Eduard abelló alzamora
-
Upload
crp-del-tarragones -
Category
Education
-
view
458 -
download
3
Transcript of Eduard abelló alzamora
HUMANOIDE
TREBALL DE RECERCA
Eduard Abelló Alzamora
OBJECTIUS
• CONSTRUIR
• PROGRAMAR
HISTÒRIA
Màquina Tèxtil de Joseph Jacquard
Robot Elsie Ultimate
HISTÒRIA
Braç robòtic Stanford
Braç robòtic PUMA
ASIMO
ROBOLOT
MINISUMO
RASTREJADORS
HUMANOIDES
LEGO
PROGRAMACIÓ SCRATCH
TREBALLS TECNOLÒGICS
PLATAFORMA PICAXE
PICAXE-28
JACK – 3.5 mm Diferents mides de chips PICAXE
PIC 16F872
PLACA IMAGINA
PARTS PRINCIPALS QUE HE UTILITZAT
2
1
3
3
4
1- Microcontrolador2- COM PC3- Servos4- Receptor IR
PICAXE 20M
Capacitat de
Memòria1024
RAM 128
Variables 13
Pins 20
Velocitat de CPU
(MPIS)5
Entrades per a
programa1
Freqüència màxima
(MHz)32
Alimentació 4.5V
Entrada per
InfraroigSi
PICAXE 20X2
Capacitat de
Memòria4096
RAM 256
Variables 56
Pins 20
Velocitat de CPU
(MPIS)16
Entrades per a
programa1
Freqüència màxima
(MHz)64
Alimentació 4.5V
Entrada per
InfraroigSi
SERVOMOTORS
ALTRES MATERIALS
DISSENY
AJUSTAMENT DELS SERVOMOTORS
MUNTATGE
PLANIFICACIÓ DE MOVIMENTS
DRETA ESQ
TECLESREP.CICLES
SERVOS ARTICULACIONS TEMPS(ms) 0
GIR INTERIOR (+) MAX 245SERVO 7 PEU DRET MIG 150
GIR EXTERIOR (-) MIN 50
GIR INTERIOR (-) MAX 250SERVO 1 PEU ESQ MIG 150
GIR EXTERIOR (+) MIN 50
ENDAVANT (+) MAX 240SERVO 6 CAMA DRETA MIG 145
ENDARRERA (-) MIN 50
ENDAVANT (-) MAX 240SERVO 2 CAMA ESQ MIG 145
ENDARRERA (+) MIN 50
AMUNT (+) MAX 245SERVO 4 BRAÇ DRET MIG 150
AVALL (-) MIN 55
AMUNT (-) MAX 235SERVO 0 BRAÇ ESQ MIG 145
AVALL (+) MIN 55
ENDAVANT (+) MAX 235SERVO 6 ESPATLLA DRETA MIG 140
ENDARRERA (-) MIN 45
ENDAVANT (-) MAX 250SERVO 7 ESPATLLA ESQ MIG 150
ENDARRERA (+) MIN 50
DESCRIPCIONS
ROBOT HU2 Moviment: POSICIONS INICIALS, MÀXIMS I MINIMS
Tecla:
VA
LOR
S
PO
SIC
ON
AM
EN
T
INIC
IAL
PLANIFICACIÓ DE MOVIMENTS
POSICIONS INCIALS, MÀXIMS I MINIMS
TECLES
REP.CICLES
SERVOS ARTICULACIONSTEMPS(ms) 0
GIR INTERIOR (+)MAX 245
SERVO 7 PEU DRET MIG 150
GIR EXTERIOR (-)MIN 50
GIR INTERIOR (-)MAX 250
SERVO 1 PEU ESQ MIG 150
GIR EXTERIOR (+)MIN 50
ROBOT HU2Moviment:Tecla:
PROGRAMING EDITOR
ORGANIGRAMA
BASIC
PROGRAMACIÓ
CONCLUSIONS
• Repte personal
• Objectius
• Nous coneixements
HUMANOIDE
TREBALL DE RECERCA
Eduard Abelló Alzamora