Post on 24-Jan-2016
description
CFGS d'Automatització i Robòtica Industrial
IES JAUME
HUGUET M1 SISTEMES ELÈCTRICS, PNEUMÀTICS I HIDRÀULICS
ELECTRICITAT
Ramon Domènech 2012-2013
UF1 AUTOMATITZACIÓ ELÈCTRICA CABLADA
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
2
Índex
1 Estudi d'un automatisme 1.1 Estructura d'un sistema automàtic 03
1.2 Fases d'estudi i realització 03
1.3 Tecnologies aplicades 04
1.4 Càlculs 05
1.5 Simbologia 06
2 Elements que integren un automatisme 2.1 Els elements de protecció 14
2.2 Interruptors i commutadors 20
2.3 El contactor 24
2.4 El relè 29
2.5 Elements auxiliars 30
2.6 Finals de cursa, detectors i cèl·lules fotoelèctriques 39
3 Elements de treball. Receptors 3.1 Els motors trifàsics 43
3.2 Els motors trifàsics especials 50
3.3 Els motors monofàsics de corrent altern 52
3.4 Els motors de corrent continu 53
4 Arrencament, regulació i frenada 4.1 Arrencament 56
4.2 Regulació 57
4.3 Frenada 60
5 Posta en marxa
5.1
5.2
Proves de verificació
Proves de funcionament
63
63
5.3 Posta en marxa 63
6 Manteniment i reparació d'avaries 6.1 Procediments de manteniment 64
6.2 Control de temps i registre d'avaries 65
7 Seguretat general 7.1 Seguretat en els llocs de treball 67
7.2 Seguretat en les eines 67
7.3 Seguretat en les màquines 68
8 Les Pràctiques 8.1 Pràctiques d'automatismes elèctrics 72
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
3
Automatització elèctrica cablada
1 Estudi d'un automatisme
1.1 Estructura d'un sistema automàtic
Les parts de que es composa habitualment un automatisme elèctric, són les següents:
Font d'energia.
Quadre o armari de control.
Sistema de cablejat.
Captadors sobre la màquina
Receptors o accionadors.
1.2 Fases d'estudi i realització
Per la realització de qualsevol automatisme elèctric, s'han de seguir una sèrie de fases que requereixen
un estudi previ. Les fases a tenir en compte són les següents:
Disseny i funcionalitat.
Es tracta de l'estudi de les funcions bàsiques que ha de dur a terme l'automatisme. S'ha
de concretar el comportament de l'automatisme d'una manera clara.
La dimensió dels dispositius.
S'ha d'elegir el conjunt de dispositius apropiats per a dur a terme l'automatisme. En
aquest apartat també s'inclou el dimensionat dels cables segons la potència del receptor
o receptors, preveure la vida útil dels diferents mecanismes i també els sistemes de
seguretat i manteniment necessaris.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
4
L'esquema elèctric.
Ha de ser complet i perfectament comprensible i s'hi ha de representar tots els
components perfectament connectats i identificats.
El muntatge.
Es muntarà l'automatisme amb tots els seus components, portant a terme el cablatge, la
programació si cal i tot el que sigui necessari per fixar tots els aparells de manera
segura.
L'assaig i la prova.
Una vegada feta la instal·lació es realitzarà un assaig i una prova. És important actuar
amb un pla de treball ja establert que tingui en compte l'entrada en funcionament de
manera progressiva, de les diferents parts de l'automatisme. Cada part s'haurà de
provar de forma aïllada. Es corregiran possibles anomalies i es faran els ajustos que
siguin necessaris.
La posada en servei.
Només si l'automatisme funciona de manera satisfactòria en la fase de proves, es podrà
iniciar la posta en servei. Aquesta posta en servei ha d'anar sempre acompanyada d'un
manual d'operació que reculli tots aquells aspectes necessaris per a l'explotació del
sistema, i un altre manual pels casos d'avaries o per fer-ne el manteniment.
1.3 Tecnologies aplicades
Les dues tecnologies diferenciades que s'apliquen en la majoria dels automatismes actuals, son:
Lògica cablada.
Lògica programada.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
5
1.4 Càlculs
Càlcul de la intensitat en un aparell trifàsic:
Ie: Intensitat del receptor en A.
P: Potència del receptor en W.
V: Tensió a la que treballa en V.
Cos: Depèn de l'aparell. Per motors acostuma a ser entre 0'6 i 0'8.
Factor de correcció (Ft) de la intensitat per efecte de la temperatura:
Ie . Ft
Factor de correcció Ft 1 0'93 0'87 0'79 0'71 0'61 0'50
Temperatura ambient en ºC 30 35 40 45 50 55 60
Càlcul de la secció d'un conductor en un sistema trifàsic:
L . P
S = ------------------ = mm2
X . e . U
S: Secció en mm2.
L: Longitud en m.
P: Potència en Kw.
X : Conductivitat. Pel coure és de 56 m/Ω, i per l'alumini és de 30 m/Ω.
e: Caiguda de tensió admissible en V.
U: Tensió de xarxa en V.
Relació entre la secció i la intensitat en conductors elèctrics a 30 ºC:
mm2 0'5 0'75 1 1'5 2'5 4 6 10 16 25 35 50 70 95 120
A 5 7'5 10 13 18 24 31 43 58 76 94 114 145 176 203
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
6
1.5 Simbologia
Corrent altern (c.a.).
Corrent continu (c.c.).
Xarxa trifàsica.
Encreuament de conductors amb connexió.
Born de connexió.
Posada a terra.
Posada a massa.
Resistència òhmica.
Resistència inductiva.
Potenciòmetre.
Resistència variable.
Pont rectificador.
Element de comandament d’un relè o contactor. Símbol general.
Element de comandament d’un temporitzador. Mou els seus contactes a
la connexió.
Element de comandament d’un temporitzador. Mou els seus contactes a
la desconnexió.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
7
Element de comandament d’un temporitzador. Mou els seus contactes a
la connexió i a la desconnexió.
Element de comandament d’un relè amb dos bobinats.
Element de comandament d’un relè intermitent.
Element de comandament d’un relè d’impuls.
Polsador obert en repòs.
Polsador tancat en repòs.
Aparell de dues posicions estables per els contactes.
Aparell de dues posicions estables. Connexió amb enclavament.
Polsador amb accionament per clau.
Polsador amb efecte retardat
Polsador amb pilot per senyalitzar el seu accionament.
Commutador rotatiu de tres posicions.
Contacte accionat per palanca.
Contacte accionat per lleva. Final de cursa.
Polsador amb enclavament i obertura per gir del polsador. Emergència.
Contacte normalment obert. Es tanca a la connexió.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
8
Contacte normalment tancat. S’obre a la connexió.
Contacte de dues direccions.
Contacte de dues direccions amb centre obert.
Contacte temporitzat a la connexió. Normalment obert.
Contacte temporitzat a la connexió. Normalment tancat.
Contacte temporitzat a la desconnexió. Normalment obert.
Contacte temporitzat a la desconnexió. Normalment tancat.
Contactes temporitzats a la connexió i a la desconnexió.
