IRB 6600 175 2,8

IRB 6650 125 3,2

IRB 6650 200 2,75

IRB 6650S 125 3,5

IRB 6650S 200 3,0

Ø 2

00 h

8

1,6

A-A

15

B

A

A

1,6Ø 0,04 A

30º (12x)

30º

30º

B

Ø 100 H7 Depth 8 min

Ø 160

B-B M12 (11x)Ø 0,2 A B

13 M

in15 18

Ø0,02 A

0,02 CD

Ø12 H7 Depth 15

3HAC 16961-1 Rev.8 51

1 Descripción

1.6.1 Introducción

1.6 Mantenimiento y resolución de problemas

1.6.1 Introducción

GeneralidadesEl robot requiere únicamente un mantenimiento mínimo durante su funcionamiento. Se ha diseñado para permitir el servicio técnico más sencillo posible:

• Se utilizan motores de CA sin mantenimiento.

• Se usa aceite como lubricante de las cajas reductoras.

• El encaminamiento de los cables se ha optimizado para conseguir la máxima longevidad. Además, en el caso poco probable de una avería, su diseño modular permite sustituirlos fácilmente.

MantenimientoSe requieren las siguientes operaciones de mantenimiento:

• Una vez al año, cambio del filtro de la refrigeración del transformador y la unidad de accionamiento.

• Sustitución de las baterías cada tres años.

Los intervalos de mantenimiento dependen del uso del robot. Para obtener información detallada sobre los procedimientos de mantenimiento, consulte la sección Mantenimiento del Manual del producto.

52 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.7.1 Introducción

1.7 Movimiento del robot

1.7.1 Introducción

Tipo de movimiento

Eje Tipo de movimientoÁrea de movimiento

IRB 6600/6650 IRB 6650S

1 Movimiento de rotación De +180º a -180º

De +220º a -220º (opcional)

De +180º a -180º

De +220º a -220º (opcional)

2 Movimiento del brazo De +85º a -65º De +160º a -40º

3 Movimiento del brazo De +70º a -180º De +70º a -180º

4 Movimiento de la muñeca De +300º a -300º De +300º a -300º

5 Movimiento de doblado De +120º a -120º De +120º a -120º

6 Movimiento de giro De +360º a -360º predeterminado

± 96 rev.a

a. rev. = Revoluciones

De +360º a -360º predeterminado

± 96 reva

¡Atención! Para la limitación del área de movimiento en combinación con el DressPack, consulte el capítulo 2.2 DressPack.

3HAC 16961-1 Rev.8 53

1 Descripción

1.7.1 Introducción

Figura 37 Las posiciones extremas del robot se especifican en el centro de la muñeca (dimensiones en mm).


IRB 6600 175 2,55

225 2,55

1814 2550

9031119

284

3013

54 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.7.1 Introducción



IRB 6600 175 2,8

1324 1004

28002061

533

3261

3HAC 16961-1 Rev.8 55

1 Descripción

1.7.1 Introducción



IRB 6650 125 3,2

1604 1067

32002445

713

3665

56 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.7.1 Introducción

I



IRB 6650 200 2,75

1252 961

27551999

268

3219

3HAC 16961-1 Rev.8 57

1 Descripción

1.7.1 Introducción



IRB 6650S 200 3,0

1732

3069

1221382

12413039

58 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.7.1 Introducción



IRB 6650S 125 3,5

1827567

1347

3485

3515

2177

3HAC 16961-1 Rev.8 59

1 Descripción

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

1.7.2 Rendimiento según la norma ISO 9283

GeneralidadesCon la carga nominal máxima, el desplazamiento máximo y una velocidad de 1,6 m/s (o de 1,0 m/s en el caso del IRB 6600-225/2.55) en el plano de pruebas ISO inclinado, se usa un cubo de 1 metro con los seis ejes en movimiento.

Los valores anteriores indican un rango de resultados medios de las pruebas realizadas con distintos robots.

1.7.3 Velocidad

Velocidades máximas de ejes

Existe una función de supervisión que evita sobrecalentamientos en aplicaciones que requieren movimientos fuertes y frecuentes.

Resolución de ejeDe 0,001° a 0,005°.

IRB 6600/6650 175/2.55 225/2.55 175/2.8 125/3.2 200/2.75

Exactitud de pose, AP (mm) 0,02-0,09 0,02-0,18 0,03-0,13 0,04-0,11 0,03-0,11

Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,08-0,18 0,14-0,28 0,08-0,20 0,10-0,27 0,09-0,29

Tiempo de estabilización de pose, PSt (s)

0,02-0,03 0,46 0,21 0,30 0,17

Exactitud de trayectoria, T (mm) 1,96-2,33 3,56 2,25 1,59 2,40

Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)

0,67-1,05 0,22 0,32 0,37 0,38

IRB 6650S 125/3.5 200/3.0

Exactitud de pose, AP (mm) 0,16 0,13

Repetibilidad de pose, RP (mm) 0,13 0,14

Tiempo de estabilización de pose, PSt (s)

0,33 0,18

Exactitud de trayectoria, T (mm) 0,82 0,67

Repetibilidad de trayectoria, RT (mm)

0,90 0,70

Tipo de robot Eje 1 Eje 2 Eje 3 Eje 4 Eje 5 Eje 6

IRB 6600-175/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6600-225/2.55 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6600-175/2.8 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650-200/2.75 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650S-200/3.0 100°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 190°/s

IRB 6650-125/3.2 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s

IRB 6650S-125/3.5 110°/s 90°/s 90°/s 150°/s 120°/s 235°/s

60 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.8.1 Introducción

1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3

1.8.1 Introducción

Opción 87-1, 88-1, 89-1Los motores del robot requieren un ventilador para evitar sobrecalentamientos si la velocidad media en el tiempo supera el valor indicado en la tabla siguiente. La media de velocidad máxima permitida depende de la carga.

Velocidad mediaLa velocidad media puede calcularse con la fórmula siguiente:

Media de velocidad máximaLa media de velocidad máxima permitida para los ejes de 1 a 3 con la temperatura ambiente máxima de 50 oC se indica en la tabla siguiente. IP 54 para el ventilador de refrigeración. Ante una avería del ventilador, el robot se para.

Velocidad media =Movimiento total del eje, en nº de grados, en un ciclo

360 x tiempo de ciclo (minutos) c/ tiempo de espera

VarianteMedia de velocidad máxima del eje 1 (rpm)

Media de velocidad máxima del eje 2 (rpm)

Media de velocidad máxima del eje 3 (rpm)

IRB 6600-175/2.55 8,1 - 10,5 2,4 - 2,6 4,7 - 6,1

IRB 6600-225/2.55 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6600-175/2.8 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650-125/3.2 4,9 - 6,3 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650-200/2.75 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650S-125/3.5 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

IRB 6650S-200/3.0 7,8 - 10,1 2,1 - 2,3 3,1 - 4,0

3HAC 16961-1 Rev.8 61

1 Descripción

1.9.1 Introducción

1.9 Servo Gun (opción)

1.9.1 Introducción

GeneralidadesEl robot puede incluir el hardware y el software para las opciones Stationary Gun, Robot Gun, Stationary and Robot Gun, Twin Stationary Guns, Stationary Gun and Track Motion o Robot Gun and Track Motion. Para conocer la configuración y las especificaciones del hardware y el software, consulte la sección siguiente.

1.9.2 Stationary Gun (SG)

Figura 43 Configuración de Stationary Gun.

OpcionesPara completar la entrega se requieren las opciones enumeradas en la tabla siguiente. Para obtener más detalles, consulte las Especificaciones de producto correspondientes.

M1 M2 CB1D1 D2

DU

-V

DDU-V

opción 323-5

(opciones 210-2---5)

opciones 95-1,-2,-4

opción 52-13

opción 53-2

Opción DescripciónEspecificaciones del producto

53-2 DDU con caja separada y cable hacia el armario

Controlador, S4Cplus

52-13 DU-V dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive

95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SG Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive

323-5 Cables internos del manipulador y del pie del manipulador a SG. Requiere la opción 538-1.

Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive

341-5 Software SpotWare Servo RobotWare 4.0

62 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.9.3 Robot Gun (RG)

1.9.3 Robot Gun (RG)

Figura 44 Configuración de Robot Gun.


DDU-V

DU

-V

M1 M2 CB1D1 D2

opción 323-1

opción 450-1,-2,-4


opción 52-13

opción 53-2




52-13 DU-V dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive

450-1,-2, -3a, -4

a. 450-3 no disponible para el S4Cplus.

Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y RG


323-1 Cables internos del manipulador.

Requiere las opciones 455-1 y 476-1



3HAC 16961-1 Rev.8 63

1 Descripción

1.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG)

1.9.4 Stationary and Robot Gun (SG + RG)

Figura 45 Configuración de Stationary and Robot Gun.


SMB

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2

opción 323-3


opciones 450-1,-2,-4

opción 53-14

opciones 95-1,-2,-4

opción 53-4




53-14 DU-VW dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive

95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SG


450-1,-2, -3a, -4


Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y RG


323-3 Caja de tarjeta de medida serie con cables. Requiere las opciones 455-1 y 476-1



64 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)

1.9.5 Twin Stationary Guns (SG + SG)

Figura 46 Configuración de Twin Stationary Guns.


SG1

SG2 SMB

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2


opción 323-6

opciones 95-1,-2,-4

opción 53-14

opción 53-4





95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU/DU y SGs Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive

323-6 Caja de tarjeta de medida serie con cables. Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive


3HAC 16961-1 Rev.8 65

1 Descripción

1.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM)

1.9.6 Stationary Gun and Track Motion (SG + TM)

Figura 47 Configuración de Stationary Gun and Track Motion.


SMB

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2


opción 323-4opciones 95-1,-2,-4

opción 53-14

opción 53-4

La caja de la tarjeta de medida serie para Track Motion y los cables al armario de control se incluyen en el suministro del IRBT 6003S.


53-4 DDU con caja separada y cable hacia el armarioa




95-1,-2,-4 Cables (de 7 a 30 m) entre DDU y SG Controlador, S4Cplus y controlador, S4Cplus Automotive

323-4 Cable entre el armario y TM y entre TM y SG


Incluido en la entrega de TM

Caja de tarjeta de medida serie con cables. Cable entre DDU/DU y TM

IRBT 6003S


66 Rev.8 3HAC 16961-1

1 Descripción

1.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM)

1.9.7 Robot Gun and Track Motion (RG + TM)

Figura 48 Configuración de Robot Gun and Track Motion.


SMB

DDU-VW

DU

-VW

M1 M2 CB1D1 D2

M1 M2 CB2D1 D2


opción 323-2

opciones 450-1,-2,-4

opción 53-14

opción 53-4

La caja de la tarjeta de medida serie para Track Motion, los cables al armario de control y el cable entre la tarjeta de medida serie y la unidad DDU se incluyen en el suministro del IRBT 6003S.





450-1,-2, -3a, -4


Cables más largos (de 7 a 30 m) entre DDU y RG


323-2 Cable entre el armario y TM. Requiere las opciones 455-1 y 476-1


455-1 Comunicación Parallel IRB 6600

Incluido en la entrega de TM

Caja de tarjeta de medida serie con cables.Cable entre DDU/DU y TM

IRBT 6003S


3HAC 16961-1 Rev.8 67

1 Descripción

1.9.8 Track Motion

1.9.8 Track Motion

GeneralidadesEl robot puede suministrarse con la opción Track Motion para movimiento sobre track. Consulte la Especificación de producto del IRBT 6003S. Para conocer la configuración y las especificaciones del hardware, consulte la Figura 49.

Figura 49 Configuración de Track Motion.


Pos. Descripción

A Incluido en la opción 538-1 o en la opción 476-1 si se selecciona la opción 53-3.

B Suministro de TM

(B)

(A)DDU-W

DU

-W

M1 M2 CB1D1 D2


opción 52-12

opción 53-3




52-12 DU-W dentro del armario Controlador, S4Cplus Automotive

538-1 ó 476-1 Cable del pie del manipulador a la tarjeta de medida serie del eje 7

IRB 6600

Suministro de TM Cable entre DDU/DU y TM IRBT 6003S

455-1 Comunicación Parallel IRB 6600

68 Rev.8 3HAC 16961-1

2 SpotPack y DressPack

2.1.1 Generalidades


2.1 Introducción

2.1.1 Generalidades

Los distintos tipos de robot pueden ir equipados con las opciones SpotPack o DressPack. La opción SpotPack se ha diseñado para aplicaciones de soldadura por puntos y manejo de materiales. Este paquete de funciones suministra a la pistola con transformador o a la pinza del robot los medios de producción necesarios, como aire comprimido, agua de refrigeración y alimentación eléctrica.

La opción SpotPack contiene los módulos mostrados en la Figura 50 que aparece a continuación.

