Elementos Lineales de Traslado

• Masa

• Amortiguador

• Resorte

Bf v1 fv2

f x1 fx2k

mf1

f2

f3

f = c*v

f = k*x

dvdt = a

dxdt = v

m·a = Σ (fi )∀ i

Elementos Lineales de Giro

• Inercia

• Amortiguador Rotatorio

• Muelle

Jτ 1 τ 2

τ τB

τ τk

T = I·α dωdt = αdθdt = ω

τ = c·ω

τ = k·θ

Sistema Mecánico

Elementos eléctricos

• Resistores

• Capacidades

• Inductancias

Riva vb

u

Civa vb

u

Liva vb

u

u = va – vb

u = R·i

u = va – vb

i = C· dudt

u = va – vb

u = L· didt

Respuesta sistemas de primer orden

• Considere el siguiente sistema

• Respuesta al escalón unitario 1(t)

Respuesta sistemas de primer orden

• La ecuación plantea que la salida c(t) es inicialmente cero y al final se vuelve unitaria.

• Una característica importante de tal curva de respuesta exponencial c(t) es que, para t = T, el valor de c(t) es 0.632, o que la respuesta c(t) alcanzó 63.2% de su cambio total.

• Observe que, conforme más pequeña es la constante de tiempo T, más rápida es la respuesta del sistema.

• Otra característica importante de la curva de respuesta exponencial es que la pendiente de la línea de tangente en t = 0 es 1/T, dado que:

Respuesta sistemas de primer orden

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

• Dado que la transformada de Laplace de la función rampa unitaria es

• De este modo la senal de error

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.

Respuesta rampa unitaria de sistemas de primer orden.