Seccionador.
Disjuntor.
Contacte de potència d’un contactor.
Contactes de potència d’un contactor trifàsic.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
9
Fusible.
Element de comandament d’un relè per efecte tèrmic que té l’origen en
la sobreintensitat.
Element de comandament d’un relè per efecte magnètic que té l’origen
en la sobreintensitat.
Element de comandament d’un relè per efecte magnetotèrmic que té
l’origen en la sobreintensitat.
Dispositiu d’accionament de contactes. Símbol general.
Contacte accionat per màxima intensitat.
Contacte accionat per mínima tensió.
Contacte accionat per pressió.
Contacte accionat per temperatura.
Contacte accionat per velocitat.
Contacte detector de proximitat.
Aparell indicador. Símbol general
Voltímetre.
Amperímetre.
Freqüencímetre.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
10
Cosímetre.
Termòmetre.
Rellotge.
Termòmetre.
Aparell enregistrador. Símbol general.
Comptador d’energia. Símbol general.
Comptador d’hores.
Comptador d’ampers-hora.
Comptador de vats-hora.
Comptador d’energia reactiva.
Comptador d’impulsos.
Tacòmetre.
Transformador monofàsic de tensió.
Autotransformador.
Transformador d’intensitat.
Transformador trifàsic.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
11
Parell termoelèctric.
Arrencador automàtic. Símbol general.
Retorn automàtic.
Enclavament automàtic.
Retorn no automàtic.
Enclavament.
Comandament per polsador. Retorn automàtic.
Comandament per estirador.
Comandament rotatiu.
Comandament per pedal.
Comandament “seta”.
Comandament a maneta.
Comandament per volant.
Comandament amb accés restringit.
Fre. Símbol general.
Fre activat.
Fre desactivat.
Vàlvula per fluids.
Electrovàlvula.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
12
Regulació progressiva.
Regulació contínua.
Connexió.
Desconnexió.
Connexió amb polsador accionat.
Perill per tensió.
Precaució.
Interruptor general.
Bomba. Símbol general.
Motor asíncron trifàsic amb rotor de gàbia d’esquirol. Símbol general.
Motor asíncron trifàsic amb rotor de gàbia d’esquirol. Símbol per
connexitat exterior.
Motor asíncron trifàsic amb rotor bobinat.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
13
Motor asíncron trifàsic de dos bobinats separats que corresponen a
dues velocitats.
Motor monofàsic. Símbol general.
Motor asíncron trifàsic amb rotor de gàbia d’esquirol. Un sol bobinat
amb connexió Dahlander per dues polaritats que corresponen a dues
velocitats.
Motor de corrent continu (c.c.) amb excitació independent.
Motor de corrent continu (c.c.) amb excitació sèrie. Motor sèrie.
Motor de corrent continu (c.c.) amb excitació en derivació. Motor
shunt.
Motor de corrent continu (c.c.) amb excitació composta sèrie-derivació.
Motor compound.
Motor de corrent continu (c.c.) de iman permanent.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
14
2 Elements que integren un automatisme
2.1 Elements de protecció
Fusibles:
Els fusibles eviten bàsicament curtcircuits. En els quadres d’automatismes es troben un fusible per cada
fase i un pel neutre en l’apartat de potència. També s’acostuma a posar almenys un fusible en el circuit
de comandament.
Els fusibles també protegeixen el circuit de sobreintensitats no admissibles.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
15
Classes de fusibles.
Els fusibles es classifiquen en dues categories:
Categoria “g”. Fusibles d’ús general. S’utilitzen per protegir els receptors contra
sobreintensitats no admissibles i curtcircuits.
Categoria “a”. Fusibles d’acompanyament. S’utilitzen per protegir els receptors contra
curtcircuits i necessiten l’acompanyament d’una protecció per a sobreintensitats. (Per exemple el
relè tèrmic).
També hi ha diferents classes de servei que estan en funció del receptor a protegir:
L: Cables i conductors elèctrics.
M: Aparells de maniobra (contactors, relès...)
R: Semiconductors (díodes, tiristors...)
Tr: Transformadors.
Taula de diferents classes de fusibles i la seva aplicació:
Classe de
fusible
Aplicació
gL Protecció general de cables i conductors elèctrics.
aM Protecció d’aparells de maniobra. Com acompanyament d’un altre dispositiu de protecció.
aR Protecció de sistemes electrònics, amb acompanyament d’un altre dispositiu de protecció.
gR Protecció general de sistemes electrònics.
gTr Protecció general de transformadors.
Simbologia:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
16
El relè tèrmic.
Un relè tèrmic és un dispositiu de protecció amb capacitat de detectar les sobreintensitats no
admissibles que passen pels receptors, sense intervenir quan aquestes són admissibles.
Aquest dispositiu per ell mateix no és capaç d’obrir el circuït elèctric, i necessita del contactor per
realitzar la desconnexió del receptor.
Tipus de relès tèrmics:
Relè tèrmic tripolar. És el relè tèrmic que es descriu en aquest apunts. Serveix per protegir el motor si
aquest gasta més intensitat de la normal.
Relè tèrmic tripolar diferencial. És el relè tèrmic que és capaç de detectar quan falta una fase i no
permet que el motor trifàsic treballi amb només dues fases.
Relè tèrmic tripolar compensat. És el relè tèrmic al qual no li afecten els canvis de temperatura
externs. S’utilitzen en llocs en els quals hi ha canvis de temperatura freqüents, o bé en llocs que hi ha
temperatures poc habituals.
Constitució d’un relè tèrmic tripolar:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
17
Les parts bàsiques d’un relè tèrmic tripolar, són les següents:
Bimetalls (1) o contactes principals. Es composen de dos metalls amb coeficients de dilatació
diferents.
Contactes auxiliars (2). Destinats a obrir o tancar els circuits de comandament.
Polsador de prova (3). S’utilitza per activar el relè i comprovar el bon funcionament.
Bobines calefactores (4). Són les encarregades d’escalfar els bimetalls.
Ressort (5). Serveix per a fer tornar a la posició de repòs els contactes auxiliars.
Funcionament d’un relè tèrmic:
Quan la sobreintensitat no admissible passa per les bobines calefactores, provoquen la deformació dels
bimetalls. Aquesta deformació desplaça els contactes auxiliars utilitzant el normalment tancat (NC) per
interrompre l’alimentació de la bobina del contactor i el normalment obert (NA) per activar un element
de senyalització.
Per a que el relè tèrmic torni a la posició de repòs, és necessari que els bimetalls es refredin. Quan això
succeeix el ressort fa tornar els contactes auxiliars a la posició de repòs. Els relès tèrmics es poden
rearmar de dues maneres, manual i automàticament.
Regulació de relès tèrmics de protecció per a motors trifàsics:
Potència útil 220 V 380 V
CV
Kw
Intensitat
A
Regulació Intensitat
A
Regulació
Min. Max. Min. Max.