Figura 50 Módulos principales de SpotPack.

SpotPack

(A)

(B)

(D)

(C)

(E)

(F)

(G)

Pos. Nombre Descripción

A Unidad de alimentación Unidad de alimentación con cable de alimentación. Requiere los cables de señales entre la unidad de alimentación y la unidad de agua y aire.

B Armario de robot S4Cplus

C Unidad de agua y aire Unidad de agua y aire con mangueras.

D Base del DressPack La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.

E Brazo inferior del DressPack

La opción DressPack está disponible en distintas combinaciones y contiene tres módulos: Brazo superior, brazo inferior y suelo.

F Brazo superior del DressPack


G Robot Gun

3HAC 16961-1 Rev.8 69


2.1.2 Estructura de capítulos

2.1.2 Estructura de capítulos

Los capítulos dedicados a las opciones SpotPack y DressPack están estructurados de la forma siguiente:

Las opciones SpotPack y DressPack están disponibles en cinco versiones, desarrolladas para dos aplicaciones diferentes. Cada uno de estos tipos se describe en un capítulo independiente.

Aplicación Material Handling / DressPack

Aplicación Spot Welding / SpotPack y DressPack

La unidad de alimentación no está disponible para el S4Cplus Automotive.

Capítulo Opción Descripción

2.2 DressPack El capítulo DressPack contiene una descripción general de DressPack, además de información común.


2.3 Tipo H Diseñado para el manejo de materiales.


2.4 Tipo S Diseñado para pistolas neumáticas con transformador sostenidas por el manipulador del robot.

2.5 Tipo HS Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas neumáticas con transformador montadas sobre una base.

2.6 Tipo Se Diseñado para pistolas servo eléctricas con transformador sostenidas por el manipulador del robot.

2.7 Tipo HSe Diseñado para el manejo de piezas frente a pistolas servo eléctricas con transformador montadas sobre una base.

2.8 Unidad de alimentación

Incluye una descripción general de la Unidad de alimentación, además de información común.

2.9 Unidad de agua y aire Incluye una descripción general de la Unidad de agua y aire, además de información común.

2.10 Kits de conexión Incluye una descripción general de los kits de conexión de SpotPack y DressPack.

70 Rev.8 3HAC 16961-1


2.2.1 Introducción

2.2 DressPack

2.2.1 Introducción

GeneralidadesLa opción DressPack incluye opciones para el brazo superior, el brazo inferior y el suelo. Cada una de ellas se describe separadamente en las páginas siguientes, pero han sido diseñadas como un paquete completo para distintas aplicaciones. La opción DressPack para el brazo superior e inferior incluye las señales, los medios de producción (agua y/o aire) y la alimentación (para la soldadura por puntos) que necesita el usuario.

La opción DressPack para suelo contiene las señales del usuario.

Brazo superior del DressPackLos elementos para el brazo superior, entre el eje 3 y el eje 6, incluyen un paquete de cables de proceso junto con sus soportes, bridas y abrazaderas, además de un brazo de retracción.

El paquete de cables y mangueras cuenta con un extremo libre de 1.000 mm junto al eje 6, para su conexión a una herramienta de robot. La unidad de brazo de retracción mantiene el paquete de mangueras cerca del brazo superior del robot.

La parte para el brazo superior tiene las características principales siguientes:

• Abrazadera ajustable para el eje 6, con marcas de posición.

• Fuerza de retracción ajustable para optimizar el sistema en función del ciclo y el paquete de mangueras utilizados.

• Guía para mangueras, para permitir los movimientos de doblado hacia atrás.

3HAC 16961-1 Rev.8 71


2.2.1 Introducción

Para obtener más información, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack.

Figura 51 Vista lateral de los elementos de DressPack para el brazo superior, en versión de soldadura por puntos (dimensiones en mm).

Limitación de los movimientos de los ejesCuando se usan las opciones DressPack en el brazo superior, los movimientos del robot quedan limitados. La posición del soporte para eje 6 instalado en el eje 6 debe tenerse en cuenta a la hora de optimizar los posibles movimientos del robot.

Nota: El movimiento máximo del eje 5 es de ± 110°.

Pos. Descripción

A Soporte para mangueras

B Soporte del eje 6

C Brazo de retracción

D Distancia máxima del paquete de mangueras

1000

(A)

(B)

(C)

(D)800

R=680

400

Para obtener información más detallada, póngase en contacto con la Asistencia de producto de Serop/SEROP/ABB.

Dirección de correo electrónico: [email protected]

72 Rev.8 3HAC 16961-1


2.2.1 Introducción

Brazo inferior del DressPackLos elementos para el brazo inferior, entre el punto de conexión de la base y el eje 3, incluyen un paquete de cables de proceso con soportes, bridas y abrazaderas. El paquete de cables de proceso incluye las señales, los medios de producción (agua y/o aire) y la alimentación (para la soldadura por puntos) que necesita el usuario.

Figura 52 Interfaz de DressPack en la base y en el eje 3.

Base del DressPackLos elementos para suelo incluyen cables de señales para las señales de usuario. Esta parte está conectada a la placa de interfaz de la base del manipulador y al armario de control del robot.

R2.PROC 11x1/2” a)

R2.CP/CS R2.MP 5/6

(A)

R1.SW1 R3.FB7 R1.MP R1.SMB

R1.SW2/3

R1.CP/CS (C)

R1.PROC 11x1/2 a)

R1.SW2/3

R1.SW1

R1.CP/CS

R3.FB7

R1.WELD3x35 mm2

R1.MP

R1.SMB

Ext. Media SW(option 2065)

(D)

R1.PROC 1-33x1/2” a)

(B)

a) Tipo de acoplamiento M22x1,5; junta con 24 grados

Pos. Descripción

A Interfaz del eje 3

B Interfaz de la base

C Opción Material Handling

D Soldadura por puntos

3HAC 16961-1 Rev.8 73


2.2.1 Introducción

Encaminamiento para manejo de materialesEl paquete de cables de procesos se encamina interiormente a través del brazo superior en el caso de la aplicación Material Handling. Consulte la Figura 53 para ver el encaminamiento del tipo MH.

Figura 53 Encaminamiento del tipo H (versión para Material Handling).

74 Rev.8 3HAC 16961-1


2.2.1 Introducción

Encaminamiento para soldadura por puntosEn el caso de la aplicación de soldadura por puntos, el paquete de cables de proceso se encamina a lo largo del brazo inferior. Consulte la Figura 54 para ver el encaminamiento para SW.

Figura 54 Encaminamiento para el tipo S/Se, versión para soldadura por puntos (dimensiones en mm).

490

580

460

260

3HAC 16961-1 Rev.8 75


2.3.1 Introducción

2.3 Tipo H

2.3.1 Introducción

GeneralidadesLa variante tipo H se ha diseñado para la aplicación Material Handling (MH). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 55. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes.

Figura 55 Módulos principales de DressPack tipo H para IRB 6600/6650/7600.

Opción Tipo Descripción

16-2 Conexión al manipulador

No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.

16-1 Conexión al armario Se eligen cables de suelo para el DressPack. La longitud y la configuración del arnés de suelo se especifica en las opciones siguientes. Las opciones solicitadas deben especificarse en el formulario de especificaciones:

Opción 94-1,-2,-4 para comunicación Parallel

Opción 90-2,-3,-5 para comunicación en bus con Can/DeviceNet

Opción 92-2,-3,-5 para comunicación en bus con Profibus

Opción 91-2,-3,-4 para comunicación en bus con Interbus

455-1 Comunicación Parallel

Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.

455-2 Comunicación Bus Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación en bus. Esta opción incluye tanto las señales para la comunicación en bus como algunas de las señales para la comunicación Parallel. El tipo de bus depende del cableado de suelo elegido (consulte la opción 16-1 anterior).

455-3 Comunicación Basic Parallel

Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.

538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3

Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación Material Handling.

466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6

Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 para la aplicación Material Handling.

76 Rev.8 3HAC 16961-1


2.3.1 Introducción

En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas que aparecen más abajo.

DressPack tipo H. Comunicación Basic Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para

especificar la longitud del cable)

• Opción 455-3, comunicación Basic Parallel

• Opción 538-1, Material Handling desde la base hasta el eje 3

Esta configuración no puede combinarse con la opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.

TipoEn los terminales del armario

En el punto de conexióna

a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1).

Área de elementos de cableado

Capacidad permitida

Alimentación de usuario (CP)Alimentación de suministro

Tierra de protección

2

1

2

1

0,96 mm2

0,96 mm2

250 V CA, 6 A rms

250 V CA

Señales de usuario (CS)Señales, par trenzado

Señales, par trenzado y apantallado separado

14 (7x2)

2 (1x2)

14 (7x2)

2 (1x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CA, 1 A rms

50 V CA, 1 A rms

MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro

interior 12,5 mm

Presión máx. 16 bares /230 PSI

3HAC 16961-1 Rev.8 77


2.3.1 Introducción

DressPack tipo H. Comunicación Parallel.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para


• Opción 455-1, comunicación Parallel


• Opción 466-1, Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6



a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el eje 6(opción 466-1).


Capacidad permitida


Alimentación de suministro


2+2

3

1

2+2

3

1

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA, 12 A rms

250 V CA


Señales, par trenzado y

apantallado separado

16 (8x2)

8 (4x2)

16 (8x2)

8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms


interior 12,5 mm


78 Rev.8 3HAC 16961-1


2.3.1 Introducción

DressPack tipo H. Comunicación Can/DeviceNet.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para


• Opción 455-2, comunicación Bus







Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA

Bus de usuario (Cbus)Señales de bus

Señales de bus

Señales, par trenzado

Señales de suministro

En la placa de bus

En la placa de bus

6 (3x2)

2

2

2

6 (3x2)

2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms

Espec. Can/DeviceNet

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


3HAC 16961-1 Rev.8 79


2.3.1 Introducción

DressPack tipo H. Comunicación Interbus.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

4 (2x2)

3

1

4

4 (2x2)

3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms

Espec. Interbus

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


80 Rev.8 3HAC 16961-1


2.3.1 Introducción

DressPack tipo H. Comunicación Profibus.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA




En la placa de bus

6 (3x2)

4

2

6 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

ProfibusEspec. 2 Mbits/s

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


3HAC 16961-1 Rev.8 81


2.3.2 Descripción de la interfaz de DressPack


Interfaz de usuarioLos puntos posibles de interfaz de usuario se muestran en la Figura 56.

Figura 56 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario a la vista.

La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. En el caso de la opción 455-3, la descripción de la interfaz de comunicación Parallel del eje 6 no es válida.

Pos. Descripción

A Vista superior del armario sin la tapa

B Terminales del armario

C Interfaz de eje 3

D Interfaz de eje 6

E Base de interfaz

XT6 XT5.1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

82 Rev.8 3HAC 16961-1



Figura 57 Módulo Harting del eje 6.

Conexión

Señales de alimentación de usuario

Pos. Descripción

A Versión de módulo

EE

HD

DDEE

(A)

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin

Tipos de comunicación

Armario Base y eje 3

Eje 6 Basic Parallel

Parallel CAN/DeviceNet

Inter-bus

Profi-bus

Tipo de módulo Harting (consulte la página 85)

EE+HD EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus

(+24 V) XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí Sí

(0 V) XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí Sí

(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí

Tierra(en la carcasa)

GND GND GND Sí Sí Sí Sí Sí

(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -

3HAC 16961-1 Rev.8 83



Señales de usuario

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus

(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -

(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -

(Libre)Apantallado separado

XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -


XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -


XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -


XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -


XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -

(Libre) apantallado separado

XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -


XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -


XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -

Sin uso - - - - - - - -

84 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales CBus

Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. (La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta).

Para estos contactos se requieren los contactos de presión hembra que corresponden a los distintos diámetros de cable.

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin



Eje 6 Basic Par-allel

Par-allel

CAN/DeviceNet

Interbus Profibus

(Libre) o señales Bus

Consulte el bus válido

B22 A1 +24 V CAN

GNDIM XT 5:2/21



B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22

(Libre) Consulte el bus válido

B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19


B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20



A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13



A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14



A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P



A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N



A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15



A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16



A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17

(Libre) o señales Busa

a. Las señales de usuario marcadas con un asterisco (*) no tienen un apantallamientoseparado.


A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

Nombre Referencia de Harting

Capuchón 09 30 006 0543

Bastidor con bisagras, capuchón 09 14 006 0303

Multicontacto, hembra (HD) 09 14 025 3101

Multicontacto, hembra (EE) 09 14 012 3101

Multicontacto, hembra (DD) 09 14 008 3101

3HAC 16961-1 Rev.8 85


2.3.3 Resumen del tipo H

2.3.3 Resumen del tipo H

Para conformar una opción DressPack tipo H completa, se requieren las opciones siguientes:

Opción Descripción

16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación)

455-1, 455-2, 455-3 Comunicación Basic Parallel, Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)

538-1 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)

466-1 Opción Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)

86 Rev.8 3HAC 16961-1


2.4.1 Introducción

2.4 Tipo S

2.4.1 Introducción

GeneralidadesLa variante de tipo S se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una pistola neumática sostenida por el robot. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 58. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.

