93955891 Proyecto Encoder Incremental de 2 Canales Por USB

14/05/12 Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB

1/8www.todopic.com.ar/foros/index.php?topic=21309.0

TODOPIC

Microcontroladores PIC

* PROYECTOS * (Moderadores: J1M, jfh900, MGLSOFT,Modulay, Sasián, LABmouse)

Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB

0 Usuarios y 1 Visitante están viendoeste tema.

« anteriorpróximo »

Páginas: [1]

Autor Tema: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB (Leído 7131 veces)

JJcorpsPIC12

Desconectado

Sexo:

España

Mensajes: 51

Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« : 13 de Abril de 2008, 05:05:06 »

Hola!

Este es un antiguo proyecto que he retomado ahora. La razón de no continuar con el antiguo hilo es pqhace 6 meses de ese hilo por eso he decidido crear uno nuevo.

La definición del proyecto es simple: sacar toda la informacion posible de un encoder de 2 canales.Dicha información es: posición actual del encoder (pasos), sentido, velocidad actual, velocidad media yvelocidad de transferencia de los paquetes USB.

El funcionamiento de este encoder esta explicado en el antiguo hilo pero voy a volver a exponerlo paratenerlo todo centralizado en este hilo, además de miedo a que se borre debido al tiempo q ha pasado.

ENCODER INCREMENTAL

Un encoder incremental es un dispositivo que transforma un movimiento rotatorio en pulsos digitales.Estos pulsos pueden ser usados para controlar desplazamientos de tipo angular o de tipo lineal si seasocia a una cremallera o un husillo

El encoder se compone de 3 partes: Un disco ranurado formado con lineas opacas y transparentesUn diodo LEDUno o varios Fototransistores

El funcionamiento es el siguiente: cuando el sistema comienza a funcionar, el led crea un haz de luzque incide en el foto transistor; a medida que el eje vaya girando, se producirán una serie de pulsos deluz en el receptor, correspondientes a la luz que atarviesa los huecos entre las marcas. Llevando unacuenta de esos pulsos es posible conocer la posición del eje.

METODOS DE CONTROL

El encoder que voy a usar es un encoder incremental de 2 canales desfasados 90º hay algunos pic queincorporan el modulo QEI que es especifico para el control de estos encoders, por desgracia, ningunpicUSB los incorpora.

Este tipo de encoder se puede usar de 3 maneras (sin modulo QEI):



Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro obtener el sentidoModo 2X: Atendiendo a los cambios de nivel para el conteo y para el sentidoModo 4X: Atendiendo a los flancos para el conteo y para el sentido

Modo 1X: Usando solo un canal para el conteo y el otro obtener el sentido

Este modo es el mas sencillo de hacer solo se tiene que conectar el Canal A a la interrupción externadel pic, configuramos la interrupción por flanco de subida (aunque se puede hacer por flanco debajada). El otro canal lo podemos conectar a cualquier patilla de configurada como entrada en el pic,esta patilla nos dara el sentido.

El funcionamiento de este método es el siguiente: Al girar el encoder de izquierda-derecha los flancosde subida son los flancos izquierdos del Canal A, fijandose en la imagen anterior, el nivel del Canal Ben todos los flancos de subida del Canal A es nivel alto. Si el encoder gira derecha-izquierda los flancosde subida son los flancos derechos del Canal A, que coinciden con el nivel bajo del Canal B.

Código:

int16 pasos=0;

int sentido=1;

#int_EXT

void EXT_isr(void)

{

if(input(PIN_B1)) //Miro el estado de el otro canal q me indica el sentido

{

sentido=1;

pasos=pasos+1; }

else

{

sentido=0;

pasos=pasos-1;

}

}

Modo 2X: Atendiendo a los cambios de nivel para el conteo y para el sentido

Por Hacer....

Modo 4X: Atendiendo a los flancos para el conteo y para el sentido

Por Hacer....

PROGRAMACIÓN DEL FIRMWARE

El pic que uso es el 18F2550. El firmware lo tengo totalmente verde es un clon del proyecto de J1M

pero en vez de hacer la suma manda el valor del encoder. Me da verguenza de ponerlo. En cuantotenga algo mas personal actualizaré este apartado.

