Parcial 1ª- Robotica y Control de Robot

1. Realice el modelo geométrico Directo del siguiente Robot

Consideraciones: • eje zj es el eje de la articulación j, es decir el eje sobre el cual rota o se traslada la articulación. •eje xj es perpendicular común a los ejes zj y zj+1 (esto implica que el eje xj forma un ángulo de 90º con cada uno de los ejes zj y zj+1, y que además los toque directamente).

: Parámetro j, él es igual a 0 si la articulación es rotoide, igual a 1 si la articulación es prismática.α

j: ángulo entre los ejes z

j-1y zj correspondiente a una rotación alrededor de x

j-1

dj: distancia entre z

j-1y z

ja lo largo de x

j-1

θj: ángulo entre los ejes x

j-1y xj correspondiente a una rotación alrededor de z

j

rj: distancia entre xj-1y xja lo largo de zj

¡Éxitos!

Mag. (C) Ing. Didier Vera