Figura 58 Módulos principales de SpotPack tipo S para IRB 6600/6650/7600.

SpotPack

(A)

(B)(C)

(D)

(F)

(E)

(G)










G Robot Gun

3HAC 16961-1 Rev.8 87


2.4.1 Introducción

En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 476-1 y 475-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas siguientes.


16-2 Conexión al manipulador No se elige ningún arnés de suelo para el DressPack.






455-1 Comunicación Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Parallel.


476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3

Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación de soldadura por puntos.

475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6

Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 del robot para la aplicación de soldadura por puntos.

88 Rev.8 3HAC 16961-1


2.4.1 Introducción

DressPack tipo S. Comunicación Parallel• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para especificar la

longitud del cable)


• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3.

• Opción 475-1, Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6





Capacidad permitida




2+2

3

1

2+2

3

1

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA, 12 A rms

250 V CA



16 (8x2)

8 (4x2)

16 (8x2)

8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms

MediosAgua/aire (PROC 1-3) 3 Diámetro

interior 12,5 mm

Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI.

Presión máx. agua 10 bares /145 PSI

Alimentación de soldadura (WELD)Brazo inferior

Brazo inferior, conexión a tierra de protección

Brazo superior

Brazo superior, conexión a tierra de protección

2

1

2

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)

600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)

3HAC 16961-1 Rev.8 89


2.4.1 Introducción

DressPack tipo S. Comunicación Can/DeviceNet.• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

6 (3x2)

2

2

2

6 (3x2)

2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm

Presión máx. de aire 16 bares /230 PSI. Presión máx. agua 10 bares/145 PSI



Brazo superior


2

1

2

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)

600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)

90 Rev.8 3HAC 16961-1


2.4.1 Introducción

DressPack tipo S. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para



• Opción 476-1, Spot Welding desde la base hasta el eje 3






Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

4 (2x2)

3

2

2

4 (2x2)

3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms

Espec. Interbus

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm




Brazo superior


2

1

2

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)

600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)

3HAC 16961-1 Rev.8 91


2.4.1 Introducción

DressPack tipo S. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para





Opción 463-1, Extended MediaOfrece el paquete de cables de proceso con una manguera de medios adicional. Sólo puede elegirse en combinación con el DressPack para la aplicación Spot Welding (opción 476-1 y opción475-1). Esta opción tiene las especificaciones siguientes:

• Manguera 1/2 pulg. (Proc 4) con conexión en la base y eje 6 con extremo libre.





Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA




En la placa de bus

6 (3x2)

3

2

6 (3x2)

3

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

Espec. Profibus 12 Mbits/s

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm




Brazo superior


2

1

2

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)

600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)

92 Rev.8 3HAC 16961-1






La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 60. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo S completa.

Pos. Descripción



C Interfaz de eje 3

D Interfaz de eje 6

E Base de interfaz

XT6 XT5.1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

3HAC 16961-1 Rev.8 93




Conexión


Pos. Descripción


EE

HD

DDEE

(A)

NombreTerminal

Nº de pin

Nº de pin



Eje 6 Parallel CAN/DeviceNet

Interbus Profibus

Tipo de módulo Harting (consulte Conector Harting en la página 96)

EE+HD EE+DD EE+DD EE+DD

NombreTerminal

Nº de pin

Nº de pin




Inter-bus

Profi-bus

+24 V XT 6:1/1 D1 B4 Sí Sí Sí Sí

0 V XT 6:1/2 D6 B5 Sí Sí Sí Sí

+24 V XT 6:1/3 D3 B6 Sí Sí Sí Sí

0 V XT 6:1/4 D4 B7 Sí Sí Sí Sí

Tierra (en la carcasa) GND GND GND Sí Sí Sí Sí

(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 Sí - - -

(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 Sí - - -

(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 Sí - - -

94 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales de usuario

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin




Inter-bus

Profi-bus

(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí - - -


XT 5:2/17 B3 A20 Sí - - -


XT 5:2/18 B4 A21 Sí - - -


XT 5:2/21 B5 A22 Sí - - -


XT 5:2/22 B6 A23 Sí - - -

KSR apantallado separado

XT 5:2/13 B7 A24 Sí - - -


XT 5:2/14 B8 A25 Sí - - -


XT 5:2/15 B9 A16 Sí - - -


XT 5:2/16 B10 A17 Sí - - -

Close_tip1(DO 1)

XT 5:1/3 B11 A1 Sí - - -

Temp_ok (DI 8) XT 5:1/4 B12 A2 Sí - - -

Work_select (DO 8) XT 5:1/5 B13 A3 Sí - - -

Tip1_open (DI 9) XT 5:1/6 B14 A4 Sí - - -

Tip1_retract(DI 10)

XT 5:1/7 B15 A5 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 Sí - - -

(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 Sí - - -

(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 Sí - - -

(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 Sí - - -

(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 Sí - - -

Sin uso - - - - - - -

3HAC 16961-1 Rev.8 95



Señales CBus

Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.


NombreTerminal

Nº de pin

Nº de pin



Eje 6 Parallel

CAN/DeviceNet

Interbus Profibus



B22 A1 +24 V CAN GNDIM XT 5:2/21



B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22


B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19


B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20



A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13/KSR



A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14/KSR



A5 A9 XT 5:2/13/KSR

XT 5:2/13 RXD/TXD-P



A6 A10 XT 5:2/14/KSR

XT 5:2/14 RXD/TXD-N



A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15



A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16



A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17



A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18


Capuchón 09 30 006 0543





96 Rev.8 3HAC 16961-1



Opciones generales necesarias para el tipo SPara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo SEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el Capítulo 2.8 , pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

Figura 61 Vista general de la unidad de alimentación.


64-5 Sin la tapa superior del armario de control del robot

61-1 1 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas

191-3 Conexión interna de E/S

309-3 Opción de conexión interna de las señales de seguridad

341-1 Opción SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)

Ni la unidad de alimentación ni las opciones mencionadas a continuación están disponibles para el S4Cplus Automotive.


468-1 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo S

La unidad de alimentación básica para el tipo S cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.

465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).

464-1 Refrigeración por aire forzado Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.

461-1 Tierra de protección ante averías

Ofrece una tierra de protección ante averías para el interruptor.

457-1 Contactor para alimentación de soldadura

Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación.

3HAC 16961-1 Rev.8 97



Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo SEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 62. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

Figura 62 Unidad básica de agua y aire.

478-1 Cable de alimentación de soldadura, 7 m

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura.





477-1 Unidad de agua y aire, tipo S Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S, incluida la caja de distribución de señales.

473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua.

460-1 Flujómetro digital, un retorno de agua

Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo.

460-2 Flujómetro digital, dos retornos de agua

Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1).

469-1 Interruptor y regulador de presión para aire

Ofrece un regulador de filtrado y un interruptor de presión.

462-1 Válvula eléctrica proporcional para aire

Ofrece una válvula proporcional con sus cables y mangueras adicionales. Esta opción requiere la opción de medios adicionales (opción 463-1).

454-1a

a. No disponible para el S4Cplus Automotive dado que no está disponible la unidadde alimentación.

Cable a la caja de distribución, 7 m

Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire.

454-2a Cable a la caja de distribución, 15 m




98 Rev.8 3HAC 16961-1


2.4.3 Resumen del tipo S

2.4.3 Resumen del tipo S

Para conformar una opción SpotPack tipo S completa, se requieren las opciones siguientes:

DressPack

Opciones generales

Unidad de alimentación

Unidad de agua y aire

(Además, las opciones 462-1 y 463-1 de la unidad de agua y aire suelen ser necesarias en el manejo de pistolas neumáticas).

Las demás opciones descritas dependen de las necesidades y el rendimiento de cada sistema específico.



455-1 ó -2 Comunicación Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)

476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)

475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)





309-3 Conexión interna de las señales de seguridad

341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)


468-1 Unidad de alimentación de CA

478-1 Cable de alimentación 7 m (existe en otras longitudes)



477-1 Unidad de agua y aire

454-1a

a. No disponible para el S4Cplus Automotive.

Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)

3HAC 16961-1 Rev.8 99


2.5.1 Introducción

2.5 Tipo HS

2.5.1 Introducción

GeneralidadesLa variante tipo HS se ha diseñado para el manejo frente a una pistola neumática de soldadura por puntos montada sobre una base. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 63. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.

Figura 63 Módulos principales de SpotPack tipo HS para IRB 6600/6650/7600.

SpotPack

(A)

(B)(C)

(D)

(F)

(E)

(G)










G Pinza del robot

100 Rev.8 3HAC 16961-1


2.5.1 Introducción

En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente. Consulte las tablas para:

• DressPack tipo HS. Comunicación Parallel

• DressPack tipo HS. Comunicación Can/DeviceNet

• DressPack tipo HS. Comunicación Interbus

• DressPack tipo HS. Comunicación Profibus más abajo










455-3 Comunicación Basic Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.





3HAC 16961-1 Rev.8 101


2.5.1 Introducción










Capacidad permitida



2

1

2

1

0,96 mm2

0,96 mm2

250 V CA, 6 A rms

250 V CA



14 (7x2)

2 (1x2)

14 (7x2)

2 (1x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CA, 1 A rms

50 V CA, 1 A rms


interior 12,5 mm


102 Rev.8 3HAC 16961-1


2.5.1 Introducción

DressPack tipo HS. Comunicación Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para









Capacidad permitida




2+2

3

1

2+2

3

1

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA, 12 A rms

250 V CA



16 (8x2)

8 (4x2)

16 (8x2)

8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms

MediosAire (PROC 1) 1 Diámetro interior

12,5 mmPresión máx. 16 bares /230 PSI

3HAC 16961-1 Rev.8 103


2.5.1 Introducción

DressPack tipo HS. Comunicación Can/DeviceNet• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para







a. Interfaz en la base del manipulador o en el eje 3 (opción 538-1), o bien en el ej 6(opción 466-1).


Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

6 (3x2)

2

2

2

6 (3x2)

2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


104 Rev.8 3HAC 16961-1


2.5.1 Introducción

DressPack tipo HS. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

4 (2x2)

3

1

4

4 (2x2)

3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms

Espec. Interbus

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


3HAC 16961-1 Rev.8 105


2.5.1 Introducción

DressPack tipo HS. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA




En la placa de bus

6 (3x2)

4

2

6 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


106 Rev.8 3HAC 16961-1






La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla de conexiones que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.

Pos. Descripción



C Interfaz de eje 3

D Interfaz de eje 6

E Base de interfaz

XT6 XT5.1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

3HAC 16961-1 Rev.8 107




Conexión

Pos. Descripción


EE

HD

DDEE

(A)

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus

Tipo de módulo Hartinga (consulte Conector Harting en la página 112)

a. Las señales de usuario marcadas con un asterisco (*) no tienen un apantallamientoseparado.


108 Rev.8 3HAC 16961-1




Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus



(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí

Tierra (en la carcasa)


(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -

3HAC 16961-1 Rev.8 109



Señales de usuario

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus

(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -

(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -


XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -


XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -


XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -


XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -


XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -


XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -


XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -


XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí - - -

(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -

110 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales CBus

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin



Eje 6 Basic Paral-lel

Par-allel

CAN/DeviceNet

Interbus Profibus



B22 A1 +24 V CAN GNDIM XT 5:2/21



B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22


B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19


B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20



A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13



A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14



A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P



A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N



A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15



A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16



A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17



A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18

3HAC 16961-1 Rev.8 111



Conector HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.


Opciones generales necesarias para el tipo HSPara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot

• Opción 61-11 un. E/S digital de 24 V de CC, 16 entradas/16 salidas

• Opción 191-3, Conexión interna de E/S

• Opción 309-3, Conexión interna de las señales de seguridad

• Opción 341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)

Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo HSEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.



Capuchón 09 30 006 0543






112 Rev.8 3HAC 16961-1




468-2 Unidad de alimentación CA para soldadura, tipo HS

La unidad de alimentación básica para el tipo HS cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.

465-1 Soldadura MFDC tipo S y tipo HS

Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 2088 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).

464-1 Refrigeración por aire forzado

Ofrece un ventilador de refrigeración con su carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación para forzar el paso del aire por la superficie de refrigeración del tiristor o del inversor MFDC.









472-1 Cable de proceso a la pistola fija, 7 m

Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para las señales de la pistola con base.