PROGRAMACION DE APLICACIÓN

El lenguaje que uso para la aplicacón es el Visual C# 2005 express. La aplicación hace un puleo al USBpidiendo el estado del encoder al pulsar el boton de Muestreo, mostrando el numero de pasos del



pidiendo el estado del encoder al pulsar el boton de Muestreo, mostrando el numero de pasos delencoder en el Label. Para ello he hecho 2 métodos nuevos en la clase PicUSBAPI:

Código:

public void Pulea(Label pasos)

{

poolling = true;

while (poolling)

{ Application.DoEvents();

SumaPIC(10, 10);

pasos.Text = (ResultadoPIC()).ToString();

}

}

public void PararPuleo()

{

poolling = false;

}

Descargate el código

AYUDA

Despues de este rollo queria pediros vuestra ayuda en como implementar los modos 2X y 4X de losmetodos de control, de la manera mas rápida posible ya que cuanta mas precision tiene el metodo masveces va interrumpir al pic.

Gracias

« Última modificación: 14 de Abril de 2008, 01:15:41 porJJcorps » En línea

gu1llermoColaboradorPIC16

Desconectado

Sexo:

Venezuela

Mensajes: 216

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #1 : 14 de Abril de 2008, 12:34:55 »

Hola! JJcorps, muy organizado y útil lo que estás haciendo, yo también tuve que diseñar un programapara interpretar las señales de los encoders, pero en mi caso eran dos encoders con un solo pic, másdos conversiones AD, lo puedes leer aquí ya lo implementé y funciona, pero no fuí tan ordenado como

tú

Los modos que haces mención yo los conozco como 1X, 2X y 4X, me es más fácil e intuitivo llamarlos

así, porque digo, 1X: Leo 1 flanco en todo el período, 2X: leo 2 flancos y 4X: 4 flancos

2X: Lo haría por interrupción de los pines RB7:RB4, vamos a elegir el pin RB7 como entrada para la

señal A y otro pin distinto a RB6:RB4 para la señal B, por ejemplo RB1 el código sería algo asícomo esto:

Código:

#define A PIN_B7

#define B PIN_B1

#define derecha 1

#define izquierda 0

int16 pasos=0;

int1 sentido=1;

int1 A_old;// Valor anterior de A

int1 A_new;// Valor actual de Aint8 aux;// Variable auxiliar para leer el puerto B

#int_RB

void rb_isr(void){

aux=input_b();// Leemos el puerto B

A_new=bit_test(aux, 7);// Leemos el valor actual de A

if ((A_old==1)&&(A_new==0)){// 'A' sufrió una transición descendente?? if (input(B)) {

sentido=derecha;

pasos++;// Incrementamos pasos

}

else{

sentido=izquierda;

pasos--;// Decrementamos pasos

}

}

else{// Entonces sufrió una transición ascendente, porque solo el cambio // de estado en el pin RB7 genera la interrupción

if (input(B)) {

sentido=izquierda;


}

else{

sentido=derecha;


}

}

A_old=A_new;// Actualizamos el valor anterior, ojo!, muy importante!

}

void main(){

...

aux=input_b(); // Leemos la señal A, una sola vez nada más, es para tener un valor

// referencial

A_old=bit_test(aux, 7);

...

}



PD1: JJcorps, gracias a tu post me he dado cuenta que hubiese podido optimizar el programa que hiceaquella vez (que no hace mucho tiempo tampoco) y con éste pic16f fácilmente podríamos leer lasseñales de 5 encoders al mismo tiempo en modo 1X, 4 conectados en los pines RB7:RB4 y 1 conectado

a RB0, me refiero a su señal A por supuesto, y la señal B conectarla en cualquier otro pin.

PD2: Sería bueno que en vez de mostrar partes de códigos, se realizara el código completo y simulado

en proteus de una vez

Saludos.

« Última modificación: 14 de Abril de 2008, 08:19:21 porgu1llermo » En línea

"Una persona puede triunfar en cualquier ocupación en la cual ponga todo su entusiasmo."

En Neobux ganas dinero con solo por hacer clicks

Registro aquí

Y aquí, con solo ver el siguiente vídeo ya te pagan 1Euro:

http://es.beruby.com/promocode/video/uZxc8U

JJcorpsPIC12

Desconectado

Sexo:

España

Mensajes: 51

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #2 : 14 de Abril de 2008, 01:21:59 »

Gracias gu1llermo por la contestacion.

