CONTROL PID DIGITAL

En la actualidad, es una prctica comn implementar controladores PID usando microprocesadores, tal que algunos de los viejos trucos han sido redescubiertos. Muchos aspectos deben ser considerados con respecto a las implementaciones digitales. Los ms importantes tienen que ver con el muestreo, la discretizacin y la cuantizacin.

MUESTREO Cuando se usa una computadora digital para implementar una ley de control, todo el procesamiento de seales se hace en instantes de tiempo discretos. La secuencia de operaciones es como sigue: 1. Esperar una interrupcin proveniente de un reloj de tiempo real. 2. Leer la entrada analgica a travs del puerto de entrada/salida.

3. Calcular la seal de control, utilizando el algoritmo de control preestablecido. 4. Enviar la salida analgica al puerto de entrada/salida. 5. Actualizar las variables del controlador que sern utilizadas en el siguiente instante de muestreo. 6. Ir al paso 1DISCRETIZACION Para implementar una ley de control de tiempo continuo, como un controlador PID, en una computadora digital, es necesario aproximar las derivadas y las integrales que aparecen en la ley de control.