Anteproyecto - Sistema de Control de Posicion Con Carga

8/16/2019 Anteproyecto - Sistema de Control de Posicion Con Carga

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Instituto Tecnológico de Nogales Asignatura: Control

Docente: Julio César Ramírez Valenzuela

Proyecto: Control de posición con carga

Alumnos:

Morales Gallardo Diego Gabriel

No. de Control: 12340691

Edgar Iván García Herrera


José Adrián Ayala Encinas


H. Nogales, Sonora el lunes 22 de febrero del 2016


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CONTROL DE POSICIÓN CON CARGA 2016

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Índice 1. Antecedentes…………………………………………………4

2. Planteamiento del problema…………………………..5

3. Justificación………………………………………………….…7

4. Objetivos…………………………………………………………9

4.1. Objetivo general………………………………………9

4.2. Objetivos específicos……………………………….9

5. Hipótesis……………………………………………………….10

6. Delimitación………………………………………………….11

6.1. Limitaciones de tiempo………………………….11

6.2. Limitaciones de espacio o territorio……….12

6.3. Limitaciones de recursos………………………..13

7. Fundamentación teórica……………………………….13

7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor

de DC………………………………………………………………..13

7.2. PID………………………………………………………….14


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7.3. Implementación a nivel hardware…………..16

8. Método propuesto………………………………………..18

9. Modelo matemático……………………………………..19

10. Resultados esperados…………………………………22

11. Presupuesto aproximado…………………………….23

12. Cronograma de actividades…………………………24

13. Referencias………………………………………………...25


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1. Antecedentes

Una cinta transportadora o transportador de banda es un sistema de transporte

continuo formado por una banda continua que se mueve entre dos tambores .

Cuya misión es la de recibir un producto de forma más o menos continua y regular

para conducirlo a otro punto.

Las cintas transportadoras se usan principalmente para transportar materiales

granulados, agrícolas e industriales, tales como cereales, carbón, minerales,

etcétera, aunque también se pueden usar para transportar personas en recintos

cerrados (por ejemplo, en grandes hospitales y ciudades sanitarias).

Las primeras cintas transportadoras que se conocieron fueron empleadas para el

transporte de carbón y materiales de la industria minera.

El transporte de material mediante cintas transportadoras, data de

aproximadamente el año 1795. La mayoría de estas tempranas instalaciones se

realizaban sobre terrenos relativamente plano, así como en cortas distancias.

El primer sistema de cinta transportadora era muy primitivo y consistía en una

cinta de cuero, lona, o cinta de goma que se deslizaba por una tabla de madera

plana o cóncava. Este tipo de sistema no fue calificado como exitoso, pero

proporciono un incentivo a los ingenieros para considerar los transportadores

como un rápido, económico y seguro método para mover grandes volúmenes de

material de un lugar a otro.

Durante los años 20, la compañía minera de Henry Clay Frick demostró que los

transportadores de cinta podían trabajar sin ningún problema en largas distancias.Estas instalaciones se realizaron bajo tierra, desde una mina de carbón

recorriendo casi 8 kilómetros. La cinta transportadora consistía de múltiples

pliegues de algodón de pato recubierta de goma natural, que eran los únicos

materiales utilizados en esos tiempos para su fabricación.


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En 1913, Henry Ford introdujo la cadena de montaje basada en cintas

transportadoras en las fábricas de producción de la Ford Motor Company.

Las cintas transportadoras han sido usadas desde el siglo XIX.

En 1901, Sandvik inventó y comenzó la producción de cintas transportadoras de

acero.

2. Planteamiento del problema

El proyecto sobre el cual se basa nuestra investigación es el control de posición

con carga. Dicho proyecto se basa en el control de un motor de DC, el cual

mediante una tarjeta Arduino se controlarán las rotaciones de dicho motor, lo cual

se traducirá en la posición de la banda la cual se encontrará sobre el motor y

sobre la banda antes mencionada se colocará una masa tal y como se muestra en

la siguiente figura (A-1).

