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BRAZO ROBTICO STANFORD

Fig 1. El brazo de Stanford, Vctor Scheinman, Proyecto mano-ojo, Laboratorio deInteligencia Artificial de Stanford, 1969.

El brazo consta de 6 articulaciones, y se ha configurado para aproximarse al alcance de unhumano, pero con una estructura de articulaciones diferente. Un par se montaron sobre unamesa y fueron operados conjuntamente con una cmara, que escanea la superficie de la

mesa buscando objetos, como bloques, que podran ser apilados. Se llevaron a cabo lastareas especificadas sin la utilizacin de la cmara.

Este brazo del robot fue diseado en 1969 por Vctor Scheinman, un estudiante deIngeniera Mecnica quelaboraba en el Laboratorio de Inteligencia Artificial de Stanford

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(SAIL). Este manipulador elctrico-mecnico de 6 grados de libertad fue uno de los

primeros "robots", diseado exclusivamente para el control del equipo. Tras la experienciacon un par de manipuladores antes, el brazo de Stanford-Rancho (un brazo modificado para

servir como prtesis) y el brazo hidrulico de Stanford (alta velocidad, pero peligroso ydifcil de controlar), este brazo fue diseado para ser fcil de controlar y compatible con los

sistemas informticos existentes (PDP-6). Este brazo fue construido en su totalidad en elcampus, principalmente utilizando las instalaciones de la tienda en el Departamento de

Qumica.

La configuracin cinemtica del brazo no es antropomrfica (no humanoides) con 6articulacionesy enlaces configurados de tal manera que los clculos matemticos se hansimplificado para acelerar los mismos. Los frenos se utilizan en todas las juntas para

mantener la posicin del brazo mientras el ordenador calcula la trayectoria que viene. Loscontroladores son motores de DC,los potencimetros para retroalimentacin de posicin,

los tacmetros analgicos para la retroalimentacin de velocidad y frenos electromecnicospara el bloqueo de las articulaciones. Embragues de deslizamiento se utilizaron tambin

para evitar daos en la unidad en caso de colisin. Otras mejoras incluyen una pinzaproporcional con los contactos elctricos sensibles al tacto en los dedos, y un sensor de

fuerza en los 6 ejes del brazo del robot. Este fue uno de los dos montados en una gran mesacon ordenadores acoplados al equipo de vdeo y otras herramientas especiales. Este fue

utilizado por estudiantes e investigadores de ms de 20 aos para los proyectos de los ojos amano y con fines didcticos, ya que se ha caracterizado tambin por ser fiable y de fcil

mantenimiento. Finalmente fue reemplazado por robots comerciales elctricos y nuevosdiseos de Stanford. Algunos proyectos representativos incluyen el montaje de una bomba

de agua del modelo A de Ford, el montaje parcial de una sierra de cadena entre otros.

El brazo de Stanford y SAIL ayud a desarrollar la base de conocimiento que se haaplicado en prcticamente todos los robots industriales de hoy.

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BigDog (2005 - presente)

Fig 2. BigDog

BigDog es de 3 pies (0,91 m) de largo, se encuentra 2.5 pies (0.76 m) de altura, y pesa 240libras (110 kg), aproximadamente del tamao de una mula pequea. Es capaz de atravesar

terrenos difciles a 4 millas por hora (6,4 km / h), llevando a 340 libras (150 kg), y subiendouna pendiente de 35 grados. La locomocin es controlada por un ordenador de a bordo que

recibe el aporte de varios sensores del robot

Robosapien. (2003 - presente)

Fig 3. Robosapien

Robosapien es un robot de juguete biomrfico, diseada por Mark Tilden y producido por

los juguetes WowWee. El Robosapien est pre-programado con los movimientos, ytambin puede ser controlado por un control remoto infrarrojo incluido con el juguete, o

por cualquiera de un ordenador personal equipado con un transmisor de infrarrojos, y unaPDA equipada transmisor de infrarrojos. El juguete es capaz de un movimiento de caminar

sin tener que recurrir a las ruedas en sus pies. Tambin es capaz de agarrar objetos con unade sus manos, y tambin es capaz de lanzar objetos agarr con fuerza moderada. Cuenta

con una unidad de pequeo altavoz, que puede transmitir varias vocalizaciones diferentes

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ASIMO de Honda y P-Series (2000 - presente)

Fig 4.ASIMO de Honda y P-Series

Asimo es el 11avo en una lnea de robots caminantes desarrollado por Honda, llamado P-

Series.Inaugurado en 2000, Asimo puede caminar y correr como un humano, que fue una

hazaa asombrosa.ASIMO haba una mejora significativa en 2005, que le permiti correr eldoble de rpido (6 km / hr o 4.3 mph), interactuar con los humanos, y realizar tareas bsicascomo la celebracin de un plato y servir la comida.Los modelos de ASIMO actual nmero100, de pie en todo el mundo 4,2 metros de altura, y peso de 120 libras.

Aibo. (1999 - 2006)

Fig 5. Aibo

AIBO (Artificial robot de Inteligencia, del mismo nombre con "amigo" o "socio" enjapons) fabricado por Sony, ha habido varios modelos diferentes desde su introduccin el

11 de mayo de 1999. AIBO se interrumpi en 2006. Siendo capaz de caminar, "ver" suentorno a travs de la cmara y reconocer comandos de voz en espaol e Ingls, las

mascotas robot AIBO se considera que los robots autnomos, ya que son capaces deaprender y madurar a partir de estmulos externos de su propietario o el medio ambiente, o

de Aibos otros. Artista HajimeSorayama cre los diseos iniciales para el AIBO.

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Roomba. (2002 - presente)

Fig 6. Roomba

El Roomba es un limpiador autnomo aspiradora robtica vendido por iRobot. Encondiciones normales de funcionamiento, es capaz de navegar por un espacio de vida y susobstculos, mientras que aspirar el suelo. El Roomba se introdujo en 2002, a partir de enero

de 2008, ms de 2.5 millones de unidades se han vendido.varias actualizaciones y nuevosmodelos han sido puestos en libertad que permite la Roomba para negociar mejor los

obstculos y optimizar la limpieza.

http://infolab.stanford.edu/pub/voy/museum/pictures/display/Calculators.htm

http://e-ducation.net/robotics.htmhttp://translate.google.com.ec/translate?hl=es&langpair=en|es&u=http://www.thephotofun.

com/top-10-robots-of-the-past-10-years-%25E2%2580%2593-robots-of-the-decade-awardshttp://translate.google.com.ec/translate?hl=es&langpair=en|es&u=http://www.thocp.net/reference/robotics/robotics.html