0,5
0,75
1
1,5
2
0,37
0,55
0,74
1,10
1,47
1,74
2,48
3,10
4,47
5,74
1,7
2,4
2,4
3,5
5,2
2,4
3,5
3,5
5,2
7,5
1,10
1,44
1,79
2,59
3,32
1,2
1,2
1,7
2,4
3,5
1,7
1,7
2,4
3,5
5,2
2’5
3
4
5
6
1,84
2,21
2,95
3,68
4,42
7,17
8,52
11,1
13,4
15,5
7,5
7,5
11
11
12,5
11
11
16
16
20
4,15
4,93
6,40
7,80
9
3,5
5,2
5,2
7,5
7,5
5,2
7,5
7,5
11
11
7
8
9
10
11
5,15
5,89
6,62
7,40
8,10
18,2
20,4
23
25,3
27,8
17
17
23
23
23
26
26
35
35
35
10,5
11,8
13,3
14,6
16,1
11
11
11
12,5
12,5
16
16
16
20
20
12
13
14
15
16
8,83
9,57
10,3
11
11,8
30,3
32,8
35,4
37,4
40
30
30
30
30
30
48
48
48
48
48
17,5
19
20,5
21,7
23,2
17
17
17
17
23
26
26
26
26
35
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
18
Simbologia:
El guardamotor:
El guardamotor és un aparell que com el seu nom indica, serveix bàsicament per a posar en marxa un
motor i al mateix temps protegir-lo.
Consta d’un contactor, d’un relè tèrmic, d’un botó de marxa i un de parada, tot englobat en una petita
caixa compacta.
S’utilitza per posar en marxa màquines individuals (una serra, una mola, un petit ventilador, etc... )
Relès de protecció:
Relè de mínima tensió.
És un relè de protecció que quan la xarxa baixa a una tensió mínima
programable en la qual els aparells podrien estar en un estat de connexió -
desconnexió continu, s’encarrega de desconnectar el circuit.
Es pot ajustar un valor màxim i un valor mínim.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
19
Relè de màxima intensitat.
És un relè de protecció que s’encarrega de vigilar que la intensitat no passi d’un valor màxim
programable. Es pot ajustar un valor màxim i un valor mínim.
El relè de mínima tensió i el de màxima intensitat es poden trobar també en un mateix aparell.
Relè de detecció i seqüència de fases.
Es tracta d’un relè de protecció que supervisa l’alimentació trifàsica i a
més ens detecta l’ordre correcte de les fases.
Si no es compleix algun d’aquests factors, ens avisa i desconnecta el
circuit.
Proteccions mecàniques:
L’enclavament mecànic.
A vegades, quan un contactor (K1) es posa en marxa, no es pot activar al mateix temps un altre contactor
(K2) i no n’hi ha prou amb les proteccions elèctriques.
En aquests casos s’utilitza l’enclavament mecànic, que quan es posa un dels dos contactors en marxa,
evita que l’altre es pugui activar inclús manualment.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
20
Esquema de potència per a posar en marxa un motor trifàsic en Estrella - Triangle i amb possibilitat de
invertir el sentit de gir.
2.2 Interruptors i commutadors
Interruptors i commutadors rotatius.
S’utilitzen per a posar en marxa tot una sèrie de receptors elèctrica, de manera manual. Especialment
per posar en marxa petits motors.
Amb aquests aparells es pot invertir el gir d’un motor, fer un arrencament Estrella – Triangle, entre
altres possibilitats. També es poden fabricar per què faci la feina que ens interessi.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
21
Els símbols:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
22
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
23
Interruptors i commutadors de tipus palanca.
Inversió de gir dels motors asíncrons trifàsics.
Per invertir el sentit de gir d’un motor asíncron trifàsic, cal canviar l’ordre de dues de les fases. Es pot
fer manualment a través d’un commutador de leves o de palanca, o bé, automàticament a través de
contactors.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
24
Circuit amb commutador rotatiu o de leves:
2.3 El contactor
Un contactor és un dispositiu amb capacitat de tallar el corrent elèctric d’un receptor o d’una
instal·lació amb la possibilitat de esser comandat a distància. Té dues posicions de funcionament, una
estable o de repòs i l’altre inestable o de treball.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
25
Classificació dels contactors:
Contactors electromagnètics. Són els que el seu accionament es realitza a través d’un
electroimant o bobina. Són els més utilitzats per la seva senzillesa de construcció, la seva
robustesa, el reduït volum i el baix manteniment.
Contactors electromecànics. Són els que s’accionen amb l’ajuda d’algun mitjà mecànic, com pot
ser una maneta.
Contactors pneumàtics. Són els que s’accionen per mitjà de la pressió d’un gas, com per exemple
l’aire i el nitrogen.
Contactors hidràulics. Són els que s’accionen per la pressió d’un líquid, com per exemple l’oli i
l’aigua.
Constitució d’un contactor electromagnètic:
Les parts més importants del contactor electromagnètic són les següents:
Contactes principals (3). Són els que obren o tanquen el circuit de potència. Estan oberts en
repòs.
Contactes auxiliars (4). Són els que obren o tanquen el circuit de comandament. Poden ser
oberts o tancats en repòs.
La bobina (1). És l’element que produeix una força d’atracció quan s’hi fa passar un corrent
elèctric. La seva tensió d’alimentació pot ser de 12, 24 i 220 V de corrent altern.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
26
Armadura (5). És la part mòbil del contactor. Desplaça els contactes per l’acció de la força
d’atracció de la bobina.
Nucli (6). És la part fixa per la que es tanca el flux magnètic produït per la bobina. Per bobines
de corrent altern, el nucli està compost per fines làmines fortament unides entre sí per evitar
pèrdues magnètiques.
Ressort (2). És la molla encarregada de tornar els contactes a la seva posició de repòs, una
vegada ha desaparegut la força d’accionament.
Entreferro (7). És el petit espai d’aire que fa que el circuit magnètic del contactor no sigui un
circuit totalment tancat i així evita l’accionament del contactor pel magnetisme remanent.
L’entreferro és d’uns 0’25 mm.
Anells d’ombra (8). Tant el corrent altern com el flux magnètic creat, passen dues vegades per
cero en cada període. En aquest moment el contactor voldria obrir-se i vibraria. Per evitar-ho,
els anells d’ombra creen un flux desfasat del principal. Els anells d’ombra són unes espires
tancades de coure o de llautó.
Exemple simple de posta en marxa d'un motor trifàsic per mitjà d'un contactor:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
27
Funcionament d’un contactor electromagnètic.
Al fer circular un corrent per la bobina (1) del contactor, s’estableix un flux magnètic que tanca a
través del nucli i la armadura. Aquest flux magnètic produeix una força d’atracció (Fa) que desplaça els
contactes col·locant-los en la seva posició de treball.
En deixar de circular el corrent per la bobina, desapareix la força i el contactor torna al seu estat de
repòs per l’acció del ressort.
Els símbols:
Elecció d’un contactor. Categories de servei.
Per elegir correctament un contactor electromagnètic, s’han de tenir en compte una sèrie de
característiques dels receptors, com el corrent de servei (Ie), el factor de potència, el calibre i també
el nombre de maniobres previstes.
