Post on 20-Jan-2016
GRAFCETS
0
1
2
Q0.1
Q0.2
I0.0
I0.1
I0.2
I0.3
PARTES DE UN GRAFCET
0
1
2
Km1
Km2
S1
S2
S3
Etapa Inicial
Condición o transición
Acción asociada
S4Accion asociada
condicionada (a S4)
Etapa Normal
Diseño y estructuras
•El diagrama se dibuja con una
sucesión alternada de etapas y
transiciones.
•No puede haber dos etapas
seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas
Entre las etapas 200 y 201 o entre las
etapas 200 y 202 hay dos condiciones para
la transición (000 y 001 o 000 y 002).
En este caso esto se puede resolver
haciendo que la receptividad de la transición
se cumpla si es valida la función And (000 *
001) o la (000 * 002)
Diseño y estructuras
•El diagrama se dibuja con una
sucesión alternada de etapas y
transiciones.
•No puede haber dos etapas
seguidas, ni tampoco dos
transiciones seguidas
•Al superar la condición 003 de la
transición, el motor debe girar a la derecha
y también se debe accionar el ventilador.
•Para realizar esto se han de poner todas
les acciones asociadas en la misma etapa.
• Para que el sistema pueda evolucionar es necesario:
– Validar la transición. Todas las etapas de
entrada a la transición deben estar activas.
– Deben ser ciertas las condiciones de la
transición.
Evolución del sistema
•La primera transición se podrá
validar, si la etapa 123 esta activa,
y ademas se cumple la condición
000. En este momento deja
de estar activa la etapa 123, y le
toma el relevo la 124.
•El grafcet evolucionara a la etapa
125, si estando activa la etapa
124 se cumple la condición 002 y
también la 005
Evolución del sistema
Evolución del sistema
•Las etapas 200 y 210 son
etapas de entrada a la
transición.
•Para validar la transición,
deben estar activas las dos
etapas.
• Para poder entrar a la etapa
220, la transición tiene que
estar validada y se debe de
cumplir la condición asociada
(003) a la transición.
Secuencia única
Un GRAFCET será de
secuencia única, cuando en
el diagrama solo hay una
sola rama; el conjunto de
etapas se irán activando una
tras la oltra, después de
validarse las condiciones
asociadas a las transiciones.
Bifurcación en O. Selección de secuencia
• Habrá una selección de secuencias, cuando al llegar a un punto encontremos una bifurcación en O, En el será necesario escoger cual, de les distintas sucesiones de etapas y transiciones se debe seguir.
• No es necesario que los diferentes caminos tengan el mismo número de etapas; pero sí conviene que las receptividades asociadas a las transiciones, sean excluyen tes entre si.
Giro a derecha o a izquierda
de un motor
• Para seleccionar el
sentido de giro de un
motor, utilizaremos la
bifurcación en O.
• Un motor puede girar:
A la derecha O a la
izquierda
Bifurcación en O. Selección de secuencia
Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo
• En automatismo, habrá unabifurcación en Y o "Trabajosparalelos", cuando a partir de unpunto, debe evolucionar de formasimultánea por todas las ramas.
• Al final de éstas, encontraremosunas etapas de espera.(108, 132, 155).
• El sistema continuara suevolución, cuando cada una deles ramas haya llegado a su etapade espera.
• El nombre de etapas de lasdiferentes ramas pueden serdistinto de una a la otra.
• Dos motores MA y MB,desplazan unas piezas.
• Primero el motor MA va desdeFcAe a FcAd, entonces esel MB quien lo hace desdeFcBe hasta FcBd.
• Después los dos vuelven a lasposiciones iniciales FcAe yFcBe.
• El ciclo se re inicia cuando losdos están de nuevo en lasposiciones iniciales.
Bifurcación en Y. Trabajos en paralelo
Motores con trabajos simultáneos
Saltos de etapas
• En un punto, puede haber unabifurcación que provoque un saltosobre un conjunto de etapas. Que sesiga o no la secuencia completa obien el salto, esta determinado por elestado de la condición a la transición(H).
• Hemos de tener presente que lescondiciones de entrada o no, debenser excluyen tes. (H y H')
• También puede realizarse el salto ensentido ascendente (en este caso loindicaremos en las líneas de enlace)como pasa en los "bucles"
• En un tren de lavado decoches, si no esta activa laselección RBajos (Lavado apresión de los bajos y lasruedas del coche), al llegar ala etapa 5 el automatismodebe hacer un salto hasta laetapa 7.
• Por el contrario si esta activaesta selección, entrara a laetapa 6 y la Bomba de presión,y las pistolas dirigibles y eltemporizador T04 actuaran.
Saltos de etapas
Bucles
• Habrá un "bucle" o estructurarepetitiva (mientras), cuandouna, o un conjunto de etapasse repitan, varias veces,(controladas por untemporizador, un contador, ohasta que es cumpla unacondición determinada).
• El ciclo de lavado de unalavadora repite varias vecesesta estructura (giro a laderecha, espera, giro aizquierda, espera)
Subrutinas
• Una subrutina es una parte de un programa que realiza una tarea concreta, a la que se puede invocar una o varias veces por parte del programa principal.
• Un vez realizadas las acciones de la subrutina el programa continua en el punto donde estaba.
• Los trabajos a desarrollar en unautomatismo se pueden dividirentre diferentes diagramas.Puede haber un diagramaprincipal (0-5) y otros desecundarios (10-14) que hacendeterminadas funciones queuna vez realizadas devuelven elcontrol al diagrama principal.
• Al llegar a la etapa 2 o 4 delprimer diagrama se valida latransición X2+X4 y empieza lasubrutina. Al llegar a la etapa 14se valida la transición X14 ycontinua la evolución deldiagrama principal a las etapas3 o 5 respectivamente.
Subrutinas
Macro-etapas• Al hacer la descripción del automatismo, el Grafcet permite
empezar desde un punto de vista muy general y a partir de él hacer descripciones cada vez más concretas del proceso de control.
• El diseño se realiza de forma descendente, en grandes bloques que es van resolviendo de forma modular.
• Una Macro-etapa es la representación mediante una única etapa, de un conjunto de etapas, transiciones y acciones asociadas, a las que llamamos expansión de la macro-etapa.
• La expansión de la macro-etapa, es en realidad una parte del diagrama del Grafcet, con sus etapas, transiciones y normas de evolución, pero que en un diseño descendiente hemos englobado en una macro-etapa.
• Podríamos decir que al hacer la expansión de la macro etapa, en realidad lo que hacemos es una especie de zoom, que nos enseña en detalle, etapas, transiciones y acciones concretas, a las que antes nos hemos referido de forma general.
• El diagrama principal evolucionaa partir de la etapa 0 y latransición “a”, una vez estaactiva la etapa 1, la transición bestará receptiva, y alvalidarse, entraremos a lamacro etapa M2, la etapa E2estará activa, y según el estadode la transición d, evolucionarahacia la etapa 10 o la 12, y alllegar a la etapa S2 volverá aldiagrama principal.
• La etapa E2 es la etapa deentrada a la macro 2, la etapaS2, es la etapa de salida de lamacro 2.
Macro-etapas
Diagramas coordinados o paralelos
• Para resolver un automatismo, se pueden describir diferentes diagramas paralelos, que evolucionaran cada uno de ellos por separado y a su ritmo.
• Estos, pueden tener en varios puntos relación entre sí.