Post on 17-Feb-2018
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 1/171
Electrónica Microcontroladores
UNIVERSIDAD NACIONAL DE SAN AGUSTIN
ESCUELA PROFESIONAL DE INGENIERIA ELECTRONICA
Microcontroladores y Microprogramación
PROYECTO BRAZO ROBOTICO Y BANDA
TRANSPORTADORA AUTOMATIZADA
INTEGRANTES:
Mamani Huamani Juan Manuel
Turpo Zúñiga Wilson Santiago
López Tejeda Cristian
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 2/172
Electrónica Microcontroladores
Diagrama de bloques:
Esquemático
L!C!"L"CT#$%&C!
'&C1()*++!,
T#!%S&ST$
-!%.! T#!%S$#T!.$#
C
)/"%T"
"0T"#% -#!Z$
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 3/17
Electrónica Microcontroladores
Diseño pcb
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 4/17
Electrónica Microcontroladores
DESCRIPCIN DE! PR"ECT:
Este pro#ecto co$siste e$ la co$strucci%$ de u$ bra&o
rob%tico # u$a ba$da tra$sportadora basá$do$os e$u$o i$dustrial' El pro#ecto es programado e$ el
le$gua(e de programaci%$ Assembler por medio de
timer)* +* , # m%dulos CCP e$ la ge$eraci%$ de señales
p-m para regular la .elocidad del motor dc que
co$trolara la ba$da tra$sportadora # los ser.omotores*
tambi/$ utili&amos pulsadores para ge$erar señales de
e$trada al PIC'
El bra&o rob%tico tie$e 0 grados de libertad # u$a
pi$sa* se diseño e$
I$.e$tor # posteriorme$te cortado e$ u$a CNC * el
diseño del circuito 1ue reali&ado e$ Proteus 2'3'
Todo 1ue armado a ma$o'
4u$ci%$ del Pro#ecto:
El bra&o 1ue co$struido co$ la 5$alidad de tra$sportar
ob(etos $o pesados 6co$sidera$do que es u$ bra&o
pequeño7 # de(arlos caer e$ u$a ba$da tra$sportadora
que posteriorme$te lle.ara a otro pu$to el ob(eto'
8tili&amos
98$ microco$trolador PIC +12;;A
9< Ser.omotores
9+ motor DC
9=aterial =D4 # acr>lico 6por su resiste$cia # ligere&a7
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 5/173
Electrónica Microcontroladores
9Pulsadores* resiste$cias* cristal 6?=@&7* Tra$sistores*
cablecillo *# demás accesorios auiliares'
Descripci%$ timer)
El Timer ) es u$ co$tador B tempori&ador de 2 bits' El
registro pri$cipal de este m%dulo es T=R) 6)+@* +)+@7'
Este registro se i$creme$ta co$ti$uame$te a u$a
1recue$cia seleccio$able ma$e(ada por u$
preescalador # el relo( i$ter$o 4oscB? 6modo
tempori&ador7 o bie$* por u$ preescalador # u$a señal
eter$a 6modo co$tador7'
=a$e(o del Timer ) como tempori&ador'
T Tciclo N=6?B4osc7
El =%dulo del Timer ,'
!os =%dulos de CCP 6Captura B Comparaci%$ B P=7
El PIC+<42;F posee dos m%dulos CCP* de$omi$ados
CCP+ # CCP,' Ambos m%dulos so$ prácticame$teid/$ticos co$ la ecepci%$ de la operaci%$ del disparo
de e.e$to especial' Cada u$o de estos dos m%dulos
poee$ u$ registro de +< bits* el cual puede operar
como:
Registro de captura de +< bits Registro de
comparaci%$ de +< bits Registro de Ciclo de Traba(o