Per calcular la intensitat de servei en un receptor trifàsic, utilitzarem aquesta fórmula:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
28
Les taules que segueixen ens ajudaran a determinar quin tipus de contactor necessitem:
Classe d’aparell Durada en cicles
A1
A3
B1
B3
C1
C3
D1
D3
E1
103
3 x 103
104
3 x 104
105
3 x 105
106
3 x 106
107
Categories
De servei
Ie
Ic
Factor de
potència
Aplicacions i característiques
AC1 1 0,95 Càrregues purament resistives o dèbilment inductives. Per calefacció
elèctrica, resistències de forns.
AC2 2’5 0,65 Arrencament de motors asíncrons de rotor bobinat. Inversió de gir.
Per mescladores, centrifugadores.
AC3 6 0,35 Arrencament de motors asíncrons de gàbia d’esquirol. Tall amb
motor a alta velocitat. Per aire condicionat, compressors,
ventiladors.
AC4 6 0,35 Arrencament de motors asíncrons de gàbia d’esquirol. Inversió del
sentit de gir. Marxa a intermitències. Per grues, ascensors.
Les categories de servei AC corresponen a contactors de corrent altern. Els de corrent continu tenen
les categories DC.
El nombre que marca la taula a la columna Ie/Ic, és un factor de conversió per saber quin és el corrent
de tall a partir del corrent de servei. El calibre d’un contactor és el que ens diu quin és el corrent màxim
de tall del contactor.
Calibre
(A)
AC1
25
25
32
40
50
60
80
80
AC3
9
12
18
25
32
40
50
65
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
29
Blocs de contactes auxiliars.
A vegades en alguns tipus de contactors, s’utilitzen els blocs de contactes per ampliar el nombre de
contactes inicial de l’aparell. El bloc es munta damunt del contactor i s’acciona amb la mateixa bobina.
Avaries:
La següent taula ens donarà una visió de les avaries més comuns en els contactors, les possibles causes i
les possibles solucions:
Avaria Causes Possibles solucions
-El contactor no
funciona.
-Tensió insuficient en la bobina. -Localitzar la disminució de tensió. Revisar el circuit.
-El contactor fa
soroll.
-Superfícies d’atracció
desgastades.
-Canviar l’armadura i el nucli del contactor.
-Els contactes
s’escalfen massa.
-Sobrecàrrega continuada. -Comprovar que el contactor elegit és adequat.
-Ràpid desgast dels
contactes.
-Obertures amb corrent excessiu. -Substituir el contactor per un de major calibre.
-Dèbil pressió dels
contactes.
-Tensió d’alimentació baixa, per
sota del 85 %.
-Localitzar la disminució de tensió. Revisar el circuit.
-Soldadura dels
contactes.
-Elevat nombre de maniobres. -Substituir el contactor per un altre més adequat a la
seva categoria de servei.
-Ruptura de la
bobina.
-La bobina no estava ben subjecta a
la armadura.
-Canviar la bobina subjectant-la de manera correcta.
-Desgast o ruptura
d’alguna part del
contactor.
-Funcionament incorrecte motivat
per una sobretensió o per bobina
inadequada.
-Substituir la part avariada i localitzar la font de la
avaria. Si no es localitza, comprovar el contactor.
2.4 El relè
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
30
Els relès de comandament són dispositius del circuit de comandament que realitzen una sèrie de
funcions com per exemple fer combinacions de contactes auxiliars, tractament d’ordres exteriors
(polsadors, finals de cursa) o comandar elements de senyalització.
Alguns relès de comandament s’instal·len damunt d’una base adequada que és on van els cables, de tal
manera que a l’hora de substituir el relè, resulta molt còmode.
Simbologia.
2.5 Elements auxiliars
Els elements auxiliars que podem trobar en un automatisme, poden ser múltiples. Els més importants
poden ser els següents:
Botoneres i polsadors.
Les botoneres són les caixes a on s’ubiquen els polsadors de marxa i parada de la instal·lació, així com el
polsador de parada d’emergència.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
31
Els símbols:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
32
Unes taules ens indicaran el color que ha de tenir cada polsador segons la seva funció dintre
l’automatisme i en el cas que el polsador fos lluminós o no.
Colors en polsadors sense llum:
Colors Servei Utilització
Vermell Parada. Parada general del cicle o maniobra. Parada d’emergència.
Desconnexió per excés de temperatura. Desenclavament de
relès protectors.
Groc Tornada enredera. Retrocés de la maniobra. Anul·lació de la maniobra
seleccionada anteriorment.
Verd o Negre Marxa. Arrancada d’un cicle o maniobra.
Blanc o Blau clar Per altres funcions.
Colors en polsadors amb llum:
Colors Servei
Vermell No s’ha d’utilitzar.
Groc Atenció o precaució.
Verd Permís d’arrencament per intermitència lluminosa del polsador.
Blanc Confirmació de que el circuit es troba amb tensió i de que ha estat seleccionada una
funció o moviment.
Blau Indica altres funcions.
Els pilots de senyalització.
Amb diferents colors, són els que senyalitzen
l’estat de la instal·lació en cada moment.
Colors en pilots de senyalització:
Colors Servei Utilització
Vermell En repòs. Senyala que la màquina s’ha parat per avaria elèctrica o ens
invita a donar la ordre de parada.
Groc (àmbar) Atenció o precaució. Senyal per el cicle automàtic. Pròxim al valor límit
admissible.
Verd Màquina preparada per
entrar en servei.
Tots els components estan a punt per a iniciar la arrancada o
maniobra.
Blanc Circuits elèctrics sota la
tensió normal de servei.
Màquina parada però amb tensió en el quadre.
Blau Per altres funcions.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
33
Els símbols:
Altres tipus de senyalitzacions:
Regletes de connexió.
Els borns de connexió ens serviran per connectar l’armari als elements exteriors.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
34
Taules de connexió per regleters:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
35
Temporitzadors.
Hi ha molts tipus de temporitzadors en quant a la seva construcció, però bàsicament en podem trobar
un tipus que es munta damunt del propi contactor i és accionat per la mateixa bobina, i un altre tipus que
és independent i s’acostuma a muntar en una base especial.
Tipus de temporitzadors segons el seu accionament:
Temporitzador pneumàtic. És el que es munta damunt del contactor i és accionat per la seva
bobina. L’accionament intern del temporitzador és ajudat per una càmera d’aire. Els temps varien
des de 0,1 segon fins a 1 hora.
Temporitzador electrònic. Consta d’un circuit electrònic que temporitza l’obertura o el
tancament dels seus contactes en funció de la alimentació.
Tipus de temporitzacions:
Temporització a la connexió (al treball o a l’activació). Retarda el tancament o l’obertura d’un
contacte a partir de l’activació del temporitzador pel senyal de comandament.
Temporització a la desconnexió (al repòs o a la desactivació). Manté la posició dels contactes
durant el temps programat per l’usuari, després de la desactivació del temporitzador.
