13 de febrero de 2015

INSTITUTO TECNOLÓGICO DE PUEBLA

DEPARTAMENTO ELÉCTRICA-ELECTRÓNICA

CONTROL 1

GRUPO: AEF1009 06B

HORARIO: MARTES Y VIERNES DE 9:00 A 11:00

PROFESOR: DR. JOSE RAFAEL MENDOZA VAZQUEZ

PRÁCTICA 3: CONTROL DE SERVOMOTOR

ALUMNOS:

MARTINEZ PEÑA LUIS FELIPETORRES BALTAZAR OMARPEREZ MARCIAL JAVIER

HUERTA ALEJANDRO ALFREDO

13 de febrero de 2015

Objetivo:

Controlar un servomotor mediante un push-button.

Material y equipo:

Arduino, IDE de Arduino, computadora, push-button, resistencia, capacitor, protoboard y

servomotor.

Descripción de la práctica:

Desarrollo teórico:

Arduino es una plataforma de hardware de código abierto, basada en una sencilla placa con entradas

y salidas, analógicas y digitales, en un entorno de desarrollo que está basado en el lenguaje de

programación Processing. Es un dispositivo que conecta el mundo físico con el mundo virtual, o el

mundo analógico con el digital.

Los servos son un tipo especial de motor de c.c. que se caracterizan por su capacidad para

posicionarse de forma inmediata en cualquier posición dentro de su intervalo de operación. Para

ello, el servomotor espera un tren de pulsos que se corresponde con el movimiento a realizar. Están

generalmente formados por un amplificador, un motor, un sistema reductor formado por ruedas

dentadas y un circuito de re-alimentación, todo en un misma caja de pequeñas dimensiones. El

resultado es un servo de posición con un margen de operación de 180° aproximadamente.

Desarrollo práctico:

El programa para controlar el servomotor se realizó en el IDE de Arduino, el cual esta basado en

lenguaje de programación 'c', y del cual ya estamos familiarizados.

En la siguiente imagen se muestra la descripción del programa que desarrollamos y utilizamos para

el control del servomotor.

En el se puede observar que las palabras antecedidas por dos diagonales son comentarios, los cuales

son omitidos a la hora de compilar el programa. Las palabras un poco más oscuras son, palabras

reservadas del lenguaje de programación. Para cada función setup y loop deben llevar sus corchetes

sin nada en su interior ya que no retornan ningún parámetro y deben llevar sus llaves de inicio y

final de la función. Al final de cada instrucción debe llevar punto y coma, y los ciclos o

condicionales se les pone sus llaves de inicio y final.

13 de febrero de 2015

13 de febrero de 2015

En la siguiente imagen se muestra como se realizo la conexión de el arduino al servomotor.

Resultados:

Se controlo de manera optima al servomotor, para que al presionar el push-button se mandara un

voltaje positivo al arduino, este lo detectara y mandara el pulso al servomotor para que realizara la

secuencia descrita en el programa, y al terminar de su escena regresara a su posición inicial.

Conclusiones:

Observamos que controlar un servomotor no es difícil, la práctica se complico un poco por el

botón, ya que se generaba el efecto Debounce el cual es el rebote después de presionar el botón,

pero ese problema se soluciono poniendo un capacitor al boton.

Bibliografia:

https://proyectoarduino.wordpress.com/%C2%BFque-es-arduino/

http://platea.pntic.mec.es/vgonzale/cyr_0204/ctrl_rob/robotica/sistema/motores_servo.htm