Sobe los codigos, ire actualizando el post inicial con ellos en cuanto lo tenga mas presentable, porahora me estoy dedicando mas a la aplicacion en Visual C.

He cambiado el nombre de los modos a 1X 2X y 4X como decia gu1llermo, con esos nombres los

conocia yo tambien pero no me salieron a la hora de escribir el post

En línea

LealadrianPIC10

Desconectado

Argentina

Mensajes: 3

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #3 : 29 de Junio de 2010, 08:01:33 »

Cita de: gu1llermo en 14 de Abril de 2008, 12:34:55

Hola! JJcorps, muy organizado y útil lo que estás haciendo, yo también tuve que diseñar un programa

para interpretar las señales de los encoders, pero en mi caso eran dos encoders con un solo pic, más

dos conversiones AD, lo puedes leer aquí ya lo implementé y funciona, pero no fuí tan ordenado como

tú

Los modos que haces mención yo los conozco como 1X, 2X y 4X, me es más fácil e intuitivo llamarlos

así, porque digo, 1X: Leo 1 flanco en todo el período, 2X: leo 2 flancos y 4X: 4 flancos

2X: Lo haría por interrupción de los pines RB7:RB4, vamos a elegir el pin RB7 como entrada para la

señal A y otro pin distinto a RB6:RB4 para la señal B, por ejemplo RB1 el código sería algo así

como esto:

Código:

#define A PIN_B7

#define B PIN_B1

#define derecha 1

#define izquierda 0

int16 pasos=0;

int1 sentido=1;int1 A_old;// Valor anterior de A

int1 A_new;// Valor actual de A

int8 aux;// Variable auxiliar para leer el puerto B

#int_RB

void rb_isr(void){

aux=input_b();// Leemos el puerto B

A_new=bit_test(aux, 7);// Leemos el valor actual de A

if ((A_old==1)&&(A_new==0)){// 'A' sufrió una transición descendente??

if (input(B)) {

sentido=derecha;


}

else{

sentido=izquierda;


}

} else{// Entonces sufrió una transición ascendente, porque solo el cambio

// de estado en el pin RB7 genera la interrupción

if (input(B)) {

sentido=izquierda;


}

else{

sentido=derecha;


}

}

A_old=A_new;// Actualizamos el valor anterior, ojo!, muy importante!

}

void main(){

...

aux=input_b();



aux=input_b();

// Leemos la señal A, una sola vez nada más, es para tener un valor

// referencial

A_old=bit_test(aux, 7); ...

}

PD1: JJcorps, gracias a tu post me he dado cuenta que hubiese podido optimizar el programa que hice

aquella vez (que no hace mucho tiempo tampoco) y con éste pic16f fácilmente podríamos leer las

señales de 5 encoders al mismo tiempo en modo 1X, 4 conectados en los pines RB7:RB4 y 1

conectado a RB0, me refiero a su señal A por supuesto, y la señal B conectarla en cualquier otro pin.

PD2: Sería bueno que en vez de mostrar partes de códigos, se realizara el código completo y

simulado en proteus de una vez

Saludos.

Hola queria saber si podes pasar este codigo a ASEMBLER ya que necesito leer un encoder de igualescaracteristicas

y todavia no manejo el C no me interesa la coneccion USB. MI Intencion es que cada paso o pulsodelencoder corresponda a 1 mm lineal, lo que lograre con una rueda de un determinado diametro,acoplada aleje del encoder, para poder medir una barra, la long. total de la barra sera de 6000 mm, y seefectuaran medidas intermedias de distintos valores pejem. 2530 mm, 3255 mm, 500 mm, etc. Lo q tendre que hacer esutilizar un sistema de 16 Bits.les agradesere en lo que puedan ayudarme

gracias

En línea

OceanoPIC10

Desconectado

Sexo:

Turks andCaicos Islands

Mensajes: 13

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #4 : 04 de Julio de 2010, 07:03:15 »

Propongo un encoder con el PIC 16F876A, pero en principio puede ser cualquier PIC que tengaInt/RB0.

