1. Carrito seguidor de lneaEquipo: Daniel Mtz. Sergio Hdz.Roberto V.

2. RealizadoEl proyecto que realizamos , es un carritoseguidor de lnea.El carrito se pondr en una superficie con unapista marcada de color negro, y este deber deseguirlo. 3. Justificacin Una de sus aplicaciones mas importantes, es para latransportacin de materias en empresas maquiladoras,industria de manufactura.Lo que hacen es que ponen un robot para que llevecosas de un lugar a otro, siguiendo una lnea.Existen distintos tipos de estos tipos de carro porejemplo. Unos donde la lnea es representada por uncable energizado, y el robot lo que hace es detectar elcampo electromagntico emitido por la corriente quecircula en el cable, y as irlo siguiendo. 4. FuncionamientoEl carrito tendr varios estados dependiendo de la accin en la que seencuentre. Estado 1: Es cuando el mvil se desva levemente hacia el ladoizquierdo sobre la lnea trazada. Aqu lo que se hace es que el sensorderecho se desactiva o se apaga y que el motor izquierdo corrija latrayectoria. Estado 2: Aqu vendra siendo lo contrario de el estado B , es cuandoel carro se desva levemente hacia el lado derecho de la lneatrazada, y aqu la accin correctiva seria apagar el motor izquierdopara que el motor derecho corrija la trayectoria. Estado 3: Aqu es cuando ambos sensores se encuentran sobre la lneamarcada y entonces el carrito no debe de realizar ninguna accincorrectiva , entonces ambos motores se debern mantener activos,primeramente debemos lograrlo en una lnea recta , ya queobviamente si se encuentra en una lnea recta el carrito no deber depresentar ninguna desviacin, hasta que se encuentre con algunalnea curva. 5. Herramientas utilizadas paraingresar el cdigo al lego. El proceso fue echo en Windows y se instaloLeJOS. Primeramente se instala Java Puesto que LeJOS se basa en Java, lo primero quenecesitaremos descargarnos es el JDK (JavaDevelopment Kit). Instalar LeJOS Instalar Eclipse. 6. Estructura bsica Sensores: Un rastreador detecta la lnea a seguir por medio de sensores.Hay muchos tipos de sensores que se pueden usar para este fin; sinembargo, por razones de costos y practicidad los ms comunes son lossensores infrarrojos (IR), que normalmente constan de un LED infrarrojo yun fototransistor. Motores: El robot se mueve utilizando motores. Dependiendo del tamao,el peso, la precisin del motor, entre otros factores, stos pueden ser devarias clases: motores de corriente continua, motores paso apaso o servomotores. Ruedas: Las ruedas del robot son movidas por los motores. Normalmentese usan ruedas de materiales anti-deslizantes para evitar fallas detraccin. Su tamao es otro factor a tener en cuenta a la hora de armar elrobot. Fuente de energa: El robot obtiene la energa que necesita para sufuncionamiento de bateras o de una fuente de corriente alterna, siendoesta ltima menos utilizada debido a que le resta independencia al robot. Tarjeta de control: La toma de decisiones y el control de los motoresestn generalmente a cargo de un microcontrolador. La tarjeta de controlcontiene dicho elemento, junto a otros componentes electrnicos bsicosque requiere el microcontrolador para funcionar. 7. Armado del carrito 8. MOTORES El modelo NXT usa servo motores, los cuales permiten la deteccin de giros de la rueda, indicando los giros completos o medios giros, que es controlado por el software. Estos motores se conectan al bloque programable a travs de los puertos A, B y C. Ahora bien, los servos adems de incluir un motor elctricoconvencional tambin incluyen un sensor de posicin. Este sensornos permite saber a que velocidad se est moviendo nuestro motor, y corregirla si es necesario. Podemos saber exactamente cuantos grados a girado el motor en todo momento. Con esto tenemos un control muy preciso del movimiento de nuestro robot. 9. Sensores Sensor de luz : Toma una muestra de luz mediante unbloque modificado que un extremo trae un conductorelctrico y por el otro una cmara oscura que capta lasluces que captan luces entre los rangos de 0,6 a 760 lux.Este valor lo considera como un porcentaje, el cual esprocesado por el bloque lgico, obteniendo un porcentajeaproximado de luminosidad. 10. Funcin de transferencia 11. Diagrama de BloqueDiagrama del circuito 12. Forma cannica controlable 13. Forma cannica observable 14. Forma cannica diagonal 15. CODIGOhttps://gist.github.com/4109187 16. PISTA Superficie 1 m de largo x 0.5 m de ancho, la pistamide aproximadamente 2.90 m 17. CARRITO TERMINADOEl tiempo aproximado de recorrido es de 13-14 segundos 18. DEMO