Post on 17-Aug-2015
TIPOS DECONTROLADORES
BACHILLER:
Daniel Bastardo. C.I 22.720.890. Limer Gómez C.I: 19.746.357.
Ismary Rodríguez C.I: 20.647.400. Carlos Gomez C.I: 20.597.820.
Derwis Parra C.I: 20.567.030. Javier Barreto C.I: 24.796.892.
PROFESORA:
Ing. Mariangela Pollonais Maturín, Julio de 2015
CONTROL PROPORCIONAL: (P)
Se dice que un control es de tipo proporcional cuando la
salida del controlador es proporcional al error :
Que es su equivalente en el dominio s:
Puesto que la ganancia del controlador es proporcional,
ésta puede ajustarse según se muestra en la figura 8.3. En
general, para pequeñas variaciones de ganancia, aunque se
logra un comportamiento aceptable en régimen transitorio, la
respuesta de estado estable lleva implícita una magnitud
elevada de error. Al tratar de corregir este problema, los
incrementos de ganancia mejorarán las características de
respuesta de estado estable en detrimento de la respuesta
transitoria.
CONFIGURACION DEL CONTROL
PROPORCIONAL:
CONTROL INTEGRAL
Se dice que un control es de tipo integral cuando
la salida del controlador es proporcional a la integral
del error :
Donde es la ganancia del control integral. En
cualquier tipo de controlador, la acción proporcional
es la más importante, por lo que la constante puede
escribirse en términos de :
Donde es un factor de proporcionalidad
ajustable que indica el tiempo de integración. El
equivalente en el dominio s de la ecuación es:
El control integral tiende a reducir o hacer
nulo el error de estado estable, ya que agrega un
polo en el origen aumentando el tipo del sistema;
sin embargo, dicho comportamiento muestra una
tendencia del controlador a sobre corregir el error.
Así, la respuesta del sistema es de forma muy
oscilatoria o incluso inestable, debido a la
reducción de estabilidad relativa del sistema
ocasionada por la adición del polo en el origen por
parte del controlador.
Configuracion del control integral
LA CONFIGURACIÓN DEL CONTROL INTEGRAL
IMPLEMENTADO CON AMPLIFICADOR
OPERACIONAL SE MUESTRA EN LA FI GURA DE
ABAJO
LA CONFIGURACIÓN DEL CONTROL DERIVATIVO
IMPLEMENTADO CON AMPLIFICADOR OPERACIONAL SE
MUESTRA EN LA FIGURA
Configuración del control derivativo
CONTROL DERIVATIVO
Se dice que un control es de tipo derivativo
cuando la salida del controlador es proporcional a
la derivada del error
Donde es la ganancia del control derivativo.
La constantepuede escribirse en términos de :
=
Donde es un factor de proporcionalidad
ajustable que indica el tiempo de derivación. El
equivalente de la ecuación en el dominio s es:
El significado de la derivada se relaciona
con la velocidad de cambio de la variable
dependiente, que en el caso del control
derivativo indica que éste responde a la rapidez
de cambio del error, lo que produce una
corrección importante antes de que el error sea
elevado.
Además, la acción derivativa es
anticipativa, esto es, la acción del controlador
se adelanta frente a una tendencia de error
(expresado en forma de derivada). Para que el
control derivativo llegue a ser de utilidad debe
actuar junto con otro tipo de acción de control,
ya que, aislado, el control derivativo no
responde a errores de estado estable.
COMBINACIÓN DE LAS ACCIONES DE
CONTROLLas acciones proporcional, integral y derivativa suelen combinarse entre sí para producir los siguientes tipos de controladores.
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL: PI
Se dice que un control es de tipo proporcional-
integral cuando la salida del controlador es
proporcional al error sumado a una cantidad
proporcional a la integral del error
De manera que al expresar la ecuación anterior
en el dominio , se tiene:
La ecuación:
corresponde a un factor proporcional
que actúa junto con un cero ubicado en
(cuya posición es ajustable sobre el eje real
a la izquierda del origen) y un polo en el
origen.
donde
CONFIGURACIÓN BÁSICA DEL CONTROL P − I:
IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL P-I.
Control proporcional-derivativo: PD
Se dice que un control es de tipo proporcional-
derivativo cuando la salida del controlador es
proporcional al error sumado a una cantidad
proporcional a la derivada del error
La ecuación
indica un factor proporcional , que actúa
junto con un , cuya posición es ajustable en el eje
real.
IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROLADOR P-D.
CONFIGURACIÓN BÁSICA DEL CONTROL PROPORCIONAL-DERIVATIVO:
donde y
CONTROL PROPORCIONAL-INTEGRAL-
DERIVATIVO: PID
Se dice que un control es de tipo proporcional-integral-derivativo
cuando la salida del controlador es proporcional al error , sumado a
una cantidad proporcional a la integral del error más una cantidad
proporcional a la derivada del error
por lo que en el dominio s le corresponde la expresión:
=
=
La ecuación
=
indica un factor proporcional que actúa junto con un par de ceros
(distintos, repetidos o complejos, cuya posición es ajustable en el
plano ) y un polo en el origen.
IMPLEMENTACIÓN DEL CONTROL P-I-D SEGÚN LA
ECUACIÓN
Control proporcional-integral-derivativo, el jumper 1 activa la parte proporcional, el jumper 2 activa la parte integral, y el jumper 3 activa la parte derivativa.
TIPO DE CONTROLADOR PROCESO A CONTROLARP CONTROL DE NIVEL
PID CONTROL DE TEMPERATURA
PI CONTROL DE FLUJO
PI CONTROL DE PRESION DE LIQUIDOS
CONTROLADORES A UTILIZAR EN LOS PROCESOS INDUSTRIALES