Figura A-1

La tarjeta arduino estará programada para que cuando el rotor del motor

comience a girar, éste mueva a un encoder o algún transductor semejante el cual

será nuestra señal de salida o nuestro valor de posición real. Dicho valor de

posición real se comparará con un setpoint que el usuario ingresará y se harán los

procesos matemáticos pertinentes para obtener nuestra función u(t) (que es el

https://es.wikipedia.org/wiki/Siglo_XIXhttps://es.wikipedia.org/wiki/1901https://es.wikipedia.org/wiki/Sandvikhttps://es.wikipedia.org/wiki/Sandvikhttps://es.wikipedia.org/wiki/1901https://es.wikipedia.org/wiki/Siglo_XIX


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valor dado por nuestro controlador PID). Este proceso se llevará a cabo cada vez

que nuestra tarjeta Arduino lea el valor de salida dado por el transductor hasta

que

la suma algebraica entre nuestro valor real y nuestro setpoint sea cero (no llegará

a cero exacto, pero sí muy aproximado).

Para el funcionamiento adecuado de estos procesos para empezar,necesitamos

que de alguna forma nuestro programa cargado en el Arduino convierta nuestra

distancia ideal (el setpoint o avance total de la banda que el usuario ingresará en

la interfaz del programa) en alguna clase de señal la cual servirá como punto de

referencia sobre el cual se comparará la señal enviada por nuestro transductor.

Otro problema sería la implementación de nuestro transductor. Este transductor

puede ser un encoder, sin embargo el encoder trabaja con una posición angular

de un rango de 360°, en esos 360° tiene intervalos de pequeños grados y cada

uno de esos intervalos el encoder envía una señal de identificación la cual te dice

en qué posición se encuentr el encoder y por ende el motor. El problema con esto

es que el proyecto se basa en el avance de una banda, la cual necesitará que el

motor en la mayor parte de las ocasiones gire más de 360° y cada nuevo giro el

encoder mandará una señal la cual indicará que el movimiento apenas inicia

(cuando realmente puede que lleve varias vueltas hechas)

También existe la incertidumbre del motor a utilizar. La variedad de motor

disponibles en el mercado con tal diferencia de pesos es abrumadora. Nuestro

motor necesita ser lo suficientemente fuerte como para poder mover el

mecanismo de la banda, pero no tanto como para que nos cueste demasiado y

tenga fuerza y velocidad que serían superfluas implementar.

Si bien, nuestro conocimiento en sistemas dinámicos no se podría decir que es el

de un principiante, nuestra experiencia en controladores PID (controlador

proporcional, integral y derivativo) es inexistente (al menos concientemente). Al

tener la obligación de usar esta clase de controlador estamos obligados a


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comprender su funcionamiento y usar las variables adecuadas para que el

sistema funcione correctamente, pero eso no significa que sea fácil para nosotros.

Como mencioné antes, nuestro conocimiento en controladores PID es mínimo yaque, en general, nuestras habilidades prácticas son escasas y por lo mismo, el

desarrollo en general del sistema es complicado para nosotros. Esto incluye la

identificación de las variables del proceso que pueden intervenir y pueden llevar a

resultados desastrosos el mecanismo armado si no se tratan las variables que

deberían y de la forma en que se debe.

Otro factor a fin a lo mencionado anteriormente es la incertidumbre de los

componentes que usaremos en el mecanismo así como el diseño de éste, ya sea

los transistores, resistencias, diodos, etc... Estos componentes dependen

directamente de la clase de motor que ocuparemos (el cual también

desconocemos), por lo que aún no establecemos los parámetros sobre los cuáles

nos basaremos para elegir correctamente los componentes necesarios.

Para finalizar este apartado, podríamos definir como principal problema nuestra

falta de experiencia y conocimientos en el tema. Dicho problema irá menguando

conforme hagamos una ardua investigación y pongamos a prueba nuestro

prototipo, pero al menos en este momento es nuestro principal obstáculo.