3HAC 16961-1 Rev.8 113


2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base


InterfazLa interfaz de la pistola con base contiene 3 piezas.

• Interfaz de señales con un conector de señales modular Harting (opción de cable 472-1, opción 472-2 u opción 472-4). Las configuraciones de conectores se describen en las tablas que aparecen a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo HS completa.

• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 478-1 u opción 478-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).

• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y aire.

Figura 67 Módulo Harting de la pistola con base.


Pos. Descripción


EE

HD

DDEE

(A)

NombrePin del conector Nº de pin del conector

Unidad de alimentación Pistola con base

Tipo de módulo Harting (consulte Conector Harting en la página 115)

HD EE+HD

+24 V B4

0 V B5

+24 V B6

0 V B7

114 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales de usuario

Conector HartingEl conector Harting se muestra en la Figura 67. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.


NombrePin del conector Nº de pin del conector

Unidad de alimentación Pistola con base

Tipo de módulo Harting HD EE+HD

(Libre) A18

(Libre) A19

(Libre) A20

(Libre) A21

(Libre) A22

(Libre) A23

KSR apantallado separado A24

KSR apantallado separado A25

(Libre) apantallado separado A16

(Libre) apantallado separado A17

Close_tip1 (DO 1) A1

Temp_ok (DI 8) A2

Work_select (DO 8) A3

Tip1_open (DI 9) A4

Tip1_retract (DI 10) A5

(Libre) A6


Capuchón 09 30 006 0543




3HAC 16961-1 Rev.8 115



Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.



477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo HS, incluida la caja de distribución de señales.





Ofrece un flujómetro digital si se elige el segundo retorno de agua opcional (opción 473-1).




Ofrece una válvula proporcional con sus cables y mangueras adicionales. Esta opción requiere la opción de medios adicionales (opción 463-1).

454-1a








116 Rev.8 3HAC 16961-1


2.5.4 Resumen del tipo HS

2.5.4 Resumen del tipo HS

Para conformar una opción SpotPack tipo HS completa, se requieren las opciones siguientes:

DressPack

Opciones generales



(Además, las opciones 462-1 y 463-1 de la unidad de agua y aire suelen ser necesarias en el manejo de pistolas neumáticas).




455-1, 455-2, 455-3 Comunicación Basic Parallel, Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)








341-1 SpotWare (opción de software para pistolas neumáticas)


468-2 Unidad de alimentación CA, tipo HS


472-1 Cable de proceso a la pistola fija, 7 m (existe en otras longitudes)



477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS

454-1a



3HAC 16961-1 Rev.8 117


2.6.1 Introducción

2.6 Tipo Se

2.6.1 Introducción

GeneralidadesLa variante de tipo Se se ha diseñado para la aplicación Spot Welding con una herramienta servocontrolada sostenida por el robot (pistola eléctrica). Los módulos incluidos se muestran en la Figura 69. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.

Figura 69 Módulos principales de SpotPack tipo Se para IRB 6600/6650/7600.

SpotPack

(A)

(B)(C)

(D)

(F)

(E)

(G)










G Robot Gun

118 Rev.8 3HAC 16961-1


2.6.1 Introducción

El paquete de cables de proceso de la opción 476-1 y la opción 475-1 tendrá el mismo contenido que el mostrado en la tabla DressPack tipo S. Comunicación Parallel que aparece a continuación.




• Opción 450-1,-2,-4 para comunicación Parallel con la pistola servo.


476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3

Ofrece el DressPack desde la base del robot hasta el eje 3 para la aplicación de soldadura por puntos.


Ofrece el DressPack desde el eje 3 hasta el eje 6 del robot para la aplicación Spot Welding.

3HAC 16961-1 Rev.8 119


2.6.1 Introducción

DressPack tipo Se. Comunicación Parallel con la pistola servo• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 450-1, -2, -4 para









Capacidad permitida

Alimentación de usuario (CP)Alimentación de servo



-

2+2

1

3

2+2

1

1,5 mm2

0,5 mm2

1,5 mm2

600 V CA, 12 A rms

250 V CA, 5 A rms

600 V CA


Servo, señales del resolver

Freno de servo

Servo, PTC


10 (5x2)

-

-

-

4 (2x2)

10 (5x2)

6b

32

22

4 (2x2)

b. Interfaz sólo en el eje 3 (opción 476-1) o en el eje 6 (opción 475-1).

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms


interior 12,5 mm




Brazo superior


2

1

2

1

35 mm2

35 mm2

25 mm2

25 mm2

600 V CA, 150 A rms a 20 oC (68 F)

600 V CA, 135 A rms a 20 oC (68 F)

120 Rev.8 3HAC 16961-1





Figura 70 Robot con base, eje 3, eje 6 y terminales del interior del armario.

La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 71. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario. Las demás señales se conectan si se solicita una opción SpotPack tipo Se completa.


463-1 Extended Media Ofrece el paquete de cables de proceso con una manguera de medios adicional. Sólo puede elegirse en combinación con el DressPack para la aplicación Spot Welding (opción 476-1 y opción475-1). Esta opción tiene las especificaciones siguientes:

• Manguera 1/2 pulg. (Proc 4) con conexión en la base y eje 6 con extremo libre.

Pos. Descripción



C Interfaz de eje 3

D Interfaz de eje 6

E Base de interfaz

XT6 XT5.1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

3HAC 16961-1 Rev.8 121




Conexión


Pos. Descripción


EE

HD

DDEE

(A)

NombreTerminal Nº de pin Nº de pin Tipos de comunicación


Eje 6 Parallel

Tipo de módulo Harting (consulte Conexión Harting en la página 123)

EE+HD

NombreTerminal

Nº de pin

Nº de pin



Eje 6 Parallel

Servo W D5 B1 Sí

Servo V D2 B2 Sí

Servo U D7 B3 Sí

Tierra (en la carcasa) GND GND Sí

+24 V XT 6:2/1 D1 B4 Sí

0 V XT 6:2/2 D6 B5 Sí

+24 V XT 6:2/3 D3 B6 Sí

0 V XT 6:2/4 D4 B7 Sí

122 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales de usuario

Conexión Harting


NombreTerminal

Nº de pin

Nº de pin



Eje 6 Parallel

CS1/X7 B1 A18 Sí

CS2/0V X7 B2 A19 Sí

CS3/Y7 B3 A20 Sí

CS3/0V Y7 B4 A21 Sí

CS5/0V EXC 2 B5 A22 Sí

CS6/EXC 2 B6 A23 Sí


XT 5:3/5 B7 A24 Sí


XT 5:3/6 B8 A25 Sí


XT 5:3/7 B9 A16 Sí


XT 5:3/8 B10 A17 Sí

(Libre) XT 5:1/1 B11 A1 Sí


g1_equalize XT 5:1/3 B13 A3 Sí

g1_temp_ok XT 5:1/4 B14 A4 Sí






(Libre) XT 5:1/10 B21 A10 Sí

EXT PTC C1 A11 Sí

0V Ext PTC C2 A12 Sí

Ext Brake Rel C3 A13 Sí

Ext Brake PB C4 A14 Sí

0V Ext Brake C5 A15 Sí


Capuchón 09 30 006 0543




3HAC 16961-1 Rev.8 123



Opciones generales necesarias para el tipo SePara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot




Opciones necesarias para la pistola servoPara que el paquete Spot Welding de SpotPack IRB 6600/6650/7600 funcione con una pistola controlada por servo, se requieren determinadas opciones adicionales (además de las descritas en la sección anterior "Opciones generales necesarias para el tipo Se") para el sistema de accionamiento servo. Para obtener más información, consulte el capítulo 1.9 Servo Gun (opción).

La opción SpotPack tipo Se requiere las opciones adicionales siguientes:• Opción 53-2, Unidad de accionamiento tipo DDU-V

• Opción 323-1, Robot Gun

• Opción 450-1,-2,-4, Conexión de la pistola servo (de 7 a 30 m). Consulte también la información anterior.

• Opción 341-5, SpotWare Servo (opción de software para pistolas servo)

Además, la opción 325-1, Cambio de herramienta de servo, debe añadirse si se requiere el cambio de herramienta de la pistola servo.

Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo SeEl SpotPack IRB 6600/6650 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 72. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.


124 Rev.8 3HAC 16961-1






La unidad de alimentación básica para el tipo S cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.

465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).











3HAC 16961-1 Rev.8 125



Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo SeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 73. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.



477-1 Unidad de agua y aire, tipo S Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo S, incluida la caja de distribución de señales.





Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1).



454-1a






454-4 Cable a la caja de distribución, 30 m


126 Rev.8 3HAC 16961-1


2.6.3 Resumen del tipo Se


GeneralidadesPara conformar una opción SpotPack tipo Se completa, se requieren las opciones siguientes:

DressPack

Opciones generales

Opciones de pistola servo

Además, la opción 325-1, Cambio de herramienta de servo, debe añadirse si se requiere el cambio de herramienta de la pistola servo.




455-1 Comunicación Parallel (debe indicarse el tipo de comunicación)

476-1 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 (brazo inferior del DressPack)

475-1 Opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6 (brazo superior del DressPack)







53-2 Unidad de accionamiento tipo DDU/DU-V

323-1 Robot Gun

450-1, 450-2, 450-4 Conexión para pistola servo (de 7 a 30 m)

341-5 SpotWare Servo


468-1 Unidad de alimentación de CA


3HAC 16961-1 Rev.8 127






477-1 Unidad de agua y aire

454-1 Cable a caja de distribución 7 m (existe en otras longitudes)

Ni la unidad de alimentación ni la unidad de agua y aire están disponibles para el S4Cplus Automotive.

128 Rev.8 3HAC 16961-1


2.7.1 Introducción

2.7 Tipo HSe

2.7.1 Introducción

GeneralidadesLa variante tipo HSe se ha diseñado para el manejo con una pistola servo de soldadura por puntos montada sobre una base. Los módulos incluidos se muestran en la Figura 23 que aparece a continuación. A continuación se describen las configuraciones disponibles, con sus números de opción correspondientes, comenzando por el DressPack.

Figura 74 Módulos principales de SpotPack tipo HSe para IRB 6600/6650/7600.

SpotPack

(A)

(B)(C)

(D)

(F)

(E)

(G)










G Pinza del robot

3HAC 16961-1 Rev.8 129


2.7.1 Introducción










455-3 Comunicación Basic Parallel Ofrece el paquete de cables de proceso necesarios para la comunicación Basic Parallel.

130 Rev.8 3HAC 16961-1


2.7.1 Introducción






En función del tipo de comunicación elegido, ya sea Parallel o Bus, el paquete de cables de proceso de las opciones 538-1 y 466-1 tiene un contenido diferente.

Consulte la tabla para:

• DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel

• DressPack tipo HSe. Comunicación Can/DeviceNet

• DressPack tipo HSe. Comunicación Interbus

• DressPack tipo HSe. Comunicación Profibus





Capacidad permitida



2

1

2

1

0,96 mm2

0,96 mm2

250 V CA, 6 A rms

250 V CA



14 (7x2)

2 (1x2)

14 (7x2)

2 (1x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CA, 1 A rms

50 V CA, 1 A rms


interior 12,5 mm







3HAC 16961-1 Rev.8 131


2.7.1 Introducción

DressPack tipo HSe. Comunicación Parallel• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 94-1, -2, -4 para









Capacidad permitida




2+2

3

1

2+2

3

1

0,5 mm2

1,5 mm2

1,5 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA, 12 A rms

250 V CA



16 (8x2)

8 (4x2)

16 (8x2)

8 (4x2)

0,23 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 1 A rms


interior 12,5 mm


132 Rev.8 3HAC 16961-1


2.7.1 Introducción

DressPack tipo HSe. Comunicación Can/DeviceNet• Opción 16-2 ó 16-1 con conexión al armario (opción 90-2, -3, -5 para especificar la

longitud del cable)








Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

6 (3x2)

2

2

2

6 (3x2)

2

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


3HAC 16961-1 Rev.8 133


2.7.1 Introducción

DressPack tipo HSe. Comunicación Interbus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 91-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA


Señales de bus



En la placa de bus

En la placa de bus

4 (2x2)

3

1

4

4 (2x2)

3

0,23 mm2

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2

50 V CC, 2 A rms


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


134 Rev.8 3HAC 16961-1


2.7.1 Introducción

DressPack tipo HSe. Comunicación Profibus• Opción 16-2 u opción 16-1 con conexión al armario (opción 92-2, -3, -5 para









Capacidad permitida



2+2

1

2+2

1

0,5 mm2

1,0 mm2

250 V CA, 5 A rms

250 V CA




En la placa de bus

6 (3x2)

4

2

6 (3x2)

4

0,14 mm2

0,14 mm2

0,23 mm2


50 V CC, 1 A rms

50 V CC, 2 A rms


interior 12,5 mm


3HAC 16961-1 Rev.8 135






La interfaz del eje 6 cuenta con una manguera con un extremo sin conectar y un conector Harting modular para señales. Consulte la Figura 76. Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.