Temporitzador a la connexió/desconnexió. Retarda el tancament o l’obertura d’un contacte a
partir de l’activació del temporitzador, i manté aquesta posició un temps després de la
desactivació de l’aparell.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
36
Els símbols:
La numeració:
Diagrames de comandament:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
37
Exemple de temporitzador:
Tems. Ens permet tenir una regulació de temps més ajustada. Si posem
l’escala al 10, tenim el temps real programat amb el potenciòmetre
Gamma.
Gamma. Ens permet triar el temps en segons, minuts o hores.
Funció. El temporitzador te diferents funcions. La que correspon a un
temporitzador a la connexió és la A.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
38
Els rellotges programadors.
Els símbols:
Control de nivell de líquids.
També cal dir que hi ha molts tipus d’aparells per controlar el nivell de líquids. Uns estan pensats més
aviat per zones rurals y d’altres tenen més aplicacions industrials. Parlarem d’un model dels més senzills
de la casa Navelgar. El C2N-MH.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
39
Aquest tipus d’aparell es basa en controlar els nivells d’un pou i d’un dipòsit per mitjà d’unes sondes. Cap
la possibilitat de regular la distància de l’automatisme al lloc de control, fins a 3 Km de longitud.
El contacte 1/3 és el que farà que per mitjà d’una bomba d’aigua, passi el líquid del pou al dipòsit. No es
posarà en marxa si el pou no està ple, i es pararà si el dipòsit s’omple del tot.
El contacte 1/4 ens indicarà simplement que el dipòsit ja és ple, encara que es podria aprofitar per
engegar una altra bomba d’aigua que buidés el dipòsit.
També es podria fer una instal·lació en la qual l’1/3 fes de marxa de la bomba i l’1/4 fes de parada.
2.6 Finals de cursa, detectors i cèl·lules fotoelèctriques
Són els elements imprescindibles en la majoria d’automatismes, per analitzar en quina posició es troba la
màquina en un moment determinat i donar les ordres que facin falta per què l’automatisme funcioni
correctament. Hi ha molts tipus diferents d’aquests elements.
Finals de cursa:
Exemple d’utilització: Borns de connexió:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
40
Els símbols:
Detectors:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
41
Els símbols:
Connexitat. Cables:
Els detectors més utilitzats són els inductius, els capacitius, els òptics i els d’ultrasons.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
42
Cèl·lules fotoelèctriques:
Els símbols:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
43
3 Elements de treball. Receptors
3.1 Els motors trifàsics
Principi de funcionament:
El principi de funcionament d’un motor trifàsic industrial es basa en aprofitar el corrent altern desfasat
120 graus i fer-lo passar per tres bobines també desfasades 120 graus en l’espai.
Els corrents que circulen per les bobines no passen pel seu valor màxim al mateix temps pel fet d’estar
desfasats i el mateix passa amb els fluxos magnètics que produeixen.
Les figures ens mostren els instants en els quals el corrent i el flux magnètic en cada bobina són
màxims.
El sentit de gir del motor dependrà del sentit en el que girin els màxims dels corrents en les bobines.
Així doncs, per invertir-ne el sentit, només cal invertir l’ordre de dues de les fases. Una màquina com la
que es mostra en les figures és la que constitueix un motor asíncron trifàsic elemental.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
44
No és bo que un motor trifàsic funcioni massa temps amb dues fases, ja que s’escalfa i es cremarà. Si
aquest tipus de motor ha de funcionar amb dues fases, per una potència de 1 CV, s’ha de posar un
condensador d’uns 7 f des del born que sobra a una de les fases. Si a més, el motor hagués d’invertir el
gir, l’esquema podria ser el següent:
Constitució dels motors trifàsics:
Els motor asíncrons trifàsics industrials tenen una construcció més complexa que el motor trifàsic
simple, i consten de diferents parts.
Si observem la part exterior, en podem distingir les següents:
Una carcassa cilíndrica de foneria amb aletes refrigerants que tanca i protegeix les diferents
parts de la màquina.
Una caixa de borns de connexió a la xarxa elèctrica.
L’eix per el qual es transmet la potència mecànica.
Si observem la part interior, en podem distingir les següents:
Una part fixa anomenada estator amb forma de corona cilíndrica.
Una part mòbil anomenada rotor amb forma de cilindre que està unit a l’eix de la màquina.
L’entreferro que és l’espai d’aire que hi ha entre l’estator i el rotor per facilitar que aquest pugui
rodar.
El bobinat estatòric que està situat a les ranures del estator i està format per tres bobines de
fil de coure i que els seus extrems surten a l’exterior a través de la caixa de borns.
El bobinat rotòric que està situat en el rotor i que a la pràctica té dues formes constructives
diferents.
L’estator i el rotor tenen la missió de canalitzar els fluxos magnètics de la màquina per concentrar-los
sobre les bobines i fer rodar el motor.
Segons la forma constructiva del bobinat rotòric, podem parlar de dos tipus de motors trifàsics ben
diferenciats:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
45
Motor de gàbia d’esquirol o amb rotor en curtcircuit. El bobinat rotòric el formen unes barres
de coure o d’alumini en les que s’han unit elèctricament els seus extrems. Tant el preu com el
manteniment del motor és petit. És el motor més utilitzat.
Motor de rotor bobinat o d’anells de fregament. El bobinat rotòric és igual que el de l’estator i
té el mateix nombre de fases. Disposa d’uns anells amb escombretes que permeten la connexió
del bobinat del rotor a l’exterior, però són motors més grans, necessiten més manteniment i són
més cars que els de gàbia d’esquirol.
Caixa de borns i placa de característiques:
La caixa de borns d’un motor és aquella a on trobem els extrems de les bobines del motor, a través dels
quals es connecta a la xarxa elèctrica.
El nombre de borns de la caixa depèn d’aspectes tals com el nombre de velocitats que permeti el motor
i la possibilitat de canvi de connexió de les bobines de l’estator. Si generalitzem podem tenir en compte
les següents consideracions:
Els motors de 3 borns són màquines d’una sola velocitat i no permeten canvis en la connexió de
les bobines de l’estator. Són de petita potència.
Els motors de 6 borns poden tenir una o dues velocitats i permeten el canvi de connexió estrella
– triangle de les bobines de l’estator. Són els motors més utilitzats.
Els motors de 9 borns són els de rotor bobinat, dels quals surten a l’exterior els 6 borns de
l’estator i tres borns del rotor.
La placa de característiques del motor ens ha d’indicar una sèrie de dades que corresponen a les
principals magnituds del motor, com són la tensió, la freqüència, els corrents de l’estator, la velocitat, la
potència, la marca del fabricant i el tipus de protecció del motor entre d’altres coses.
La placa de la figura ens indica entre altres dades importants, les tensions a les que es pot connectar
tant amb estrella com en triangle, així com els corrents que gasta en cada connexió.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
46
La primera de les tensions que marca la placa en una qualsevol de les connexions, equival a la tensió que
aguanta cada una de les bobines de l’estator. És molt important tenir-ho en compte per fer una correcta
connexió del motor.
Connexitat dels motors asíncrons trifàsics:
1 - Motor trifàsic de 3 borns.