3. Justificación

El proyecto el cual se encuentra documentado aquí se llevará a cabo para fines

académicos de aprendizaje, con él aprenderemos los conceptos básicos de lo que

es control (en sí la materia que cursamos) pero de una forma práctica. Si bien, en

clase se ven todas estas formas, la parte práctica (parte que la conforma la

realización de este proyecto) es incluso más importante ya que nos acerca a lo

que son los sistemas de control, su constitución, sus objetivos, sus

funcionalidades en la industria, su importancia en el medio, etc...


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Adentrándonos más a fondo dentro del proyecto, como parte integral del sistema

y podríamos decir que la parte central del proyecto, se aprenderá a crear un

sistema de control de posición con carga mediante un controlador PID. Este

controlador PID tomará las riendas del sistema y tomará las decisionespertinentes con las cuales, dependiendo de la situación del sistema llevará a cabo

las acciones

correctivas para mantenerlo estable bajo cualquier circunstancia. Aprender a

utilizar el controlador PID es el objetivo principal de este proyecto ya que en la

industria es el controlador más utilizado junto con sus variantes (P, PI, PD) y, de

saber cómo funciona, podremos adaptarnos mejor y más rápido en una situación

real en dado caso de que nos lo lleguemos a topar. Y para que el controlador PID

sea funcional, se necesitará poner a prueba el mecanismo para poder obtener los

valores característicos del motor sometido a tales condiciones por lo que, también

eso es pate de la razón de este proyecto, saber cómo obtener tales valores

mediante alguno de los distintos métodos (en nuestro caso usaremos matlab).

La parte mencionada anteriormente podríamos categorizarla como la parte de la

"programación y digital", pero también son necesarias competencias de la

electrónica analógica para abrirnos más las puertas y tener más posibilidades y

libertad de trabajo. Pondremos en práctica los conocimientos aprendidos en las

materias de electrónica que hemos llevado hasta el momento. En éstas

aprendimos el funcionamiento de diversos componentes electrónicos analógicos y

su implementación a la hora de regular los parámetros de nuestros circuitos a

conveniencia propia. Estos conocimientos tendremos que hacerlos presentes

poniéndolos a prueba para desarrollar el circuito idóneo el cual estará a la

completa disposición de nuestro controlador PID para que éste pueda trabajar

correctamente. Entonces, otra razón de ser de este proyecto es que nosotros

sepamos desarrollar o al menos sepamos implementar e improvisar en las

situaciones pertinentes que vengan a juego con el uso de los circuitos eléctricos.


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4. Objetivos

4.1. Objetivo General

Construir una sistema de control de posición con carga (banda transportadora)

que sea capaz de estabilizarse si hay perturbaciones.

4.2. Objetivos Específicos

▪ El sistema debe trabajar con una diferencia de carga mínima de 100 g, 200g,

300g y la carga tiene que recorrer al menos 20 cm de distancia con una precisión

de +-1mm.

▪ El sistema debe contar con un buffer (amplificador de potencia) de 3 Amp y un

puente H para mover el motor en ambas direcciones.

▪ Definir el diseño de los componentes esenciales de una banda transportadora

lineal.

▪ Seleccionar el motor más adecuado para generar el movimiento de banda.

▪ Construir la estructura de banda transportadora, no sin antes conocer cómo

funciona y que elementos la componen.

▪ Diseñar e implementar un sistema de control para el manejo de la banda

transportadora y el control de velocidad del motor.


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5. Hipótesis

Después de darnos a la tarea de hacer una veraz investigación ya sea leyendo

blogs, wikies, viendo videos, buscando libros a fines, cuestionando a personas

entendidas, etc, y después de procesar toda esta información y relacionar si bien,

no todas las variables dispuestas al menos sí las más influyentes, tenemos una

visualización bastante prometedora al respecto.

Para empezar, la base del sistema será un controlador PID que, mediante una

tarjeta Arduino, éste hará los procesos pertinentes para que la banda acoplada al

motor trabaje correctamente ya sea, en condiciones normales y adversas.

