Post on 02-Mar-2015
Ing. Serafin Castañeda Cedeño.
PROBLEMA GENERAL
SOLUCION GENERAL
PROBLEMAS SECUNDARIOS
SOLUCIONES SECUNDARIAS
CLARIFICACION DE OBJETIVOS
ESTABLECIMIENTO DE FUNCIONES
FIJACION DE REQUERIMIENTO
S
DETERMINACIONDE LAS
CARACTERISTICAS
GENERACION DE ALTENATIVAS
EVALUACION DE ALTERNATIVAS
MEJORA DE DETALLES
ESTRUCTURA DE TAREAS (CONTROL DE VELOCIDAD DE UN MOTOR C.D.).
ESTRUCTURA DE TAREAS (CALENTADOR).
ESTRUCTURA DE TAREAS (TOSTADOR).
ESTRUCTURA DE TAREAS .
CONTROL CON RETROALIMENTACION
INTERFAZ
ACONDICIONADOR DE SEÑAL
ALMACENAMIENTO DE DATOS
SEÑAL COMANDADA
USUARIO: POSICION DESEADA
AMPLIFICADOR DE SEÑAL
ACTUADOR
SENSOR
INTERPRETAR SEÑAL
REPORTES
EXTERNO
INTERNO
HARWARE
SOFTWARE
PROCEDIMIENTO PARA EL DESARROLLO DEL CONTROL:
Determinar una
configuración del sistema.
Transformar el
sistema físico en diagrama
Obtener el modelo
matemático como
una función de transferenc
ia o en variable de
estado.
Diseñar el controlador y probar para
ver si cumple con los
requerimientos.
Analizar el sistema
modelo para obtener las
especificaciones.
Diagrama de fase de un sistema No Lineal
Péndulo modelo.vi
Modelo del péndulo invertido.
Análisis péndulo.vi
Estabilidad.Controlabilidad.Observabildad.
Análisis péndulo.vi
Modelado de un motor de DC
¿Que es caracterizar?
Realizar algunos experimentos sobre la Planta (objeto a controlar) con el fin de conocer los valores de los parámetros que intervienen en su modelo matemático.
En este caso, la Planta a considerar es el motor de corriente directa y el objetivo de determinar el valor de los parámetros que intervienen en su modelo matemático es realizar simulaciones numéricas, ya sea para realizaralgunos análisis de ese modelo, para el diseño de un sistema de control de posición o velocidad o para incorporarlo a la simulación de un sistema más grande.
Pruebas para identificación de parámetros de un motor de DC
R = Resistencia de ArmaduraKa = Constante que relaciona el Par y la corrienteKb = Constante que relaciona FCEM y la velocidad angularJ = Carga o Momento de Inercia
Pruebas de caracterización. 1. Prueba a rotor bloqueado 2. Prueba a rotor libre 3. Prueba de la respuesta escalón.
1. Prueba a rotor bloqueado.
2. Prueba a rotor libre
3. Prueba de la respuesta escalón.
Prototipo.
Continuous Transfer Function.viAnálisis Motor DC. ViDiseño de un control K
Respuestas en el tiempo.
¿Donde colocar los polos? La respuesta de los sistemas, depende de la localización de los polos.
Respuesta de sistemas con polos adicionales.
I. El polo adicional, está cerca de los polos dominantes.
II. El polo adicional está lejos de los polos dominantes.
III. El polo adicional está en el infinito.
Entre más lejos el polo, el sistema responde más rápido.
Respuesta del sistema con ceros.
Un cero se ve como un factor de ganancia y no cambia las amplitudes relativas de la respuesta.