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Kelsey Jacobs Solar Nov. 2006

INTRODUCCIÓN A LOS MICROROBOTS- CONTROL DE MOVIMIENTO -

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EL CONTROL DEL MOVIMIENTO

- Todo robot móvil, requiere un sistema de control de movimiento.

- El sistema de movimiento y el control que elijamos dependerá del propósito de nuestro robot.

- La velocidad, el tipo de superficie o la actitud de nuestro robot serán factores determinantes

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Tracción solidaria en dos ruedas

Velocidad: Media

Tracción: Media

Agilidad: Baja

Reacción: Alta

• Un único motor desplaza las dos ruedas.• La disposición de las ruedas, tanto por su anchura como separación, está pensada para conseguir que el robot se mueva en línea recta.

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Tracción a las cuatro ruedas con trasmisión por cadenas

Velocidad: Media

Tracción: Alta

Agilidad: Baja

Reacción: Media

• Tracción a las cuatro ruedas con dos motores.• Trasmisión mediante cadenas.• Colocación de las ruedas sin limitaciones de tamaño de engranajes.• Pérdida de potencia por rozamiento

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Tracción diferencial con control de dirección

• Velocidad: Media

• Tracción:Alta

• Agilidad:Media

• Reacción: Media

• Dispone de dos motores uno para el avance y otro para el giro.

• El motor de avance transmite el movimiento a las ruedas motrices mediante un diferencial. Esto permite que giren a distinta velocidad, en una curva, por ejemplo.

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Tracción por “Orugas”

• Velocidad: Media• Tracción:Alta• Agilidad:Alta• Reacción: Media

• Mucha tracción, gran capacidad para subir o bajar cuestas. • Los giros presentan una mayor dificultad.

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Nuestros Robots de Soccer

Delantero/portero 1+1. Velocidad: Media Tracción: Media Agilidad: Alta Reacción: Alta

Portero de la prueba 2+2. Velocidad:Media Tracción: Media Agilidad: Media Reacción:Alta

Delantero de la prueba 2+2. Velocidad: Media Tracción: MediaAgilidad: Alta Reacción:Alta

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Desarrollos actuales (NXT)

• Plataforma omnidireccional con servomotores de Lego NXT.

• 3 motores colocados a 120º con ruedas omnidireccionales.

Posibilidad de funcionamiento como siguelíneas o como jugador de Soccer

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Desarrollos actuales Soccer y Rescue

Prueba de Rescue. Dos ruedas motrices mas rueda loca. Usa servo-motores para conseguir control de velocidad.

Prueba de Soccer. Plataforma omnidireccional con tres motores a 120º. Puede salir radialmente en cualquier dirección sin necesidad de girar

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Controlador de motores RCX

• El RCX es capaz de controlar hasta tres motores de forma independiente.

• Uno de los principales inconvenientes es que el motor no envía información sobre lo que está haciendo (pudiendo bloquearse o girar a una velocidad inadecuada).

• Podemos usar un motor+sensor de rotación para hacer un pequeño servo-motor pero gastamos 2 de los 6 puertos que tiene el RCX.

Motor LEGO RCX9V/340Rpm/0,5W

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Controlador de motores NXT

• Servomotor: incorporan un sensor de posición (1 grado de resolución) que permite al controlador recibir información del movimiento ajustando este a los requerimientos del programa.

• Podemos hacer que nuestro robot avance una distancia concreta o que realice un giro de un ángulo determinado .

• Estos servomotores son mucho más potentes que los motores antiguos aunque con una velocidad de rotación del eje del orden de la mitad (170 RPM frente a las 340 del antiguo).

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Controlador de motores MD22

EL MD22 es un controlador para hasta dos motores de corriente continua de hasta 50 V y 5 Amp.

Los motores pueden ser controlados independientemente o como avance/giro

Se controla mediante bus I2C o señales analógicas de control

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Controlador de motores MD23

• Se comunica por Bus I2C• Tiene entradas de sensores de rotación para cada

motor• Genera alimentación de 5V para otros circuitos (otros

sensores o controladores).

• MD23 es un circuito de tipo puente en H capaz de controlar dos servo-motores de corriente continua de hasta 3 amperios y 12V

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Conclusiones

• Continuamente buscamos sistemas motrices que mejoren las prestaciones de nuestros robots.

• El uso de motores y controladores más potentes facilitan esta labor.

• Las plataformas omnidirecionales son nuestra gran apuesta para nuestros próximos diseños.