Nuestro motor estará acoplado a una banda, la cual a su vez estará acoplada con

otros elementos necesarios para que nuestra banda se mantenga estable y que

tenga una superficie plana (dichos elementos estarán conectados al motor

indirectamente y por lo tanto le agregarán carga). A su vez, al poner en

funcionamiento la banda, ésta tendrá un peso de cientos de gramos, lo cual es

mucho esfuerzo para un motor de DC cualquiera. Entonces nosotros proponemos

la utilización de un motor lo bastante potente (12V sería nuestro motor idealizado)

que pueda desplazar sin contratiempos toda a carga en tiempo y forma.

Sin embargo, el sistema debe de saber reconocer en qué punto la banda debe de

parar de moverse (y por ende, el motor debe dejar de girar) para cumplir con las

especificaciones dadas. Para ello implementaremos un encoder incremental

acoplado al eje del motor. Este encoder incremental estará conectado a nuestra

tarjeta Arduino, la cual, al momento de que nuestro motor comienza a moverse el

encoder le enviará una señal a la tarjeta Arduino, dicha señal será tratada como

nuestra "seña real". Al momento de que nuestra señal real llega a nuestro Arduino

por primera vez desde que pusimos en funcionamiento del sistema, esta señal

real se convertirá en un valor numérico con el cual ya podremos trabajar más


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fácilmente. El valor numérico (el cual representa nuestra seña real) será

comparado con nuestro setpoint o valor ideal (dicho valor debió de ser registrado

por la tarjeta cuando el usuario lo ingreso en la interfaz del programa). Esta

comparación consiste en una resta de valores lo cual será igual a nuestro error y,

mientras siga existiendo una discrepancia entre estos dos valores (mientras el

error no sea cero) el motor deberá seguir funcionando hasta que la suma

algebraica entre nuestro valor real y el valor ideal sea cero. En el momento en que

sea cero, el sistema llegará a la conclusión de que la banda alcanzó su objetivo y

que debe parar a nuestro motor.

6. Delimitación

6.1. Limitaciones de tiempo:

El proyecto está pensado para llevarse a cabo en un periodo de tiempo

igual a la duración del semestre en curso (lo que comprende de febrero del

2016 hasta junio del 2016), sin embargo, ésta sería nuestra limitación

"general" hablando del proyecto en "general".

Dentro del transcurso de ese periodo (el del semestre) debemos cumplir

obligatoriamente con avances periódicos del proyecto con el docente con lo

cual, eso agrega más restricciones de tiempo en intervalos de fechas aún

no definidas claramente, por lo que si bien, eso nos obliga a mantener un

avance congruente y por lo tanto, con mayores probabilidades de éxito, al

fin y al cabo es una mayor carga de trabajo mayor.

Sumado a la entrega de avances obligatoria, están también las fechas

establecidas por nuestro cronograma de actividades las cuales están

divididas en segmentos aún más pequeños de tiempo. Aunque estas

actividades del cronograma no sean obligatorias cumplirlas para con el

docente en las fechas establecidas, si es necesario mantenerlas para


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cumplir con los avances mínimos requeridos al menos, y quizá hasta se

logre incluso alcanzar un mayor progreso del establecido.

6.2. Limitaciones de espacio o territorio:

Nuestro proyecto no está limitado en ese sentido dentro algún espacio o territorio.

Las investigaciones y el desarrollo posterior del proyecto pueden llevarse a cabo

en cualquier área que nosotros deseemos ya que las características de esta

empresa son otras. Sin embargo sí se cuentan con requisitos mínimos a cumplir

(que no serían tanto limitaciones, sino más bien características mínimas que debe

contener el sistema). Dichas características son:

Entregar este documento escrito en tiempo y forma con las especificaciones

dadas.

Hay que hacer uso de un controlador PID como medio de control.

El controlador PID debe ser funcional.

El contolador de posición con carga debe ser capaz de transportar entre

100 y 300 gramos de masa.

La banda transportadora debe tener un margen de avance o retroceso de

al menos 20 milímetros desde su punto inicial (el punto medio).

El margen de error de posición de la banda no debe sobrepasar +- 1

milímetro.

Debe mantener una velocidad fija.

No debe tener un tiempo de reacción mayor a 10 segundos.

Debe ser capaz de mantener su estabilidad ante cualquier perturbación

externa (ocasionada por el docente) e interna.