Pos. Descripción



C Interfaz de eje 3

D Interfaz de eje 6

E Base de interfaz

XT6 XT5.1

(A)

(B)

(C)

(D)

(E)

136 Rev.8 3HAC 16961-1




Conexión


Pos. Descripción


EE

HD

DDEE

(A)

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus



Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Inter-bus

Profi-bus



(+24 V) XT 6:1/3 D3 B6 - Sí Sí Sí Sí

(0 V) XT 6:1/4 D4 B7 - Sí Sí Sí Sí

Tierra (en la carcasa)


(Libre) XT 6:1/5 D5 B1 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/6 D2 B2 - Sí - - -

(Libre) XT 6:1/7 D7 B3 - Sí - - -

3HAC 16961-1 Rev.8 137



Señales de usuario

Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin





Interbus

Profibus

(Libre) XT 5:1/1 B1 A18 Sí Sí - - -

(Libre) XT 5:1/2 B2 A19 Sí Sí - - -


XT 5:2/17 B3 A20 Sí Sí - - -


XT 5:2/18 B4 A21 Sí Sí - - -


XT 5:2/21 B5 A22 Sí* Sí - - -


XT 5:2/22 B6 A23 Sí* Sí - - -


XT 5:2/13 B7 A24 Sí* Sí - - -


XT 5:2/14 B8 A25 Sí* Sí - - -


XT 5:2/15 B9 A16 Sí* Sí - - -


XT 5:2/16 B10 A17 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/3 B11 A1 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/4 B12 A2 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/5 B13 A3 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/6 B14 A4 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/7 B15 A5 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/8 B16 A6 Sí* Sí - - -

(Libre) XT 5:1/9 B18 A7 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/10 B19 A8 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/11 B20 A9 - Sí - - -

(Libre) XT 5:1/12 B21 A10 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/19 C1 A11 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/20 C2 A12 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/23 C3 A13 - Sí - - -

(Libre) XT 5:2/24 C4 A14 - Sí - - -

Sin uso - - - - - - - -

138 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales CBus

Conexión HartingEl conector Harting se muestra a continuación. Se muestran las distintas piezas principales que componen el conector, tanto con su nombre como con su referencia de Harting. La gama de productos de Harting incluye las piezas correspondientes para la herramienta.


Nombre

TerminalNº de pin

Nº de pin



Eje 6 Basic Par-allel

Par-allel

CAN/DeviceNet

Interbus Profibus



B22 A1 +24 V CAN

GNDIM XT 5:2/21



B23 A2 0 V CAN XT 5:2/18 XT 5:2/22


B24 A3 XT 5:2/19 XT 5:2/19 XT 5:2/19


B25 A4 XT 5:2/20 XT 5:2/20 XT 5:2/20



A3 A7 CAN1X H XT 5:2/15 XT 5:2/13



A4 A8 CAN1X L XT 5:2/16 XT 5:2/14



A5 A9 XT 5:2/13 XT 5:2/13 RXD/TXD-P



A6 A10 XT 5:2/14 XT 5:2/14 RXD/TXD-N



A9 A5 XT 5:2/15 DO XT 5:2/15



A10 A6 XT 5:2/16 DO_N XT 5:2/16



A11 A11 XT 5:2/17 DO XT 5:2/17



A12 A12 XT 5:2/18 DO_N XT 5:2/18


Capuchón 09 30 006 0543





3HAC 16961-1 Rev.8 139



Opciones generales necesarias para el tipo HSePara adaptar el SpotPack IRB 6600/6650/7600 para la aplicación deseada, se requieren opciones de robot estándar de propósito general. Estas opciones estándar se describen con más detalle en otros capítulos, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.

La opción SpotPack tipo HSe estándar requiere las siguientes opciones generales de robot:• Opción 64-5, Sin la tapa superior del armario de control del robot




Opciones de pistola servo• Opción 53-2, Unidad de accionamiento tipo DDU-V

• Opción 323-5, Stationary Gun

• Opción 95-1,-2,-4, Conexión de la pistola servo (de 7 a 30 m)

• Opción 341-5, SpotWare Servo (opción de software para pistolas servo)

Opciones de unidad de alimentación necesarias para el tipo HSeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de alimentación para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 77. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.8 Unidad de alimentación, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.


140 Rev.8 3HAC 16961-1




Descripción de la interfaz de la pistola con baseLa interfaz de la pistola con base contiene 4 piezas.

• Cable de alimentación con interfaz multicontacto (opción de cable 478-1 u opción 478-2) (extremo de tipo multicontacto MC TSB 150/35).

• Conexiones de agua y aire hechas por el usuario directamente en la unidad de agua y aire.

• Cable de alimentación de servo y las señales de servo (desde la unidad DDU hasta la pistola con base, opción de cable 95-1,-2,-4) (extremo de tipo Harting HAN EMC, M40 con insertos tipo EE, DD, 2xHD).

• Cable de señales de resolver, 7 m (desde el conector R3.FB7 del pie del robot hasta la pistola con base, incluido en la opción 323-5, extremo con conector Burndy de 12 pines).

Las configuraciones de conectores se describen en la tabla Conexión que aparece a continuación. Las señales entre (paréntesis) deben ser conectadas por el usuario.



La unidad de alimentación básica para el tipo HSe cuenta con un temporizador de soldadura y un tiristor de CA de tipo Bosch PST 6100.100L.

465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 2087 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).











3HAC 16961-1 Rev.8 141



Conexión


Señales de usuario

NombrePin del conector

Nº de pin del conector


Armario de control Pistola con base, R1CP/CS

Pistola con base, FB.M7


EE+2xHD+DD






+24 V XT 6:2/1 D1

0 V XT 6:2/2 D6

+24 V XT 6:2/3 D3

0 V XT 6:2/4 D4

GND GND, chasis

Alimentación servo W D5

Alimentación servo V D2

Alimentación servo U D7

Nombre

Pin del conector



Armario de control

Pistola con base, R1CP/CS


Ext PTC C1

0V Ext PTC C2

Ext Brake Rel C3

Ext Brake PB C4

0V Ext Brake C5

g1_equalize XT 5:3/1 C7

g1_temp_ok XT 5:3/2 C8

(Libre) XT 5:3/3 C9

(Libre) XT 5:3/4 C10

CS KSR apantallado separado XT 5:3/5 B7

CS KSR apantallado separado XT 5:3/6 B8

CS (control de tensión) apantallado separado

XT 5:3/7 B9

CS (control de tensión) apantallado separado

XT 5:3/8 B10

142 Rev.8 3HAC 16961-1



Señales de resolver

Conexión Harting







X7 A

0V X7 B

Y7 C

0V Y7 D

0V EXC 2 E

EXC 2 F


Capuchón 19 39 016 0408





3HAC 16961-1 Rev.8 143



Opciones de unidad de agua y aire necesarias para el tipo HSeEl SpotPack IRB 6600/6650/7600 también requiere opciones de unidad de agua y aire para utilizarlo de la forma esperada. Consulte la Figura 78. Estas opciones se describen con más detalle en el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire, pero también se hace referencia a ellas en este capítulo.



477-2 Unidad de agua y aire, tipo HS Ofrece la unidad básica de agua y aire para el tipo HS, incluida la caja de distribución de señales.





Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 2177).



454-1a








144 Rev.8 3HAC 16961-1


2.7.3 Resumen del tipo HSe


GeneralidadesPara conformar una opción SpotPack tipo HSe completa, se requieren las opciones siguientes:

DressPack

Opciones generales

Opciones de pistola servo



16-1 Conexión al armario (debe indicar la longitud del cable y el tipo de comunicación).

455-1,455-2, 455-3 Comunicación Parallel, Basic Parallel o Bus (debe indicarse el tipo de comunicación)









53-2 Unidad de accionamiento tipo DDU/DU-V

323-5 Stationary Gun.

95-1,-2,-4 Conexión para pistola servo (de 7 a 30 m)

341-5 SpotWare Servo


468-2 Unidad de alimentación CA, tipo HS



3HAC 16961-1 Rev.8 145







454-1a



146 Rev.8 3HAC 16961-1


2.8.1 Introducción

2.8 Unidad de alimentación

2.8.1 Introducción

GeneralidadesLa unidad de alimentación de SpotPack contiene los componentes eléctricos y circuitos necesarios para la aplicación de soldadura por puntos. La unidad de alimentación, con controlador de soldadura incorporado, se controla desde el controlador del robot mediante software de proceso.

La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes disponibles.

ArmarioEl armario de la unidad de alimentación se ha diseñado para su instalación sobre el armario del controlador del robot. Consulte la Figura 79. Todos los cables se conectan en el lado izquierdo de la unidad de alimentación.

La unidad de alimentación tiene las características principales siguientes:

• Interruptor térmico ajustable e interruptor de cortocircuitos.

• Conexión cruzada del manejo de señales con fusibles para facilitar la selección.

• Temporizador de soldadura programable con regulación KSR y control de válvula proporcional.

• Preparación para opciones adicionales y para su sustitución rápida.

Figura 79 Unidad de alimentación vista desde distintas posiciones, con sus dimensiones (en mm) y conexiones.

Los circuitos eléctricos de la unidad de alimentación se componen del circuito de alimentación de soldadura y circuitos de control de la soldadura.


800

800

950

650

115530

500

62371 52

3HAC 16961-1 Rev.8 147


2.8.1 Introducción

Circuito de alimentación para soldaduraLa alimentación para soldadura con una pistola de soldadura se conduce a través de un interruptor y un tiristor de soldadura (para la soldadura CA) o un inversor (para la soldadura MFDC) y de ahí hacia el cable de alimentación para soldadura. El cable de alimentación de soldadura se conecta directamente a los terminales del interior de la unidad de la alimentación, tras atravesar un pasacables.

Circuitos de controlLa alimentación de 240 V CA y 24 V CC para los circuitos de control se toma del armario del controlador del robot. Además, los circuitos de seguridad del armario del controlador del robot se utilizan para el interbloqueo del temporizador de soldadura.

Un temporizador de soldadura (Bosch) integrado con el tiristor o inversor refrigerados por aire, controla la intensidad suministrada a la soldadura. El temporizador de soldadura contiene un programa de control que ofrece la posibilidad de programar distintas secuencias de soldadura. La programación suele hacerse desde un PC conectado directamente al temporizador de soldadura. La interfaz entre el sistema de robot y el temporizador de soldadura se gestiona a través de una interfaz de señales digitales. Algunas de estas señales se usan para iniciar la soldadura, indicar que la soldadura ha finalizado, elegir el programa de soldadura y manejar los errores.

También las conexiones cruzadas de las señales de la interfaz y el interbloqueo entre el sistema de robot (tarjetas de E/S), la unidad de agua y aire y las señales a la opción DressPack o a la pistola con base se gestionan desde dentro de la unidad de alimentación.

Para obtener más información, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack, los diagramas de circuitos y los manuales separados para los equipos Bosch.

El dispositivo de programación para el temporizador de soldadura no está incluido en el suministro.



La unidad de alimentación básica para el tipo S (consulte la Figura 80) está equipada para un robot que maneja una pistola de soldadura de CA por puntos y cuenta con los componentes siguientes:

Pasacables para entrada de alimentación (X100)

Interruptor tipo ABB SACE, T1

Temporizador de soldadura y tiristor tipo BoschPST 6100.100L / 76 kVA

Terminal con fusible para distribución de 24 V

Conector para unidad de agua y aire, Harting modular (HD). (XS103)

Pasacables para salida de alimentación (X101). (Para el cable de alimentación, consulte la opción 478-1/478-2)

148 Rev.8 3HAC 16961-1


2.8.1 Introducción

Figura 80 Diseño del interior del armario con sus componentes.

Figura 81 Diseño del interior del armario con la especificación de componentes e interfaz.



La unidad de alimentación básica para el tipo HS (consulte la Figura 81) está equipada para una pistola fija/con base para soldadura de CA por puntos y cuenta con los componentes siguientes:

Pasacables para entrada de alimentación (X100)

Interruptor tipo ABB SACE, T1

Temporizador de soldadura y tiristor tipo BoschPST 6100.100L / 76 kVA

Terminal con fusible para distribución de 24 V

Conector para unidad de agua y aire, Harting modular (HD). (XS103)

Conector a la pistola con base, Harting modular (DD) (XS 104). (Para los cables de proceso que van a la pistola fija, consulte las opciones 2117, 2118 y 2119)

Pasacables para salida de alimentación (X101). (Para el cable de alimentación, consulte la opción 478-1/478-2)

3HAC 16961-1 Rev.8 149


2.8.1 Introducción

Figura 82 Diseño del armario, mostrando el ventilador en la parte trasera, además de las dimensiones (en mm) y conexiones de cables.