Es tracta d’un motor trifàsic de gàbia d’esquirol amb una velocitat i una sola possibilitat de connexió a
la xarxa.
La seva placa de característiques només indicarà una tensió i per tant només es podrà connectar a
aquesta tensió.
Per connectar-lo es faran arribar les tres fases als borns U1, V1, W1 i el motor es posarà en marxa.
Motor trifàsic de 6 borns.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
47
Aquests motors tenen les bobines del estator connectades de la següent manera per facilitar la
connexió estrella o triangle:
Es tracta d’un motor trifàsic de gàbia d’esquirol que permet dues possibilitats de connexió. La seva
placa de característiques ens donarà dues tensions de connexió. La més petita és la que correspon a la
tensió nominal de cada bobina de l’estator.
Per exemple: si la placa de característiques diu:
220 V / 380 V el motor es pot connectar a qualsevol xarxa trifàsica que tingui una d’aquestes tensions
entre fases, però hem de tenir en compte que a cada una de les bobines del motor només li poden
arribar 220 V. Per tant, aquest motor el connectarem de la següent manera:
A una xarxa trifàsica de 220 V amb connexió triangle.
A una xarxa trifàsica de 380 V amb connexió estrella.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
48
Motor trifàsic de 9 borns.
Aquest motor és anomenat motor trifàsic de rotor bobinat. Es pot connectar a dues tensions de xarxa
diferenciades. Els borns U1, V1, W1, W2, U2, V2 són els corresponents a les bobines de l’estator i es
connectaran com hem vist en el motor de 6 borns.
Els borns K, L i M són els que corresponen al rotor i en cap cas es poden connectar amb els de l’estator.
Els borns del rotor s’utilitzen bàsicament per a regular la velocitat del motor per mitjà d’unes
resistències anomenades “resistències rotòriques”.
En el cas de no haver de connectar-los exteriorment, simplement s’uniran amb una plaqueta conductora
en forma de pont.
Si els borns del rotor es deixen lliures (sense connectar), el motor no girarà.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
49
Avaries:
La següent taula ens donarà una visió de les avaries més comuns en els motors asíncrons de gàbia
d’esquirol, les possibles causes i les possibles solucions:
Avaria Possibles causes Possibles solucions
-El motor s’escalfa molt
-Motor connectat en triangle en ves de en
estrella
-Tensió de xarxa superior en un 5 % a la
nominal del motor
-Falta d’aire de refrigeració
-Entrada d’aire calent
-Sobrecàrrega de la xarxa. Intensitat
elevada i velocitat baixa
-Falta d’un fusible (fos). Defecte de contacte
-Sobrepassar el factor de servei. Excés de
freqüència en arrancades.
-Corregir la connexió
-Corregir el valor de la tensió
subministrada
-Assegurar l’entrada d’aire. Revisar
l’estat del ventilador
-Buscar aire fresc
-Substituir el motor per un altre de
major potència
-Canviar el fusible. Canviar el contacte
-Millorar les condicions de treball. En
cas de dubte, consultar al proveïdor
-El motor no arrenca.
Falta una o dues fases
-Fusibles fusos (un o dos).
-Defecte del contactor o del relè tèrmic
-Fallo en el circuit de maniobra del contactor
i altres elements
-Canviar fusibles.
-Rearmar i canviar si cal
-Revisar i reparar
-El motor arrenca amb
dificultat
-Incorrecta forma d’arrencament
-Tensió i freqüència inferior a la nominal
-Estudiar la forma adequada
-Millorar les condicions del
subministrament d’energia
-El motor absorbeix
molta intensitat
-Bobinat defectuós.
-Rotor amb algun conductor de la gàbia
d’esquirol desconnectat. Fallo de soldadura
-Reparar.
-Reparar i substituir
-Fusió dels fusibles o
dispar del disjuntor
-Curtcircuit en els conductors que alimenten
el motor
-Curtcircuit en el motor
-Connexió de les bornes incorrecta
-Reparar
-Revisió i reparació
-Revisió i connexió correcta
-Sentit de gir del motor
incorrecte
-Connexió incorrecte -Invertir dues de les tres fases amb les
que s’alimenta el motor
-Una de les fases amb
espires en curtcircuit
-Escalfament del motor
-Dispar del relè tèrmic
-Desequilibri en el consum de les tres fases
-Revisar el bobinat
-Reparar el fallo detectat
-Estudi del perquè es produeix el
desequilibri
-Una fase cremada -Dispar del relè tèrmic
-Fusió del fusible o fusibles
-Revisar i reparar (bobinar si cal)
-Dues fases cremades -Dispar del relè tèrmic
-Fusió de fusibles
-Dispar de disjuntors
-Revisar i rebobinar el motor
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
50
3.2 Els motors trifàsics especials
El motor Part-Winding.
Es tracta d’un motor trifàsic que té dos debanats separats, anomenat també motor de debanats partits.
Aquest motor s’utilitza molt al continent americà, però a Europa no tant. Per arrancar-lo, primer es
connecta un dels debanats, així el corrent d’arrencada baixa a la meitat, i després, quan el motor ja ha
aconseguit la seva velocitat nominal, es connecta l’altre debanat en paral·lel.
El motor de dues velocitats. Dahlander.
És un tipus de motor asíncron trifàsic amb rotor de gàbia d’esquirol. Els bobinats estan disposats de
tal manera que canviant la connexió externa a la caixa de borns, aprofiten aquests mateixos bobinats per
aconseguir les dues velocitats. Aquest tipus de connexitat s’anomena Dahlander.
El que nosaltres estudiarem és per dues polaritats i a cada polaritat li correspon una velocitat diferent.
La connexió de 4 pols correspon a 1.500 rpm. (Velocitat lenta).
La connexió de 2 pols correspon a 3.000 rpm. (Velocitat ràpida).
Per aconseguir les dues velocitats, els bobinats tenen les seves fases partides en dos grups iguals, amb
el que podem obtenir els canvis de connexió que necessitem. D’aquesta manera podem connectar les
parts de les bobines en sèrie o en paral·lel.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
51
L’estructura interna i els borns. Símbol:
Hem de connectar les bobines del motor en triangle per la velocitat lenta, i en doble estrella per la
velocitat ràpida.
Propietats dels motors Dhalander:
a. En la categoria dels motors de varies velocitats, són de fàcil construcció i el seu cost és
relativament reduït.
b. Bon aprofitament de l’espai de les ranures. Bon rendiment encara que més baix que el motor
trifàsic normal.
c. Comportament normal de la velocitat amb càrrega.
d. En la velocitat més gran, augmenta la potència 1,5 vegades la de la més petita, i la potència de
la petita és només 0,8 vegades més gran que la d’un motor trifàsic normal.
e. Només permeten la relació de velocitats 1 : 2.
f. La seva alimentació només es possible a una sola tensió.
Connexitat del motor:
Velocitat lenta. Triangle. Velocitat ràpida. Doble estrella.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
52
3.3 Els motors monofàsics de corrent altern
El motor de fase partida.