Pongo dos códigos, uno para CCS y otro para Proton IDE, antes de nada el esquema:



Funciona por la interrupción RB0/INT y cada vez que detecta un flanco (sea de subida o de bajada)hace cambiar el registro INTEDG. Así se consigue no perder pulsos, no cuenta de más ni de menos yes muy rápido. Uso un disco de 5 aspas (o dientes) en el eje de un motorcillo de juguete, lo alimento a12 (es de 3v.) y pese a la velocidad que coge no pierde pulsos. Probar este código sólo te llevará unmomento. Es esencial poner como acondicionador de señal del encoder un disparador Schmitt tipo7414 ó 74LS14 (ver circuito de arriba); son puertas NOT con tecnología trigger Schmitt y TTL,funcionan la mar de bien. Evita usar como acondicionador de señal tecnología CMOS, como porejemplo el 74HC14, porque al menos a mi me ha dado problemas intermitentes con esta tecnología.Para más info haz clic en el enlace final de este post.

Código para CCS

Código:#include <16F876A.h> //Usamos el PIC 16F876A.

#FUSES NOWDT, XT, PUT, NOPROTECT, NODEBUG, NOBROWNOUT, NOLVP, NOCPD, NOWRT

#use delay(clock=4000000) // Usamos un cristal de 4MHz.

#ZERO_RAM // Todo a cero.

#byte porta = 0x05 // Asignamos PortA (No lo usamos).

#byte portb = 0x06 // Asignamos PortB (Usamos RB0 y RB1).

#byte portc = 0x07 // Asignamos PortC (8 salidas a LED).

// ------ Variables Globales ------

int8 x=0; //Declaramos el valor de X como byte, es decir, 8 bits.

// ---------- Interrupción ----------

#INT_EXT

void IntRB0()

{

//disable_interrupts(int_EXT);

if (bit_test(portb,0))

{

ext_int_edge(H_TO_L);

if ((bit_test(portb,1)) == 1)

{

x++;

}

}

else

{

ext_int_edge(L_TO_H);

if ((bit_test(portb,1)) == 1)

{

x--;

}

}

//enable_interrupts(int_EXT);

}

// ---------- Programa Principial ----------

Código para Proton IDE

Código:

Device=16F876A

REMINDERS = FALSE

Config XT_OSC, PWRTE_ON, CPD_OFF, WDT_OFF, BODEN_OFF, LVP_OFF

REMINDERS = TRUE

Symbol INTF = INTCON.1 ' RB0 External Interrupt Flag

Symbol INTE = INTCON.4 ' RB0 External Interrupt Enable

Symbol GIE = INTCON.7 ' Global Interrupt Enable

Symbol INTEDG = OPTION_REG.6 ' Flag = 0 Flanco bajada. Flag = 1 Flanco subida.

On_INTERRUPT GoTo Interrupcion ' Interrupción por Hardware (es la más rápida).

GIE = 1 ' Activa interrupciones generales.

INTE = 1 ' Activa la interrupción externa RB0/INT.



INTE = 1 ' Activa la interrupción externa RB0/INT.

INTEDG = 1 ' Hace que inicialmente la interrupción se habilite

' para flanco de subida.

ALL_DIGITAL = TRUE ' Todas las entradas y salidas son digitales.

TRISA = %111111

TRISB = %11111111 ' Puerto A y B todo entradas.

TRISC = %00000000 ' Puerto C como salida para visualizar a través de los LED.

Dim x As Byte ' Variable X ---> contador de posición actual.

x=0

While 1=1 ' |------ Programa Principal ------|

PORTC = x ' El contenido de X se visualiza en el Puerto C a través de los LED.

Wend ' |--------------------------------|

End

Interrupcion: '-------- Decodificador de Encoder --------------

Context SAVE ' Salva en contexto de los registros antes de operar con la interrupción.

If PORTB.0 = 1 Then ' Si RB0 se ha puesto a 1 (flanco de subida),

INTEDG = 0 ' entonces activar la siguiente interrupción para flanco de bajada.

If PORTB.1 = 1 Then ' Si RB1 está a 1

Inc x ' entonces incrementar el contador X.

EndIf

EndIf

If PORTB.0 = 0 Then ' Si RB0 se ha puesto a 0 (flanco de bajada),

INTEDG = 1 ' entonces activar la siguiente interrupción para flanco de subida.

If PORTB.1 = 1 Then ' Si RB1 está 1

Dec x ' entonces decrementar el contador X.

EndIf

EndIf

INTF = 0 ' Borra el "flag" de la interrupción RB0/INT para poder permitir la

' siguiente interrupción, cuando ocurra.