465-1 Soldadura MFDC, S y HS Tiene la opción de sustituir la unidad de tiristor de la opción 468-1 ó 468-2 con un inversor MFDC de tipo Bosch PSI 6100.100L. Esta opción requiere la refrigeración por aire forzado (opción 464-1).


Ofrece un ventilador de refrigeración con carcasa, situado en la parte posterior de la unidad de alimentación (consulte la Figura 82). El ventilador envía aire forzado contra la superficie de refrigeración del tiristor o el inversor de MFDC. Se trata de una obligación ineludible en el caso del inversor MFDC. En el caso del tiristor de CA, la necesidad de la refrigeración por aire forzado depende de la carga y de la temperatura ambiente. El ventilador cuenta con un conector rápido para permitir una sustitución sencilla.



Ofrece una tierra de protección adicional ante averías para el interruptor (consulte la Figura 83). Esta protección puede utilizarse para la soldadura de CA o la soldadura MFDC. La sensibilidad de la tierra de protección ante averías es ajustable. Si se produce una avería con derivación a tierra, salta el interruptor.


Ofrece un contactor de soldadura con todo el cableado necesario y relés dentro de la unidad de alimentación (consulte la Figura 83). Este contactor puede usarse para desconectar la alimentación de la pistola, por ejemplo para cambiar la herramienta.

115530

150 Rev.8 3HAC 16961-1


2.8.1 Introducción

Figura 83 Diseño del armario, mostrando la tierra de protección ante averías y el contactor en el interior.

Pos. Descripción

A Opción 461-1

B Opción 457-1



Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para la alimentación de la soldadura. Se conecta a los terminales del interior del armario de control y a la base del manipulador, con un conector MC.


Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la alimentación de la soldadura. Consulte la descripción de la opción 478-1.


Ofrece un cable de suelo con una longitud de 7 m para las señales de proceso a la pistola con base.

Este cable se conecta a la unidad de alimentación (opción 468-2) mediante un conector modular Harting. El extremo del cable cuenta con un conector modular Harting que permite al usuario conectar las señales de control necesarias para la pistola.





(A)

(B)

3HAC 16961-1 Rev.8 151


2.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación

2.8.2 Descripción de la interfaz de la unidad de alimentación

GeneralidadesLa interfaz de la unidad de alimentación se describe en la tabla siguiente.

Datos técnicos generales

Tipo Unids. Especificaciones Capacidad permitida

Conexiones para la unidad de alimentación

Alimentación entrante de la línea

Alimentación saliente al robot

Cable de suelo

Tierra de protección del cable de suelo

1

1

2

1

Pasacables (diámetro del cable mín. 23 mm/máx. 34 mm)a

Pasacables (diámetro del cable mín. 23 mm/máx. 34 mm)a

35 mm2

35 mm2

a. La conexión de la alimentación entrante es realizada por el usuario. Para obtenermás información sobre la alimentación entrante y las recomendaciones deseguridad, consulte el Manual de instalación y servicio de SpotPack y DressPack.

400-480 V CA, máx. 110 A rms, 50-60 Hz

400-480 V CA, máx. 110 A rms, 50-60 Hz

Máx. 600 V CA, 150 A rms a +20 oC (68 F) de temperatura ambiente

Máx. 600 V CA, 150 A rms a +20 oC (68 F) de temperatura ambiente

Señales

Unidad de agua y aire (XS 103)

Pistola con base (XS 104)

1

1

Conector modular Harting, tipo DD

Conector modular Harting, tipo HD

24 V CC, máx. 0,5 A/salida

24 V CC, máx. 0,5 A/salidaConsulte 2.5.3 Descripción de la interfaz de la pistola con base

Datos Valores

Transmisión de alimentación 400-480 V CA

Intensidad máx. de soldadura 110 A rms, transformador de 76 kVA

Interruptor principal, térmico 160 A (ajustable) 87-125 A

Interruptor principal, magnético 35 kA

Clase de protección IP54

152 Rev.8 3HAC 16961-1


2.9.1 Introducción

2.9 Unidad de agua y aire

2.9.1 Introducción

GeneralidadesLa unidad de agua y aire contiene componentes para la distribución de agua y aire y el control, dentro de la opción SpotPack. La unidad de agua y aire se controla desde el controlador del robot, mediante software de proceso. El cableado se realiza a través de la unidad de alimentación.

La capacidad y funcionalidad depende de las combinaciones de opciones diferentes disponibles. Consulte las opciones de la unidad de agua y aire al final de este capítulo.

La unidad se monta en la base del manipulador. Los cables de control de la unidad cuentan con conectores rápidos en ambos extremos. Esta unidad sólo se utiliza en las aplicaciones de soldadura por puntos.

Unidad de agua y aireLa unidad de agua y aire tiene las características principales siguientes (consulte la Figura 84):

• Sensores de flujo de agua ajustables y de alta velocidad (interruptor o tipo digital)

• Interruptor de presión ajustable para aire

• Posibilidad para equilibrar el flujo de agua en la totalidad del paquete y dentro de circuitos individuales

• Preparación para opciones adicionales y para la sustitución rápida de toda la unidad o de circuitos independientes

• Equipada con llaves de paso manuales para facilitar la sustitución y el mantenimiento

• Equipada con puntos de medición

• Equipada con salidas de aire adicionales (obturadas)

Figura 84 Unidad de agua y aire con sus dimensiones exteriores (en mm), conexiones para medios de producción y conexión de señales.

La unidad de agua y aire estándar se compone de cuatro conjuntos principales:

• Circuito de entrada de agua

• Circuito de retorno de agua

• Circuito de suministro de aire

• Caja de distribución

Los cables y mangueras necesarios para la unidad de agua y aire se definen y describen en las secciones de las distintas opciones de la unidad de agua y aire.

642

270

34

70042

8

3HAC 16961-1 Rev.8 153


2.9.1 Introducción

Circuito de entrada de aguaLa función del circuito de entrada de aire es abrir y cerrar el suministro de agua de refrigeración a la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 85). Se utiliza una válvula controlada eléctricamente dotada de un LED de indicación. A su vez, la válvula se controla con señales digitales desde el sistema de control del robot.

El circuito comienza en el lado izquierdo con un acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ½ pulg. (manguera montada por el usuario), la válvula de corte manual para el flujo de agua de refrigeración y válvula de corte eléctrica, con un adaptador Parker Pushlock en último lugar. (Adecuado para un acoplamiento Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK). Desde este punto, el agua es conducida hacia la pistola o la base del robot.

Figura 85 Circuito de entrada de agua.

Circuito de retorno de aguaEl circuito de retorno de agua controla el flujo del agua de retorno de la refrigeración proveniente de la pistola de soldadura por puntos (consulte la Figura 86). El selector de flujo detecta si el flujo de agua del circuito de agua de refrigeración es insuficiente.

El selector de flujo envía una señal digital al sistema de control del robot, que a su vez cierra la válvula de corte eléctrica del circuito de entrada de agua si el flujo es demasiado bajo. A continuación, se procede a detener automáticamente el sistema y el suministro de agua de refrigeración, para reducir al mínimo el riesgo de que el sistema sufra daños.

El circuito de retorno de agua se suministra con un límite de flujo preestablecido de aproximadamente 3,5 litros por minuto.

El circuito de retorno de agua comienza en el lado derecho con un adaptador Parker Pushlock (adecuado para un Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK) y un selector de flujo con un punto de conmutación de entre 2 y 12 litros por minuto.

154 Rev.8 3HAC 16961-1


2.9.1 Introducción

También cuenta con una válvula de control de flujo. El control del flujo permite ajustar el flujo de agua al nivel deseado. La válvula de flujo puede comprobarse a través de una pequeña lumbrera en la válvula de control de flujo. Constituye una forma de comprobación rápida, dentro del rango aproximado de 3 a 15 litros por minuto. El circuito termina con una válvula de retención que impide cualquier retroceso del flujo de agua, además de una válvula de corte manual y un acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ½ pulg. (manguera montada por el usuario). Desde este punto, el agua es conducida hacia el sistema de agua del centro de producción.

Figura 86 Circuito de retorno de agua.

Circuito de suministro de aireEl circuito de suministro de aire proporciona aire filtrado al paquete de funciones. (Consulte la Figura 87).

El circuito de suministro de aire comienza con un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK (manguera montada por el usuario). Una válvula de corte manual para ventilar el sistema a través de un silenciador, un filtro de aire de 25 micras, un separador de agua equipado con una protección metálica del acumulador y un bloque de distribución con puertos de salida de aire taponados.

El circuito de suministro de aire termina en un adaptador Parker Pushlock. (Adecuado para un acoplamiento Parker Pushlock DIN 20 078 A; recomendamos un acoplamiento Parker Pushlock 39C82-15-8BK).

La capacidad de flujo máximo es de 3.000 litros por minuto a 6,3 bares y �P = 1.0 bares. La presión máxima permitida es de 16 bares.

Figura 87 Circuito de suministro de aire.

3HAC 16961-1 Rev.8 155


2.9.1 Introducción

Caja de distribuciónMediante la caja de distribución, el suministro de 24 V CC y las señales se conectan y distribuyen a las distintas partes de la unidad de agua y aire. Consulte la figura siguiente. El diseño facilita la desconexión de los distintos elementos de la unidad de agua y aire para su servicio técnico o reparación. La caja de distribución tiene la clase de protección IP68, lo que significa que está bien protegida del polvo y de posibles fugas de agua.

Señales de la unidad de agua y aireLas conexiones eléctricas a la tarjeta de E/S del robot se realizan a través de la caja de distribución de la unidad de agua y aire.

En total, están disponibles 6 conexiones M12 (de 4 pines). El número de conexiones utilizadas depende de las opciones elegidas, pero como mínimo se utilizan 2 con la opción SpotPack. Las conexiones libres pueden usarse para los fines del usuario, como el control de un rectificador de electrodos.

La caja de distribución cuenta con seis conexiones preparadas para las unidades siguientes.

• 1. Válvula eléctrica de corte de agua

• 2. Selector de caudal 1

• 3. Selector de flujo 2 (opción 473-1, Segundo retorno de agua)

• 4. Interruptor de presión (opción 469-1, Interruptor de presión y regulador para aire)

• 5. Válvula proporcional (opción 462-1, Válvula proporcional eléctrica para aire)

• 6. Libre

156 Rev.8 3HAC 16961-1


2.9.1 Introducción

Es necesario especificar qué cable se desea usar entre la caja de distribución y la unidad de alimentación, indicando su longitud (consulte las opciones 454-1, 454-2 y 454-4).

Figura 88 Diagrama de bloques



477-1 Unidad de agua y aire, tipo S

La unidad de agua y aire para el tipo S (consulte la Figura 40) está equipada para un robot que maneja una pistola y cuenta con los componentes siguientes:

Circuito de entrada de agua

Circuito de retorno de agua

Circuito de suministro de aire

Caja de distribución

Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de suministro de aire y la base del manipulador (PROC 1)

Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de entrada de agua y la base del manipulador (PROC 2)

Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de retorno de agua y la base del manipulador (PROC 3)

3HAC 16961-1 Rev.8 157


2.9.1 Introducción

Figura 90 Segundo retorno de agua.



La unidad de agua y aire para el tipo HS está equipada para una pistola fija/con base y cuenta con los componentes siguientes:

Circuito de entrada de agua

Circuito de retorno de agua

Circuito de suministro de aire

Caja de distribución

Manguera de 1/2 pulg. entre el circuito de suministro de aire y la base del manipulador (PROC 1)

No se incluyen en el suministro las mangueras que unen el circuito de entrada de agua al circuito de retorno de agua. Deben ser adquiridas y montadas por el usuario.

473-1 Segundo retorno de agua Ofrece un circuito adicional de retorno de agua (consulte la Figura 90). Esta opción cuenta con un selector de flujo adicional para controlar el agua que llega desde el segundo circuito, además de una válvula de control de flujo. Para obtener más información, consulte la sección Selector de flujo del circuito de retorno de agua.

Recuerde que los tipos S y Se presentan ciertas restricciones. La opción 473-1 requiere la opción 463-1 y no puede combinarse con la opción 462-1. Se incluye una manguera de agua adicional de 1/2 pulg. (PROC 4) desde la unidad de agua y aire a la base del manipulador.

158 Rev.8 3HAC 16961-1


2.9.1 Introducción

Figura 91 Flujómetro digital.



Ofrece un flujómetro digital en lugar de un selector de flujo (consulte la Figura 91). Esta opción es válida para un retorno de agua (si utiliza un segundo retorno de agua, consulte la opción 460-2). El uso de esta opción implica que el selector de flujo y la válvula de control de flujo con indicación visual se sustituyen con un flujómetro digital y una válvula de control sin indicación visual (la indicación visual deja de ser necesaria dado que los ajustes pueden comprobarse a través del flujómetro digital).