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6.3. Limitaciones de recursos:

La limitación de capital será de 1,600 pesos (mil pesos será el presupuesto

invertido inicialmente sin ningún contratiempo, pero en caso de haberlo, se

ajustan otros seiscientos pesos para tener un margen de error y que no nos

tome por sorpresa).

La limitación de los materiales utilizados para nuestro proyecto estará dado

por el capital por lo que, la limitación del material utilizado estará dado por

el capital disponible.

Los recursos informáticos podríamos decir que son tan amplios que casi soninfinitos. Tenemos libertad de acción en lo que se refiere al material académico

que podamos encontrar en cualquier parte, ya sea en la red (internet), bibliotecas,

revistas, cualquier otra clase de publicaciones,

personas entendidas en el tema, etcétera...

7. Fundación teórica.

7.1. Control de velocidad tipo PID para un motor DC

Uno de los controladores más utilizados es el tipo PID (Proporcional IntegralDerivativo). A lo largo de esta lectura se abordará la implementación de uno en

Arduino para controlar la velocidad de un motor DC.

Un poco de teoría

Cuando se quiere controlar una planta (en nuestro caso un motor DC), lo máshabitual es plantear un lazo de control estándar (figura 1):

figura 1


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La señal que entra al controlador es la medida que queremos que alcance la

planta (llamada "consigna" en teoría del control) menos la medida de salida de la

planta o, lo que es lo mismo, el error. El objetivo del controlador será siempreminimizar el valor absoluto del error (que tienda a cero) actuando sobre la entrada

de la planta.

Para profundizar bien en el estudio del control habría que ver las transformadas

de Laplace, los polos y los ceros del sistema y, para el caso discreto, lo ideal sería

un estudio basado en la transformada Z estudiando también la ubicación de los

polos y los ceros. Sin embargo me centraré en el estudio y la implementación de

un controlador estándar: el PID.

7.2. PID

Los controladores PID son un tipo especial de controlador que combinan la acción

proporcional (P), la acción integral (I) y la acción derivativa (D) sobre el error. Si a

la entrada del controlador (el error) la llamamos e(t) y a la salida del controlador

(la entrada a la planta, en nuestro caso la entrada al motor DC) la llamamos u(t).

Como se puede apreciar, la acción proporcional vendrá determinada por la

constante KpKp, la acción integral por la constante KiKi y la acción derivativa por

la constante KdKd.

1. La acción proporcional KpKp hace que el error en estado estacionario tienda a

cero.

2. La acción integral KiKi, al ir sumando los errores en el tiempo (integral), tiende

a eliminar el error estacionario generado por la acción proporcional.

3. La acción derivativa KdKd tiende a suavizar las variaciones en el error.


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Bolton (2001) dice lo siguiente:

El controlador proporcional integral derivativo (PID), mejor conocido como

controlador de tres términos, con un sistema de la forma que ilustra la

figura 2 dará una salida, para una entrada de error e como se ilustra en la

Ec. 1

(Ec. 1)

La función de transferencia de la Ec. 2, tendrá una salida (s)/e(s), esta

salida del controlador es, de esta manera:

(Ec. 2)

figura 2

Debido a que la constante de tiempo integral, Ti, es Kp/Ki y la constante de

tiempo derivativa, Tdi, Kd/Kp, la ecuación Ec. 1 se puede escribir como las

ecuaciones Ec. 3


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(Ec. 3)

Para determinar los mejores valores de cada una de las constantes, lo ideal es

realizar un estudio mediante la transformada de Laplace y buscar la mejor

ubicación de los polos y los ceros del controlador PID para que se obtenga el

comportamiento deseado.

En este caso se ha optado por realizar pruebas empíricas con valores bajos e ir

probando diferentes combinaciones.