En qualsevol motor perquè pugui girar, és necessari que l’estator indueixi en les bobines del rotor, un
corrent que crea en ell una polaritat de diferent ordre que la que té l’estator, provocant així la força
capaç per fer-lo girar.
Com que es tracta de motors de c.a. hem de tenir en compte que la polaritat en l’estator canvia segons
la freqüència.
El motor monofàsic més característic i el més utilitzat industrialment és el de fase partida. Aquest
motor consta d’una bobina principal (U - V) i d’una bobina secundària o d’arrencament (Z1 – Z2).
El bobinat d’arrencament només és per desviar el flux magnètic, i així el motor pot començar a girar.
Alguns d’aquests motors, per facilitar l’arrencament, incorporen un condensador en sèrie amb la bobina
d’arrencament.
Quan el motor ja ha arrencat, el bobinat d’arrencament ja ha fet la seva
funció i no serveix per a res, fins i tot, ja que consumeix, més aviat pot
molestar, per la qual cosa, es desconnecta automàticament per mitjà d’un
interruptor centrífug (Ic) que es troba a l’interior del propi motor.
En els motors monofàsics anomenats de fase partida, per canviar el sentit de
gir, s’ha d’invertir el sentit del corrent en un dels bobinats, ja sigui al
principal o al d’arrencament.
Si s’inverteixen les fases en els dos bobinats alhora, el motor no inverteix el sentit de gir.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
53
El motor monofàsic d’arrencament amb condensador.
El sistema d’arrencament es el mateix que en el de fase partida, però aquest motor arrenca amb
el condensador en sèrie amb el bobinat secundari, i no disposa d’interruptor centrífug.
3.4 Els motors de corrent continu
Constitució dels motors de corrent continu:
Les parts constructives d’un motor de corrent continu són les següents:
Estator o inductor. És la part fixa de la màquina. És la que produeix el flux magnètic.
Rotor o induït. És la part mòbil del motor. S’alimenta per un generador de corrent continu
exterior i és a on s’indueixen les forces electromotrius.
Sistema de commutació. És la part encarregada de mantenir inalterable la distribució física
dels corrents en el induït. El sistema de commutació el formen el col·lector de delgues i les
escombretes.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
54
Classificació dels motors de corrent continu:
Els motors de corrent continu, depenent de com es connecten les bobines del inductor i del induït, es
classifiquen en dos grups:
a) Motors d’excitació conjunta.
b) Motors d’excitació independent.
a) Motors d’excitació conjunta.
Excitació en derivació:
Té connectats en paral·lel el circuit del inductor i el del induït. En aquests motors no sempre
s’aconsegueix mantenir constant la velocitat si hi ha grans variacions en la càrrega i la regulació de
velocitat no permet un marge tant ampli com en els motor de excitació independent.
Excitació en sèrie:
Les bobines del inductor i del induït estan connectades en sèrie, i per tant, per elles hi passa la mateixa
intensitat de corrent. Hi ha una gran variació de velocitat segons la càrrega. Aquesta característica el
fa molt útil en trens elèctrics, electrodomèstics, màquines de cosir...
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
55
Excitació composta (compound):
Els motors d’excitació composta tenen el inductor dividit en dues parts: una connectada en sèrie amb el
induït i l’altra connectada en paral·lel. Així ajuntem les propietats de les dues connexions anterior.
b) Motors d’excitació independent.
En aquestes màquines, els circuits del inductor i del induït són diferents, és a dir, es connecten
independentment l’un de l’altre. Serveixen per poder mantenir la velocitat constant encara que hi hagi
grans variacions en la càrrega. També tenen la possibilitat de regulació de velocitat en un marge més
ampli.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
56
4 Arrencament, regulació i frenada
4.1 Arrencament
Engegada directa:
L'engegada directe de motors de gàbia d'esquirol, només es recomana per a motors de poca potència,
generalment de menys d'1 CV, sempre que es necessiti un parell important en l'engegada i quan la xarxa
d'alimentació no sigui afectada per l'elevat corrent d'engegada, que pot anar des de 4 a 8 vegades la
nominal.
Engegada estrella - triangle:
És el mètode més conegut i es pot aplicar en motors asíncrons en que les bobines de l'estator, puguin ser
connectades en estrella o en triangle , per mitjà de connexions externes.
Les avantatges d'aquest mètode, són la senzillesa del circuit i el fet de que amb la connexió estrella, el
corrent que absorbeix el motor, és un terç del que absorbeix en triangle.
L'esquema de potència és el següent:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
57
Altres mètodes d'engegada:
Engegada de motors amb debanats partits.
És un mètode poc utilitzat, ja que requereix un motor especial amb doble debanament. S'engeguen amb
un sol debanat i després es connecten els dos alhora. Se'n parla a l'apartat de motors trifàsics
especials.
Engegada per resistors estatòrics i rotòrics.
Consisteix en afegir resistors a l'estator o al rotor, per augmentar la resistència elèctrica a l'hora de
connectar. És possiblement el mètode més antic. Se'n parla en el següent apartat.
Engegada per mitjà d'autotransformador.
Es tracta d'alimentar el motor a una tensió reduïda i incrementar-la progressivament fins desconnectar
l'autotransformador del circuït. És un sistema car i voluminós.
Engegada per mitjà d'aparells electrònics.
Permeten la pujada progressiva de la tensió d'alimentació del motor, evitant l'elevat corrent inicial.
4.2 Regulació
Regulació de velocitat en un motor asíncron trifàsic:
La regulació d’un motor asíncron modifica la velocitat del motor sense que hi hagi una pèrdua massa
gran de capacitat de parell o augmentin molt les pèrdues de la màquina.
Mètodes de regulació.
Bàsicament, els mètodes de regulació poden ser els següents:
Regulació per variació del número de pols.
Regulació per variació de les magnituds de l’estator.
Regulació per variació de les magnituds del rotor.
Variació del número de pols. Aquest tipus de regulació actua sobre el número de pols i es realitza
per mitjà de motors en els quals les bobines estatòriques estan dissenyades per aquesta funció. El
motor més utilitzat en aquest sentit és el Dhalander. (A més pols, menys velocitat).
Variació de les magnituds de l’estator. L’amplitud i la freqüència de les tensions i els corrents de
l’estator es modifiquen per mitjà d’una sèrie de dispositius de regulació. La freqüència i la tensió
de l’estator, es poden modificar conjuntament o per separat.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
58
Regulació de la freqüència:
Exemple pràctic:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
59
Regulació de la tensió:
Per autotransformador. Per resistències estatòriques.
1. Variació de les magnituds del rotor. Aquest mètode de
regulació es fonamenta en l’efecte de la resistència del
rotor sobre la potència de lliscament. Els mètodes
usuals són regulació amb resistències variables, o bé per
mitjans electrònics.
Exemple de regulació de velocitat per mitjà de resistències rotòriques.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
60
4.3 Frenada
Frenada d’un motor asíncron trifàsic:
Hi ha ocasions com la frenada d’un tren elèctric en una estació o d’un ascensor en un pis, en les quals
interessa que el motor quedi completament parat o també que disminueixi ràpidament la seva
velocitat. El frenat de motors elèctrics es pot realitzar per mitjà d’elements mecànics i d’elements
elèctrics.