El flujómetro digital presenta las ventajas siguientes respecto del selector de flujo:

La mayor ventaja es que el selector de flujo proporciona una seguridad funcional mecánica, lo que significa que si el selector sufre cualquier daño, éste podrá observarse inmediatamente.

El flujo actual puede verse directamente en la pantalla.

El nivel del selector de flujo y la tolerancia pueden ajustarse a una tolerancia mayor.

El valor de flujo puede controlarse a distancia con ayuda de una pantalla remota.



Ofrece un flujómetro digital si se elige la opción de segundo retorno de agua (opción 473-1). Para obtener más información, consulte la opción 460-1.


Ofrece un regulador de filtro, un interruptor de presión y un regulador de presión accionado manualmente para ajustar la presión de entrada de la pistola de soldadura por puntos. La presión puede controlarse con el manómetro incluido. Esta opción también incluye un interruptor de presión para controlar la presión de aire y para enviar una señal al sistema de control si la presión se reduce hasta un nivel inaceptable.

3HAC 16961-1 Rev.8 159


2.9.1 Introducción

Figura 92 Válvula proporcional eléctrica.


Ofrece una válvula proporcional con circuito de control integrado y cable de conexión a la caja de distribución (consulte la Figura 92). La válvula proporcional controla la fuerza de soldadura de la pistola neumática de soldadura por puntos. Esta válvula proporcional se controla mediante el temporizador de soldadura de la unidad de alimentación. El bloque de distribución incluido puede utilizarse para dos circuitos adicionales de aire comprimido no regulado. Una señal analógica de 0 a 10 V controla la válvula proporcional. Por su parte, la presión de aire se encuentra en el rango de 0 a 12 bares.



Ofrece un cable de suelo de 7 m para señales hasta la caja de distribución que se monta sobre la unidad de agua y aire. Este cable se conecta a la unidad de alimentación (opción 468-1/468-2) mediante un conector modular Harting. El extremo del cable tiene un conector rápido en el lado de la caja de distribución.


Ofrece un cable de suelo con una longitud de 15 m para la caja de distribución. Consulte la descripción de la opción 454-1.


Ofrece un cable de suelo con una longitud de 30 m para la caja de distribución. Consulte la descripción de la opción 454-1.


160 Rev.8 3HAC 16961-1


2.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire

2.9.2 Descripción de la interfaz de la unidad de agua y aire

GeneralidadesLa interfaz de la unidad de agua y aire se describe en la tabla siguiente.

Datos técnicos generales

Las mangueras de agua (PROC 2 y PROC 3) están conectadas de forma cruzada en el extremo del eje 6 (la caída de presión se mide sin necesidad de ninguna herramienta).

Tipo Unids. Especificaciones

Conexiones para medios

Agua entrante 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��pulg.a

a. Conexión realizada por el usuario.

Agua saliente 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��a

Aire entrante 1 Acoplamiento Parker Pushlock 33482-8-8BK para manguera de ��a

Salida de aire adicional 1 ��conexiónb

b. Taponada de fábrica (para su uso para un rectificador de electrodos u otro equipo,acoplamiento de 1/2 pulg. BSP 1,5).

Datos Descripción

Presión máxima de agua 10 bares / 145 PSI

Presión máxima de aire 16 bares / 230 PSI

Caída de presión máxima 0,35 bares con 6 litros/minutoa

a. La caída de presión se mide con las condiciones siguientes:Punto de medición 1: conexión de agua entrante en la unidad de agua y aire.Punto de medición 2: conexión de agua saliente en la unidad de agua y aire.

Calidad del agua Calidad normal de agua filtrada para usos industriales

Calidad del aire

3HAC 16961-1 Rev.8 161


2.10.1 Opciones

2.10 Kits de conexión

2.10.1 Opciones

Opción 459-1CP/CS, proceso 1 en la base

Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:

• 1 acoplamiento para manguera (Parker Pushlock, (½ pulg., M22x1,5 de latón, junta con 24 grados))

• Conector con:

Opción 480-1Soldadura, procesos de 2 a 4 en la base

Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:


• Conector de soldadura:

1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40

1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16

2 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo HD (25 pines)

1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo EE (8 pines)

1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo DD (12 pines)

10 contactos de presión, hembra Para 1,5 mm²


10 contactos de presión, hembra Para 0,75-1,0 mm²


12 contactos de presión, hembra Para 0,14 – 0,37 mm²

45 conectores hembra Para 0,2 – 0,56 mm²

Accesorios de montaje para completar el conector

Instrucciones de montaje

1 enchufe para soldadura (MC) 3x35 mm²

1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm



162 Rev.8 3HAC 16961-1


2.10.1 Opciones

Opción 474-1SW1, SW 2/3 en la base

Esta opción ofrece un kit con dos conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:

• Conector para SW1 con:

• Conector para SW2/3 con:

Opción 453-1FB 7

Esta opción ofrece un kit con un conector. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:

• Conector con:

1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW

1 adaptador Utilizado con retractilado

35 enchufes Souriau UTOW para 0,13-0,25 mm²



1 conector de enchufe (32 pines) Souriau UTOW, versión girada (85 grados)

1 adaptador Utilizado con retractilado

35 enchufes Souriau UTOW para 0,13-0,25 mm²



1 conector múltiple (macho) Burndy

1 adaptador 12 pines

15 pines Para 0,13-0,25 mm²



3HAC 16961-1 Rev.8 163


2.10.1 Opciones

Opción 458-1CP/CS, proceso 1, eje 3

Esta opción ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:


• Conector con:

Opción 479-1Soldadura, procesos de 2 a 4, eje 3

Esta opción ofrece un kit con un conector de soldadura y acoplamientos. Debe ser montado por el cliente. El kit contiene lo siguiente:


• Conector de soldadura:

1 capuchón para fundición (Harting) HAN EMC / M 40

1 bastidor con bisagras (Harting) Tamaño de carcasa 16

2 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo HD (25 pines)

1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo EE (8 pines)

1 conectores multicontacto, hembra (Harting) Tipo DD (12 pines)

10 contactos de presión, macho Para 1,5 mm²


10 contactos de presión, macho Para 0,75-1,0 mm²


12 contactos de presión, macho Para 0,14 – 0,37 mm²

45 pines Para 0,2 – 0,56 mm²

1 conector macho para soldadura con brida (MC) 3x35 mm² (pines de 25 mm²)

1 pasacables, plástico Diámetro de 24 a 28 mm



164 Rev.8 3HAC 16961-1


2.10.1 Opciones

Opción 452-1Kit de conexión para eje 6, lateral del robot SW

El paquete de cables de proceso desde el eje 3 hasta el eje 6 (opción 475-1) termina con un extremo libre para medios de producción y para el cable de alimentación de soldadura. La opción 452-1 ofrece un kit con conectores. Debe ser montado por el cliente si las mangueras y el cable de alimentación han sido cortados hasta la longitud necesaria. El kit contiene lo siguiente:


• 1 conector de tipo multicontacto (hembra) con:

Enchufe de contactor de soldadura (MC) 3x25 mm²

Pasacables de plástico PG 29 diámetro 28-24

Carcasa de terminal Eg-TS Pg29/100

3HAC 16961-1 Rev.8 165


2.10.1 Opciones

166 Rev.8 3HAC 16961-1

3 Especificación de variantes y opciones

3.1.1 Generalidades


3.1 Introducción

3.1.1 Generalidades

En las secciones siguientes se describen las distintas variantes y opciones disponibles para el IRB 6600.

Se usan los mismos números que los indicados en el formulario de especificaciones. Para obtener más información sobre las opciones de controlador, consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus y del controlador S4Cplus Automotive. En cuanto a las opciones de software, consulte las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.

3.1.2 Manipulador

Variantes

Color del manipulador

Opción Tipo de IRB Capacidad de manejo (kg)/alcance (m)

435-22 6600 175/2.8

435-17 6600 225/2.55

435-16 6600 175/2.55

435-30 6650 125/3.2

435-19 6650 200/2.75

435-50 6650S 125/3.5

435-51 6650S 200/3.0

Opción Descripción Nota

209-1 Estándar El manipulador se pinta con el color anaranjado de ABB.

209-4 --192 Código RAL Colores según códigos RAL.

3HAC 16961-1 Rev.8 167


3.1.2 Manipulador

Protección

Opciones


287-4 Estándar (IP 67)

287-3 Fundición Robot adaptado para fundiciones y otros entornos agresivos.

El robot cuenta con la protección FoundryPlus, lo que significa que la totalidad del manipulador admite el lavado con vapor. Su excelente protección contra la corrosión se consigue mediante un recubrimiento especial. Los conectores se han diseñado para entornos agresivos. Además, los rodamientos, engranajes y otras piezas sensibles cuentan con un alto grado de protección.


213-1 Lámpara de seguridad

El manipulador admite el montaje de una lámpara de seguridad con una luz anaranjada permanente. La lámpara permanece encendida en el modo MOTORES ON. Los robots con autorización UL/UR requieren una lámpara de seguridada.


159-1 Dispositivo para horquilla elevadora

Dispositivo de elevación en el manipulador para su manejo con una horquilla elevadora.

Nota. Si se utiliza la opción Cooling Fan para el motor del eje 1, es necesario retirarla para poder usar el dispositivo para horquilla elevadora.

37-1 Placa de la base También puede usarse con el IRB 7600. Consulte el capítulo 1.3 Instalación para ver el diagrama de dimensiones.

87-1 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 (IP 54)

No puede combinarse con la opción 88-1 de ventilador de refrigeración para el motor del eje 2. Para obtener recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.

No adecuado para la protección de fundición.


Para conocer sus recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.



Para conocer sus recomendaciones de uso, consulte el capítulo 1.8 Ventilador de refrigeración para el motor de los ejes de 1 a 3.


430-1 Cubiertas para brazo superior

Consulte la Figura 94.

Incluido en la protección de fundición.

168 Rev.8 3HAC 16961-1


3.1.2 Manipulador

Ventilador de refrigeración

Figura 93 Ventilador de refrigeración para el motor del eje 1 y el del eje 3.

Cubiertas para brazo superior

Figura 94 Cubiertas para brazo superior.

Pos. Descripción

A Opción 89-1

B Opción 88-1

(A)

(B)

Pos. Descripción

A Opción 430-1

(A)

3HAC 16961-1 Rev.8 169


3.1.2 Manipulador

Figura 95 Protección contra viruta.


536-1 Protección contra viruta (A)

La protección mecánica impide la acumulación de viruta de distintas aplicaciones sobre el robot, por ejemplo eliminación de rebabas, serrado y fresado, y garantiza su funcionalidad y sus movimientos.

Se usa únicamente junto con la protección de fundición. Consulte la Figura 95.

(A)

170 Rev.8 3HAC 16961-1


3.1.2 Manipulador

Figura 96 Espaciadores para la base.


571-1 Espaciadores para la base (A)

Cuatro espaciadores que elevan el robot hasta 100 mm del suelo o de la placa de la base. Consulte la Figura 96.

(A)

3HAC 16961-1 Rev.8 171


3.1.2 Manipulador

Brida aislada para herramientas

Figura 97 Brida aislada para herramientas (dimensiones en mm).


184-1 Brida aislada para herramientas (A)

Esta brida para herramientas aislada eléctricamente, de acuerdo con la norma europea EN 60204-1, resiste tensiones peligrosas (que pueden producirse en caso de una avería eléctrica de los equipos de soldadura por puntos montados sobre la brida aislada para herramientas) de hasta 500 V CC durante 30 segundos en aplicaciones sin presencia de agua, sin transmitirlas hacia los componentes electrónicos del manipulador y el controlador.

No disponible junto con la protección de fundición, opción 287-4.

Los orificios de conexión y todas las dimensiones son las mismas que con la brida estándar para herramientas, excepto en la distancia existente entre el centro del eje 5 y la superficie del extremo de la brida aislada para herramientas. La distancia es 0,7 mm menor, en comparación con la brida estándar para herramientas. Consulte la Figura 97. Los orificios avellanados para los pernos de fijación de la caja reductora son de mayor tamaño y los pernos están aislados de la brida para herramientas. Consulte la Figura 97.

La opción de brida aislada para herramientas puede pedirse en combinación con la opción Absolute Accuracy y es necesario calibrar de nuevo el robot en la fábrica.Si la brida aislada para herramientas se monta después de la entrega del robot, éste debe ser calibrado de nuevo para Absolute Accuracy.