7.3. Implementación a nivel hardware

En este caso la planta es un motor DC del que vamos a controlar su velocidad

mediante la salida PWM de 8 bits (0 a 255) y 5 voltios. La salida PWM la

conectamos a la base de un transistor NPN de potencia (en este caso un BD139)

montado en configuración de emisor común. (figura 3)

(figura 2)

La lectura de la velocidad angular la hacemos utilizando un disco pintado (mitad


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blanco y mitad negro) conectado al eje de rotación (para que gire) y un sensorreflexivo de infrarrojos CNY70 (del que se utiliza en los robots sigue líneas).(figura4)

(figura 4)

Polarizando el fototransistor y el led infrarrojo y acondicionando la señal con unapuerta inversora de tipo schmitt, ya tenemos un flanco de subida o de bajada porcada vuelta que da el disco.(figura 5)


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(figura 5)

8. Método propuesto

Luego de buscar arduamente por distintos medios, encontramos algunos

proyectos semejantes al nuestro, lo cual fue de bastante ayuda y nos sirvió para

definir la estructura que ahora tenemos contemplada de nuestro proyecto. Dicha

visualización será abarcada a grandes rasgos a continuación.

1. Conseguir un motor adecuado para la aplicación requerida.

2. Conseguir los demás componentes (transistores, buffer, resistencias,

fuente de alimentación, diodos y el transductor) en base al motor

seleccionado.

3. Bajar de internet las librerías del controlador PID para usar en nuestratarjeta Arduino.

4. Conseguir las bandas y demás componentes del mecanismo el cual será

desplazado por el motor.

5. Verificar la funcionalidad de los componentes electrónicos para evitar


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futuros contratiempos por fallas de funcionamiento.

6. Conectaremos nuestro motor a una fuente de alimentación y éste tendrá

comunicación con matlab, el cual mediante un programa leerá los valores

de salida de nuestro motor y con ello creará la función de transferencia

para la planta que es nuestro motor.

7. Montar el circuito de nuestro motor y verificar su funcionalidad.

8. Montar el mecanismo del motor y verificar funcionalidad.

9. Crear el programa que cargaremos en nuestro arduino, el cual será el

corazón del sistema procesando la información entrante para realizar los

respectivos cálculos y las decisiones adecuadas en función de los

resultados de dichos cálculos.

10. Montar nuestro programa creado en la tarjeta Arduino y realizar las

conexiones necesarias entre nuestro motor, el circuito del motor, el

mecanismo del motor, el transductor y la tarjeta arduino para poner en

funcionamiento el sistema.

11. Corregir posibles errores del sistema en caso de haberlos.

12. Agregarle o quitarle al sistema los elementos necesarios para mejorar la

funcionalidad del sistema.

9. Modelo matemático

Planta sin banda transportadora

Considerando que el motor que tenemos pensado usar tendrá un eje rígido, por

medio de sus ecuaciones eléctricas y mecánicas, al relacionarlas, podemos

obtener el modelo del motor en el cual la entrada es el voltaje aplicado y la salida


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es la velocidad rotacional del eje, para esto es necesarioconocer los diferentes

parámetros de los que se encuentra compuesto:

•Momento de inercia del rotor J.

•Coeficiente de amortiguamiento del sistema mecánico(b).

•Constante de fuerza electromotriz K=Ke=Kt.

•Resistencia eléctrica (R).

•Inductancia eléctrica (L).

•Entrada (V): Fuente de Tensión.

•Salida (W): velocidad rotacional del eje.

Las ecuaciones eléctricas de la Ec. 3:

Ec. 3

Ecuaciones mecánicas de la figura Ec. 4:

Ec. 4

Relacionando ambas ecuaciones y expresándolas en el dominio en la Ec. 5

S:

Como e=Kw


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Ec.5

Obtenemos la función de transferencia de la velocidad del rotor respecto al voltaje

aplicado (Ec. 6):

Ec. 6

Como lo que nos interesa es la relación del ángulo que se desplaza el rotor con

respecto al voltaje aplicado, integramos a ambos lados de la ecuación

multiplicando por 1/s (Ec. 7):

Ec. 7

Obtenido el modelo matemático del motor podemos diseñar nuestro controlador

PID, pero para esto es necesarioconocer el valor de los parámetros J, K, b, R, L

delsistema los cuales desconocemos.