del m%dulo P=
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 6/17(
Electrónica Microcontroladores
PeriodoP= 6PR,H+7?TSC=
SER=TRES:
8$ ser.omotor está co$stituido por u$ pequeño motor
dc* u$as ruedas de$tadas que traba(a$ como
reductoras* lo que le da u$a pote$cia co$siderable* #
u$a pequeña tar(eta de circuito impreso co$ laelectr%$ica $ecesaria para su co$trol' Nosotros usamos
dos tipos de ser.omotores:
SG) g =icro Ser.o
Especi5cacio$es:
Peso: g
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 7/17+
Electrónica Microcontroladores
Dime$sio$es: ,,', ++'2 3+ mm apro'
Par Stall: +*2 Jg1 K cm
elocidad de 1u$cio$amie$to: )*+ s B <) grados
Te$si%$ de 1u$cio$amie$to: ?*2 6L 0 7
A$c@o de ba$da de =uertos: +) microsegu$dos
4 #ango de temperatura5 6 7 C 8 33 7 C
Ser.o To-er pro mg 0
Especi5cacio$es:
olta(e de 1u$cio$amie$to: ?'2 L ;',
Corrie$te de 1u$cio$amie$to: +))mA
elocidad de 1u$cio$amie$to: )'+;sec B <)degree 6?'27 L
)'+3sec B <)degree 6<')7
Torque: +3')Jg B cm 6?'27 L +0')Jg B cm 6<')7
Dead A$c@o de ba$da: ?usec
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 8/17*
Electrónica Microcontroladores
Ra$go de temperatura: 93) L H <) M
!o$gitud del cable: 3)cm
Tipo Ser.o: A$alog Ser.o
=arca =odelo: Torre Pro =G0 ) C O 0
=otor DC
El motor de corrie$te co$ti$ua 6de$omi$ado tambi/$ motor de
corrie$te directa* motor CC o motor DC7 es u$a máqui$a que
co$.ierte la e$erg>a el/ctrica e$ mecá$ica* pro.oca$do u$
mo.imie$to rotatorio* gracias a la acci%$ que se ge$era del
campo mag$/tico'
8$a máqui$a de corrie$te co$ti$ua 6ge$erador o motor7 se
compo$e pri$cipalme$te de dos partes' El estator da soporte
mecá$ico al aparato # co$tie$e los de.a$ados pri$cipales de la
máqui$a* co$ocidos tambi/$ co$ el $ombre de polos* que
puede$ ser de ima$es perma$e$tes o de.a$ados co$ @ilo de
cobre sobre u$ $cleo de @ierro' El rotor es ge$eralme$te de
1orma cil>$drica* tambi/$ de.a$ado # co$ $cleo* alime$tado
co$ corrie$te directa media$te escobillas 5(as 6co$ocidas
tambi/$ como carbo$es7
9
Especi5cacio$es:
#S8333
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 9/17:
Electrónica Microcontroladores
;oltaje5 12;.C, 2;.C
"ntrada de energ<a5 292W, 93W
;elo=idad5 2266#9 9 M, 666#9 9 M, 36#9 9 M, 366#9 9M
.ire==ión de rota=ión5 CW, CCW
"l motor puede ser reunirse =on las =ajas de =am>ios S?833 '@+mmA,;) '(:9:0+(92A, M) '+60+6mmA, #?836 '@369*mmA, TT '(60:3mmA, ?8( '@(mmA planetario, ?83 '@3mmA Caja planetaria, ?)'(:9:011:91mmA, B) '+920:39*mmA, Z) '(,3 0:692mmA, #)'(930:692mmA, ) '(930(*9mmA, J) '339(01692mmA,(60(6mmgeared>o
Diagrama de Qu(o
SI
&ni=io
&ni=ializar puertos5 !5 S!L&.!S -,C,.5 "%T#!.!S
C$%)&?/#!C&D% !#! TM#6
$T&$%E#"? #""SC!L"# 2, 15* C$% CL &%T"#%$ 'B/" "S." 1 MHZ S& "L $SC&L!.$#"S ." MHZA9
F "L C$%T!.$# C/"%T! C!.! * /S"?
