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Capítulo 1 INTRODUCCIÓN 1 1 INTRODUCCIÓN El presente proyecto trata sobre el desarrollo de un robot móvil llamado Hermes, creado en la Escuela Superior de Ingenieros industriales de San Sebastián (TECNUN), en el laboratorio de Robótica del departamento de automática, que tendrá capacidad de navegación autónoma y de interactuar con las personas. Se ha diseñado el robot Hermes con una arquitectura de control distribuida en tiempo real. Para ello dispone de tres tarjetas de adquisición de datos y una tarjeta de acondicionamiento de señal para los drivers de los motores, comunicadas con un PC maestro a través del bus USB, creando un sistema modular. El PC maestro es el encargado de albergar el algoritmo de control del movimiento del robot, para lo cual gestiona las tarjetas esclavas. Todas estas tarjetas están gobernadas por un microcontrolador PIC18F4550, cuyo cometido principal es atender a las peticiones del PC maestro. Se han diseñado las tarjetas para que cada una tenga una función específica. Estas tarjetas se pueden clasificar en dos grupos atendiendo a su función específica. El primer grupo tiene como función la adquisición de datos de las distancias y lo componen tres tarjetas. Cada tarjeta hace uso de un tipo de sensor de distancias diferente para cumplir su cometido, siendo éstos los sensores de infrarrojos GP2D12, GP2Y0A02YK y el sensor de ultrasonidos SRF02. El segundo grupo lo compone una tarjeta que tiene como función específica, el gobierno de los drivers de los motores. Es un robot con una estructura octogonal a base de aluminio, perfiles metálicos y policarbonato que mantienen todo el peso del robot. El sistema posee tres servomotores, que hacen girar ruedas omniwheels, que son las encargadas de dotar al robot de la función de movimiento. Para la adquisició n de información del entorno que rodea al robot se tienen 24 sensores de distancia en el exterior de la estructura. Concretamente tiene 8

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