(A)

200,7 ±0,3

172 Rev.8 3HAC 16961-1


3.1.3 Interruptores de posición


GeneralidadesInterruptores de posición que indican la posición de los tres ejes principales. Sus raíles, junto con levas ajustables separadas, se fijan al manipulador. Las levas, que deben ser adaptadas por el usuario al funcionamiento del interruptor, pueden montarse en cualquier posición dentro del área de trabajo de cada interruptor. No se requiere ninguna operación de mecanización de las levas para esta adaptación. Basta con herramientas de mano sencillas.

FunciónEn el caso del eje 1, existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes. En el caso de los ejes 2 y 3, existen dos zonas de canal de posiciones, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes.

Cada zona de posición se compone de dos interruptores accionados mecánicamente por levas separadas. Cada interruptor cuenta con un contacto normalmente abierto y uno normalmente cerrado. Su diseño y componentes cumplen los requisitos necesarios para su uso como interruptores de seguridad. Estas opciones pueden requerir dispositivos de seguridad externos, como barreras o células fotoeléctricas o trampillas de contacto.

Los interruptores pueden conectarse a la base del manipulador (R1.SW1 y R1.SW2/3, consulte la Figura 52) o al controlador. En el controlados, las señales se conectan al borne con tornillo XT8 Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08. Los interruptores son de tipo Balluff de varias posiciones BNS, según las normas EN 60947-5-1 y EN 60947-5-2.

Interruptores de posición


25-3 Interruptores de posición del eje 1

Existen tres zonas de posición redundantes, cada una de ellas con dos interruptores y levas independientes.

Dos zonas más una zona.


Existen dos zonas de posición redundantes, una de ellas con dos interruptores y levas independientes, y la otra con un interruptor y una leva independientes. No adecuado para la protección de fundición (opción 287-3).


Existen dos zonas de posición redundantes, una de ellas con dos interruptores y levas independientes, y la otra con un interruptor y una leva independientes. No adecuado para la protección de fundición (opción 287-3).

3HAC 16961-1 Rev.8 173



Conexión a

Conexión de las señales del eje 1 (longitudes de cable)

Conexión de las señales de los ejes 2 y 3 (longitudes de cable)

Límite del área de trabajoPara aumentar la seguridad del robot, el rango de trabajo de los ejes 1, 2 y 3 puede limitarse con ayuda de topes mecánicos adicionales.

Área de trabajo ampliada


271-2 Manipulador Conexión a la base del manipulador con uno/dos conectores Souriau de 32 pines.

271-1 Armario Conexión dentro de la pared del armario. Consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus. Se incluyen los cables para los interruptores de posición.

Opción Longitudes

273-1 7 m

273-2 15 m

273-4 30 m

Opción Longitudes

274-1 7 m

274-2 15 m

274-4 30 m


29-2 Eje 1, 7,5 grados Cuatro topes, dos de los cuales permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º y dos topes para 7,5º.

29-1 Eje 1, 15 grados Dos topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º.

32-1 Eje 2 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 15º en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 15º.

34-1 Eje 3 Seis topes que permiten limitar el área de trabajo en incrementos de 20º en las dos posiciones finales. Cada tope permite reducir el movimiento en 20º.


561-1 Área de trabajo ampliada para el eje 1

Para ampliar el área de trabajo del eje 1 de ± 180º a ± 220º.

Si se utiliza la opción, es necesario desmontar el tope mecánico.

Se requieren los interruptores del eje 1, opción 25-3.

174 Rev.8 3HAC 16961-1


3.1.4 Proceso de DressPack


Opción Material handling

Soldadura por puntos

Para obtener más información, consulte los capítulos DressPack en la página 71 y Tipo H en la página 76.



Requiere las opciones Communication Basic Parallel, Parallel o Bus 455-1/455-2.


Requiere la opción Material Handling desde la base hasta el eje 3, la opción 538-1 y la opción Communication Parallel o Bus, 455-1/455-2/455-3.

Para obtener más información, consulte los capítulos DressPack en la página 71, Tipo S en la página 87 y Tipo Se en la página 118.


476-1 Soldadura por puntos desde la base hasta el eje 3

Requiere las opciones Communication Parallel o Bus 455-1/455-2. Consulte la Figura 99.


Requiere la opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3, opción 476-1, y la comunicación Parallel o Bus, opciones 455-1/455-2. Consulte la Figura 99.

463-1 Opción Extended Media SW

Requiere las opciones Communication Parallel o Bus. Incluye una manguera tipo Media. Sólo para la opción 476-1 Spot Welding desde la base hasta el eje 3 y la opción 475-1 Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6.

3HAC 16961-1 Rev.8 175



Figura 98 Opción Material Handling desde la base hasta el eje 3 y Material Handling desde el eje 3 hasta el eje 6.

Figura 99 Opción Spot Welding desde la base hasta el eje 3 y opción Spot Welding desde el eje 3 hasta el eje 6.

Pos. Descripción

A Opción 538-1

B Desde la base hasta el eje 3

C Opción 466-1

D Desde el eje 3 hasta el eje 6

Pos. Descripción

A Opción 475-1

B Opción 476-1

(A)

(B)

(C)

(D)

(A)

(B)

176 Rev.8 3HAC 16961-1



Comunicación

Conexiones

Kits de conexiónLos conectores se corresponden con los presentes en la base del manipulador, para los ejes 3 y 6 respectivamente. El kit se compone de conectores, pines y enchufes. Para obtener una descripción técnica, consulte el capítulo 2.10 Kits de conexión.


455-1 Parallel Incluye la alimentación de usuario CP, las señales de usuario CS y aire para el paquete de cables de proceso MH.

Incluye CP, CS, aire y dos mangueras tipo Media para el paquete de cables de proceso SW.

455-2 Bus Incluye CP, aire y CAN/DeviceNet, Profibus o Interbus para el paquete de cables de proceso MH.

Incluye CP, aire, dos mangueras tipo Media y CAN/DeviceNet, Profibus o Interbus para el paquete de cables de proceso SW.

455-3 Basic Parallel Incluye la alimentación de usuario CP, las señales de usuario CS y aire para el paquete de cables de proceso MH. Es una variante más ligera de la opción 455-1 Parallel para cable de proceso MH.

Opción Conexión a Descripción

16-2 Manipulador Las señales se conectan directamente a la base del manipulador, a una toma industrial de alta resistencia dotada de un conector modular Harting R1.CP/CS. Consulte la Figura 52. No se incluyen los cables que vienen de la base del manipulador.

16-1 Armario Las señales CP/CS se conectan a bornes con tornillo de 12 polos, tipo Phoenix MSTB 2.5/12-ST-5.08, en el controlador. Se incluye el cable que une el conector R1.CP/CS al controlador. Para obtener más información acerca del número limitado de señales disponibles, consulte desde 2.3 Tipo H hasta 2.7 Tipo HSe.


459-1 R1.CP/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de usuario y uno de los conectores de proceso en la base del manipulador. Se incluyen enchufes para la comunicación en bus.

480-1 R1.WELD y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de proceso de la base del manipulador.

474-1 R1.SW1 y SW2/3 Para el conector del interruptor de posición del eje 1 y el conector de posición de los ejes 2/3 de la base del manipulador.

453-1 R3.FB7 Para el conector del eje 7 de la base del manipulador.

458-1 R2.CP/CS y PROC1 Para el conector de alimentación de usuario/señales de usuario y uno de los conectores de proceso del eje 3.

479-1 R2.WELD y PROC2-4 Para el conector de soldadura y tres conectores de proceso del eje 3.

452-1 WELD y PROC1-4 del eje 6

Conector de soldadura y cuatro conectores de proceso del eje 6, en el lado del manipulador.

3HAC 16961-1 Rev.8 177


3.1.5 Cables de suelo

3.1.5 Cables de suelo

Estándar/CAN DeviceNet/Interbus/Profibus

Opciones Robot Servo Gun Extended/Stationary Servo GunLa información siguiente especifica las longitudes de los cables de la opción Robot Servo Gun Extended/Stationary Servo Gun.

3.1.6 SpotPack

Unidad de alimentaciónPara obtener más información, consulte el capítulo 2.8 Unidad de alimentación.

Cable de alimentación para soldadura

Opción Longitudes

94-1/90-2/91-2/92-2 7 m

94-2/90-3/91-3/92-3 15 m

94-4/90-5/91-5/92-5 30 m

Opción Longitudes

450-1/95-1 7 m

450-2/95-2 15 m

450-4/95-4 30 m




465-1 Soldadura MFDC, S y HS




Opción Longitudes

478-1 7 m

478-2 15 m

178 Rev.8 3HAC 16961-1


3.1.6 SpotPack

Cable de proceso para pistola fija

Agua y airePara obtener más información, consulte el capítulo 2.9 Unidad de agua y aire.

Cable a la caja de distribución

Opción Longitudes

472-1 7 m

472-2 15 m

472-4 30 m


477-1 Unidad de agua y aire, tipo S


473-1 Segundo retorno de agua





Opción Longitudes

454-1 7 m

454-2 15 m

454-4 30 m

El cable a la caja de distribución no está disponible para el S4Cplus Automotive.

3HAC 16961-1 Rev.8 179


3.1.7 Documentación

3.1.7 Documentación

CD de documentación del usuario

Documentación del usuario en papel

3.1.8 Garantía


808-1 Documentación en CD Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.


428-1 Documentación en inglés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

358-1 Documentación en sueco Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

165-1 Documentación en alemán Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

162-1 Documentación en francés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

336-1 Documentación en español Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

97-1 Documentación en danés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

195-1 Documentación en italiano Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

234-1 Documentación en holandés Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.

270-1 Documentación en portugués Consulte las Especificaciones del producto en la documentación para el usuario del robot.


438-1 Garantía estándar La garantía estándar es de 18 meses (1,5 años)

438-2 Estándar + 12 meses 18 + 12 meses (2,5 años)

438-4 Estándar + 18 meses 18 + 18 meses (3 años)

438-5 Estándar + 24 meses 18 + 24 meses (3,5 años)

438-6 Estándar + 6 meses 18 + 6 meses (2 años)

Las opciones DressPack 538-1, 466-1, 476-1 y 475-1 no están incluidas en las opciones de garantía.

180 Rev.8 3HAC 16961-1

4 Accesorios

4 Accesorios

GeneralidadesDisponemos de toda una gama de herramientas y equipos diseñados específicamente para el robot.

Software básico y opciones de software para robot y PCPara obtener más información, consulte las Especificaciones de producto del controlador S4Cplus y las Especificaciones de producto de RobotWare 4.0.

Periféricos del robot• Movimiento sobre track

• Unidades de motor

3HAC 16961-1 Rev.8 181

4 Accesorios

182 Rev.8 3HAC 16961-1

Índice alfabético

A

accesorios, 181Active Brake System, 13área de movimiento, 53área de trabajo

restringir, 14, 18, 174, 180

B

brida de montaje, 50, 51brida para herramientas del robot, 50, 51

C

carga útil, 18cargar, 18, 20Categoría de seguridad 3, 16colores, 167configuración de orificios, 21

D

Detección de colisiones, 14diagramas de carga, 32dispositivo de elevación, 168dispositivo de habilitación, 16dispositivo para horquilla elevadora, 168

E

Electronically Stabilised Path, 14equipos

carga adicional permitida, 45montaje, 45

estructura, 7

H

hold-to-run, control, 17humedad, 19

I

instalación, 18interfaz mecánica, 50, 51Internal Safety Concept, 16interruptores de límite, 15, 18interruptores de posición, 15, 18interruptores de zona, 15

L

lámpara de seguridad, 17, 168

M

manipulador, color, 167mantenimiento, 52montaje

equipos adicionales, 45robot, 20

movimiento, 53

N

nivel de ruido, 9normas, 12

normas de protección, 19

O

opciones, 167orificios para montaje de equipos adicionales, 47

P

paro de emergencia, 16paro de espacio protegido, 17

retardado, 17Passive Safety System, 15Periféricos del robot, 181protección, 168protección contra excesos de velocidad, 14

R

requisitos de espacio, 9requisitos de funcionamiento, 19resolución de problemas, 52Robot Gun, 63Robot Gun and Track Motion, 67

S

seguridad, 12seguridad contra incendios, 17Self Tuning Performance, 13servicio técnico, 52Sistema de Información de Servicio, 12Stationary and Robot Gun, 64Stationary Gun, 62Stationary Gun and Track Motion, 66

T

temperatura, 19Twin Stationary Guns, 65

U

unidad de refrigeración, 9

V

variantes, 167velocidad reducida, 16versiones de robot, 8

3HAC 16961-1 Rev.8 183

Índice alfabético

184 Rev.8 3HAC 16961-1

ABB Automation Technologies ABRoboticsS-721 68 VÄSTERÅSSUECIATeléfono: +46 (0) 21 344000Fax: +46 (0) 21 132592

3HA

C16

961-

1, R

evis

ione

8, e

s

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