Context Restore ' Restablece el contexto de los registros tal como estaban antes de la

' interrupción.

Información de este proyecto aquí: http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-por-software

Información sobre encoder con sensor Hall aquí: http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-con-hall

Información sobre encoder electrónico puro aquí:http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/encoder-por-hardware

Pic Encoder USB: http://sites.google.com/site/proyectosroboticos/encoder/pic-encoder-usb

« Última modificación: 05 de Septiembre de 2010,

07:18:23 por Oceano » En línea

vocPIC10

Desconectado

Mexico

Mensajes: 2

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #5 : 12 de Agosto de 2010, 11:46:05 »

Que tal soy nuevo en el foro.. y eh esado leyendo muchos de los interesantes temas que seencuentran.

pues me tope que con este que en lo particular es de mi interes.. y pues anos ala obra encuanto lo vi..implemente el primero de los emtodos que se publica ..per0 he tenido algunos detalles.. con perdida de pulsos.estoy utilizando el pic18f252 y el eocnder que estoy utilizando me genera 2048 pulsos por vuelta....pero como necesito estar monitoreando cuantos pulsos se han contado. tengo habilitada tmb lainterrupcion del RTCC..para que me attive un flag y de ahi mandar a imprimir. por el puerto serie en el cuerpo de codigo..pero al momento que se ejecuta esta interrupcion.. los pulsos que llegaron en ese momento no me loscuenta...

Entonces he tenido la idea de quiza contar con el timer1 que me cuente los pulsos externos. bueno condos timers..porque solo contarian entonces con uno podria contar cuando girea un lado y con otro cuando girehacia le otro y luego restarlos! xDjjejej no se le he estado pensado..

saludos.. si alguien ha tenido algun problema de este tipo.. o si me dan una idea.. de antemanogracias!

En línea

OceanoPIC10

Desconectado

Sexo:

Turks andCaicos Islands

Mensajes: 13

Re: Proyecto Encoder Incremental de 2 canales por USB« Respuesta #6 : 21 de Agosto de 2010, 11:42:36 »

Hablo sin conocimiento: pienso que un pic (los que yo conozco: serie 16F y 18F) no puede contar tantospulsos en una sola revolución y de forma bidireccional (en ambos sentidos y sin perdidas de pulsos). Siestuviera en lo cierto, se necesitaría una electrónica que contara esos pulsos, y el PIC leyera esaelectrónica. Hacerlo directamente para esa resolución de encoder por vuelta no lo conozco.

Creo que algunos DSPIC sí lo pueden hacer. Te pongo un enlace:http://techtrain.microchip.com/webseminars/documents/dsPICQEI_033005.pdf

Por otra parte, también me paso que si hacía comunicaciones por el puerto serie (COM1 por ejemplo),no es que perdiera pulsos (uso interrupciones por RB0/Int), sino que la comunicación fallaba y seenviaba caracteres erróneos.

Ahora he probado hacerlo por USB (en el anterior post está el enlace de cómo lo hice) y no me hadado problemas ni en el contaje ni en la información que recibo (los números salen correctos en elmonitor del PC). Desconozco la resolución que tiene mis encoders con PIC. Sólo sé que poniendo undisco de 5 aspas o dientes a un motor de 3V, lo alimento con 12 voltios y pese a la velocidad que cogesigue contando correctamente, sin perdidas de pulsos.

« Última modificación: 22 de Agosto de 2010, 12:10:56



« Última modificación: 22 de Agosto de 2010, 12:10:56por Oceano » En línea

TODOPIC

En línea

Páginas: [1]

« anterior próximo »

Ir a: => * PROYECTOS * ir

Powered by SMF 1.1.16 | SMF © 2006-2008, Simple Machines

Página creada en 0.116 segundos con 23 consultas.

Todo sobre PIC 16F628/F88 44 proyectos,videos,36 tutoriales Programación ensamblador y ANSI C www.puntoflotante.net

Curso c para PICS Curso-taller c para PIC16f887 Diplomado de programación de pics www.commtechcomputers.net

Spring-Pin JTAG Connector Plugs Directly to your PCB Zero Component Cost Per Board! www.Tag-Connect.com

93955891 Proyecto Encoder Incremental de 2 Canales Por USB

Documents

Transcript of 93955891 Proyecto Encoder Incremental de 2 Canales Por USB