¿Robótica Móvil en Colombia? Carlos Alberto Parra Rodríguez, Ph.D. Director Maestría en...

Post on 23-Jan-2016

231 views 2 download

Transcript of ¿Robótica Móvil en Colombia? Carlos Alberto Parra Rodríguez, Ph.D. Director Maestría en...

¿Robótica Móvil en Colombia?

Carlos Alberto Parra Rodríguez, Ph.D.Director Maestría en Ingeniería ElectrónicaProfesor Titular

Agenda•¿Qué es un robot?

• Investigación en robótica móvil

• Estado del arte

• El grupo de investigación

• Proyectos en robótica – Robótica Móvil

– Proyecto Amaranta

– Proyecto Arcadio

– Proyectos en Visión

– Robótica en educación

– Otros escenarios y otros proyectos en Colombia

¿Qué es un robot?

¿Qué es un robot?

Investigación en robótica móvil

• Investigación científica: problemas reales.

• Aplicaciones varias:– Industriales– Medicina– Hogar– Ambientes de riesgo– Lúdicas

Investigación en robótica

• Caso Japón:– Humanoides

• Objetivo de país• Ambientes

concebidos para humanos

• ¿Aplicaciones?

Estado del arte

Estado del arte

Robótica móvil- TAREA

• Ejemplo:– ¿CÓMO IR A?

• Modo Teleoperado.• Modo Autónomo.

– Puntos de interés– Localización– Modelo del ambiente– Sensores

Estado del arte

• Modelos de navegación– Puntos de interés - Landmark.

• ¿En ambiente natural?

Estado del arte

Estado del arte

Estado del arte

“Visión tiempo real sobre arquitecturas hardware dedicadas”

Colaboración Colombo-Francesa

Financió: Ecos-Nord

Grupo de investigación

• Grupo SIRP. Interdisciplinario - Reconocido por Colciencias

• 10 profesores de la Facultad, estudiantes de pregrado, maestría y doctorado

• Áreas de trabajo: – Sistemas Inteligentes: Aprendizaje de Máquina, Razonamiento

con Incertidumbre y Reconocimiento de Patrones– Robótica: Robótica Móvil, Robótica Biológicamente Inspirada,

Sistemas Articulados, Automatización Industrial, Tele-operación y Robótica Cooperativa.

– Percepción: Visión por Computador, Sensores y Fusión Multisensorial.

Grupo de investigación

• Máquina inteligente: entes que integren capacidades de percepción, de acción y de razonamiento

• Desarrollo de robots o de máquinas para el servicio del hombre

• Aplicación de la robótica en Colombia

• Diseño de prototipos orientados a experimentación

Proyectos en Robótica Móvil

Robótica móvil para intervención en zonas de riesgo: Proyecto Amaranta

Desminado humanitario,

Tarea compleja para el ser

humano

Necesidad económica y social

Terrenos recuperables para

la agricultura y caminos

Financiado por Colciencias

Proyecto Amaranta

- Peso: 30 kg

- Altura: 40 cm

- 3 a 6 patas-rueda con 3 DOF

- Cuerpo: forma hexagonal

- Brazo manipulador 4 DOF

- 2 Modos de operación (Teleoperado & Autónomo)

Proyecto Amaranta

300 m max.

Zigbee® Protocol

Proyecto Amaranta

• Especificaciones– Sensores Propioceptivos:

• 16 encoders en cuadratura: odometría, velocidad de motores• 4 Potenciómetros: posición de motores con set point• 4 sensores de fuerza: medida de presión de la pata con respecto al

suelo– Sensores Extereoceptivos:

• Cámara CCD (pan-tilt-zoom)

• Detector de metales: encontrar minas con componentes metálicas– Medida del campo inducido sobre una bobina.– Instalado sobre el brazo para hacer barrido de la región

• Garmin® Personal Navigator®: GPS, brújula electrónica y un altímetro

Proyecto Amaranta

Proyecto Arcadio

• Robot móvil para desactivación de explosivos

Base móvil y brazo manipulador

Financiado por Colciencias y Armada Nacional

Proyecto Arcadio

Proyecto Arcadio

Proyectos en Visión

Proyectos en Visión

Proyectos en Visión

Robótica en Educación

• ¿La robótica en el aula?

• Competencias y concursos– Diferentes categorías

• Campus Party• IEEE

Robótica en Educación

• Currículo aplicación en materias tradicionales

Proyecto con Fundación Telefónicahttp://www.educared.org/global/mundo-robotica

Otros escenarios de aplicación

• Interacción hombre máquina– Adquisición de variables de tráfico urbano

Modelar comportamiento

Otros escenarios de aplicación

Conteo de vehículos y estimación de velocidad

Otros escenarios de aplicación

http://opencvjaveriana.wikispaces.com/

Evaluación del riesgo

Otros proyectos en Colombia

• Vehículos aéreos: inspección de líneas eléctricas

• Robótica en medicina: prótesis• Vehículos acuáticos• Vehículos para exploración de ductos• ….

Agradecimientos

• Camilo Otálora• Julián Quiroga• Alejandro Forero• Martha Manrique• Álvaro Hilarión• Camila Pontón• Henry Carrillo• Snaider Carrillo• Diego Botero• Todo el equipo humano

SIRP

Preguntas

carlos.parra@javeriana.edu.co

www.gruposirp.org