La solución que proponemos para la obtención de los parámetros del sistema,

consiste en acoplar los ejes de dos motores con similares características. Uno

actuaríacomo motor y el otro como generador. Esto se realizaría con el fin de

obtener por medio de una tarjeta de adquisiciónde datos (DAQ) y Matlab, dos


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señales que serían el voltaje aplicado al motor uno y el voltaje generado por el

motor dos, y por medio de la toolbox de Matlab ident relacionar estas dos señales

para obtener un modelo aproximado al del motor.

10. Resultados esperados

Llevar a cabo una documentación correcta y detallada del proyecto para su

posterior entrega al docente.

Aprender los conocimientos pertinentes para hacer uso de un controlador

PID de forma funcional. Que sepamos cómo trabajar con él y poder hacer

uso de esas competencias cuando se presente la oportunidad en el ámbito

laboral.

Gracias a nuestros conocimientos de electrónica, poder desarrollar un

circuito con las características necesarias para que el controlador PID

pueda controlar correctamente el mecanismo. Este circuito debe ser capaz

de mantener, incrementar o cortar el suministro de energía gracias a la

instrucción dada por el controlador PID para que el prototipo no sufra algún

percance.

Desarrollar un mecanismo el cual funcione sin contratiempos y de forma

fluida, esto es, que exista una sinergia perfecta entre los componentes del

mecanismo sin fricciones o alguna clase de imperfección interna por parte

de éste que haga trabajar al controlador PID más de lo necesario o que

incluso lo deje inutilizado debido a algún error de alguno o varios de suselementos que impidan un funcionamiento correcto. En pocas palabras,

lograr construir un mecanismo eficaz y eficiente.

Poder programar nuestro microcontrolador de forma correcta y de la forma

más simple posible para un mejor entendimiento nuestro y para las demás


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personas interesadas en la construcción del algoritmo de éste.

Revisar nuestro proyecto sin contratiempo alguno en las condiciones

necesarias.

11. Presupuesto aproximado

Material o equipo a utilizar Costo

Madera 200

Motor dc 180

Puente H 3ª

150

Arduino uno 160

Banda 60

Clavos 25

Ejes de metal 80

Fuente de alimentación 70

Total

925


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12. Cronograma de actividadesMeses

Actividades

Febrero Marzo Abril Mayo Junio

Semanas 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Elaboración de anteproyecto

02 al 21 de febrero

Comienzo del borrador paraproyecto final

22 de Febrero al 14 de Marzo

Comienzo de búsqueda ycompra de material

22 de Febrero al 21 de Marzo

Corrección de borrador paraproyecto final

22 de Marzo al 4 de Abril

Elaboración de diseño paracircuito de prototipo

28 de Marzo al 11 de Abril

Construcción de prototipo

28 de marzo al 11 de Abril

Pruebas del prototipo y delcircuito implementado

12 al 30 de Abril

Corrección de fallas enprototipo contemplando

contra tiempos

1 al 31 de mayo

Fecha de entrega

3 de junio


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13. Referencias

Benjamin, C. Kuo (1996). Sistemas de Control Automático. Distrito Federal,

México: Pretince Hall Hispanoamericana S.A.

del Castillo, E.(s.f). Control de procesos: implementacion de una

plataforma. Recuperado de

https://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontco

ver&hl=es#v=onepage&q&f=false

Ogata,K.(1987). Dinamica de sistemas. Recuperado de

http://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdf

Ogata,K. (2003). Ingeniería de control moderna. Madrid, España: Pearson

Prentice Hall.

W. Bolton (2001). Ingeniería de Control Segunda Edición. Distrito Federal,

México: Alfaomega
https://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontcover&hl=es#v=onepage&q&f=falsehttps://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontcover&hl=es#v=onepage&q&f=falsehttps://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontcover&hl=es#v=onepage&q&f=falsehttp://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdfhttp://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdfhttp://www.matcuer.unam.mx/~victor/Sistemas/dinamica_de_sistemas.pdfhttps://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontcover&hl=es#v=onepage&q&f=falsehttps://books.google.com.mx/books?id=WhHDAgAAQBAJ&printsec=frontcover&hl=es#v=onepage&q&f=false

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