T$.$ "L /"#T$ -'/LS!.$#"S ."L 1 !L * G 1+ al 1:A
/"#T$ . ,3,(,+ '/LS!.$#"S ."L : !L 12A
/"#T$ = ,3,(,+ '/LS!.$#"S ."L 1 !L 1(A 88 ;!#&!-L" !/0&L&!# $S&C $S&C
-u=le Manual
-u=le automati=o
'lee el ultimo estadode los pulsadoresA
Si pulsador1 1
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 10/1716
Electrónica Microcontroladores
N
SI
N
-u=le manual
ulsador 11
ulsador11
'para puladores del 1 al 12A
.e=rementa
"l tiempo en adel pIm
ara entradadel puerto !
&n=rementa
"l tiempo en alto delpIm ara entradas del
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 11/1711
Electrónica Microcontroladores
SI
N
Si pulsador 13 al 1: 1&%&C&$
?/!#.! L! $S&C&$% W ." C!.! /LS!.$# 13!L 1:
'M$;) $S&C,WA
-u=le automati=o
M!%.! L$S /LS$S !LM!C"%!.$S "% $S&C! C!.! S"#;$ M$T$#
LL!M! ! ."L!
M$;LW .K(K
M$;W) !C/ME!
#"T!#.$
-C) &%TC$%,T6&)
M$;LW .K12+K
M$;W) TM#6
-T)SS &%TC$%,T6&)
?$T$ 81
."C)SZ !C/ME!
?$T$ #"T!#.$
."L!
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 12/1712
Electrónica Microcontroladores
Pruebas de 1u$cio$amie$to:
+' Apre$die$do a mo.er u$ ser.omotor por timer #m%dulos ccp
,' Elaboraci%$ de la estructura
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 13/171
Electrónica Microcontroladores
3' Proba$do e$ protoboard cada ser.omotor e$ el
bra&o rob%tico
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 14/171
Electrónica Microcontroladores
?' ra&o # ba$da #a termi$ada # programa cargado
al PIC
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 15/1713
Electrónica Microcontroladores
Tema adicio$al:
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 16/171(
Electrónica Microcontroladores
El bra&o rob%tico puede ser mu# complicado programar
# darles los mo.imie$tos adecuados # precisos para
traba(ar si$ problemas* por ello a$tes de la
programaci%$ o5cial se debe @acer u$as pruebas co$
u$ ser.omotor auiliar 1uera del circuito para e.itarromper el bra&o por los mo.imie$tos ta$ rápidos #
bruscos'
Para solucio$ar ello se desarroll% e$ el programa u$
c%digo que permita co$trolar el á$gulo de los
ser.omotores co$ pulsadores* # as> darles las
posicio$es adecuadas al bra&o rob%tico' Pero la
pri$cipal soluci%$ # lo que @ace especial al c%digo es
que se cre% u$a especie de memoria do$de el
programa se queda co$ la ltima posici%$ del
ser.omotor # co$ u$ bot%$ poder po$erlo e$ modo
automático # as> el bra&o pueda apre$der las
secue$cias que $osotros le e$señemos'
Recome$dacio$es'
+' Es me(or ge$erar el P= co$ el timer )
,' a$tes de e$samblar la estructura se debe co$siderar
los mo.imie$tos co$ a$ticipaci%$ de cada grado de
libertad as> protegemos al bra&o rob%tico de $o
dañarse'
3' Para las pruebas a$tes de la programaci%$ es
recome$dable ge$erar u$ c%digo para saber e$ qu/periodos es da cada á$gulo'
?' el ser.omotor al igual que el motor dc ge$era ruido
al ser accio$ados # esto a1ecta el PIC * por ello es
recome$dable alime$tar eter$ame$te los
7/23/2019 brazo robotico con assembler
http://slidepdf.com/reader/full/brazo-robotico-con-assembler 17/17
Electrónica Microcontroladores
ser.omotores # $o compartir co$ la alime$taci%$ del
PIC'
0' de $o te$er e$ cue$ta estas co$sideracio$es es
posible que el pro#ecto $o 1u$cio$e bie$'