Ecuacion de gruebler
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1.5 Criterio de Gruebler y sus
excepciones
Determinación del grado de libertad
• Mecanismo Cerrado:No tendrá nodos con apertura y puede tener uno o mas grados de libertad.• Mecanismo abierto:Con mas de un eslabón tendrá siempre mas de un grado de libertad y con esto necesitara tantos actuadores (motores) como tenga.• Diada:Cadena cinemática abierta de dos eslabones binarios y una junta.
Ecuación de Gruebler
•GDL = 3L-2J-3GDonde:L: numero de eslabonesJ: numero de juntasG: numero de eslabones fijados
Nos servirá para predecir el numero de grados de libertad de un mecanismo.
• Si GDL es positivo: Mecanismo: los eslabones tendrán movimiento relativo • Si GDL = 0: Estructura: no es posible ningún movimiento.• Si GDL es negativo: Estructura precargada: no es posible
ningún movimiento