En la frenada mecànica l’energia es perd en forma de calor.
En la frenada elèctrica hi ha la possibilitat de tornar part de l’energia de frenada a la xarxa elèctrica.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
61
La frenada elèctrica dels motors asíncrons es pot realitzar de tres formes:
Frenada regenerativa.
Frenada en contramarxa.
Frenada dinàmica.
Frenada regenerativa:
És la frenada en la qual el motor passa a funcionar com a generador. Per això, la velocitat en el eix ha
de ser superior a la de sincronisme. Es pot aconseguir augmentant el nombre de pols o disminuint la
freqüència.
Augmentant el nombre de pols no s’aconsegueix parar el motor, només es redueix la velocitat. Es
necessita un motor de pols commutables.
Frenada en contramarxa:
La frenada en contramarxa es basa en fer girar el flux magnètic del motor en sentit contrari al del
gir de l’eix. Per aconseguir-ho, cal invertir dues de les fases de l’estator. Aquest tipus de frenat ha
d’ajudar-se per mitjà d’unes resistències variables connectades al rotor. El motor ha de ser de rotor
bobinat i especialment dissenyat per aquest fi.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
62
Esquema de comandament:
Quan el motor s'ha desconnectat de la xarxa i encara gira, es torna a connectar, però ara, en sentit
invers. Ens hem d'assegurar de que el sistema està totalment desconnectat.
Frenada dinàmica:
Aquest tipus de frenada es realitza desconnectant el motor asíncron de la xarxa elèctrica trifàsica i
aplicant en el seu lloc una font de corrent continu. En injectar corrent continu al motor, el flux
magnètic de l’estator deix de girar i es queda fix en l’espai i en el temps. L’acció de frenada és molt
enèrgica i el motor ha de suportar efectes tèrmics importants.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
63
5 Posta en marxa
5.1 Proves de verificació
Per a posar en marxa una instal·lació automàtica, és necessari realitzar una sèrie d'operacions de
verificació, per tal de determinar que realment funciona amb les condicions adequades.
Els punts clau serien els següents:
Conformitat de la instal·lació.
Verificació del elements de connexió.
Verificació d'estanqueïtat.
Verificació de la temperatura d'operació.
5.2 Proves de funcionament
Les proves funcionals, depenen molt de cada tipus d'automatisme, però a grans trets, podrien ser
aquestes:
La mesura de la resistència de connexió de terra.
La mesura de les tensions d'alimentació.
La comprovació dels elements de seguretat.
La mesura de corrents de fuites.
La comprovació de sensors, actuadors, i equips de control i mesura.
5.3 Posta en marxa
La posta en marxa d'una instal·lació, només es podrà realitzar quan es compleixin les condicions de
seguretat establertes per garantir la seguretat de les persones, del sistema i de la pròpia instal·lació.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
64
6 Manteniment i reparació d'avaries
6.1 Procediments de manteniment
Una de les feines principals del tècnic de manteniment és la localització i reparació d’avaries.
La evolució i complexitat obliga a realitzar dissenys d’instal·lacions elèctriques en les quals per
procediments informàtics s’ajudi a la localització de l’avaria i a la seva reparació.
Quan l’avaria és important i se’n desconeix l’origen o causa s’haurà de procedir a examinar l’esquema,
centrant l’anàlisi en la part de l’esquema on es pressuposa que hi ha l’avaria.
La forma de procedir la donen l’experiència i el coneixement que es tingui de la instal·lació i del seu
funcionament.
Tipus de manteniment:
Correctiu:
Reparar o substituir els elements que s'hagin avariat o trencat i hagin pogut
causar la parada de la màquina.
Preventiu:
Fer una revisió periòdica per arreglar possibles avaries o ruptures i evitar la
parada de la màquina.
Predictiu:
Detecció de possibles errors, pel seguiment del comportament d'alguns
elements i reparar-los abans de que es produeixi l'avaria.
Selectiu:
Modificació o substitució parcial d'elements bàsics de la màquina.
Normatiu:
Substitució d'elements o adequació a la normativa legal, especialment si
implica seguretat.
Modificatiu:
Actualització i millora de les màquines o instal·lacions per aconseguir un
objectiu determinat.
TPM(Productiu total):
Associació de les funcions d'operari i conductor del procés de fabricació,
amb les de manteniment de la pròpia instal·lació.
Manteniment preventiu i correctiu de les instal·lacions:
Per la conservació o millores de la instal·lació, poden realitzar-se alguns treballs com:
Treballs de màquina.
Treballs a taller.
Inspecció periòdica.
Lubrificació planificada.
Neteja en funció de la brutícia.
Reparacions preventives o en el moment en què es produeix l’avaria.
Control de qualitat.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
65
Les formes de mantenir les instal·lacions són:
Millorar la instal·lació. Tota instal·lació es millorable però cal avaluar si la millora és rendible.
Manteniment preventiu. Consisteix en portar un arxiu i planificació dels elements de les
màquines per substituir-los quan s’acostin al final de la seva durada.
Reparar avaries. Ha de fer-se en el menor temps possible.
Peces de recanvi. S’han de tenir al magatzem les peces susceptibles de ruptura que siguin més
comunes i sense cost elevat.
Evolució del material i les instal·lacions. S’haurà d’estudiar la forma de substituir els vells
elements que ja no es fabriquen per elements nous.
Personal de manteniment i el seu equipament. Hauria de ser el justament necessari però
s’haurà de buscar l’equilibri entre l’eficàcia i el cost.
Contractes de manteniment. Especialment en sistemes electrònics i informàtics.
Planificació del manteniment. Organitzar de forma convenient el manteniment d’una màquina.
Formació del personal de manteniment. Programar cursos de formació en matèries
específiques.
Homologació de materials. S’ha d’unificar el material i la tecnologia, buscant proveïdors
homologats.
6.2 Control de temps i registre d'avaries
En qüestions de manteniment i per poder optimitzar el pla establert, tenint en compte l'aspecte
econòmic, control de peces en estoc i demés, és necessari crear un registre que englobi tots els
aspectes importants a tenir en compte.
A nivell econòmic, podem fixar-nos en aquest quadre:
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
66
Actualment es realitza per mitjans informàtics, però un exemple de registre, podria ser el següent:
Equip
Element
Material de recanvi
Estoc Proveïdor
Nombre de persones
Accessoris
Indumentària
Instruments
Eines
Proteccions
Proves després del canvi
Temps estimat de preparació Temps estimat de reparació
Temps real de preparació Temps real de reparació
Observacions
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
67
7 Seguretat general
7.1 Seguretat en els llocs de treball
Risc de treballar amb electricitat:
La impedància que ofereix el cos humà al pas del corrent elèctric no és constant i varia segons el nivell
de tensió, del temps de contacte, de la freqüència, de l'estat d'humitat de la pell, de la superfície de
contacte, de la pressió exercida, i de la temperatura.
Entre els danys més significatius originats per l'energia elèctrica, s'ha de destacar:
Els xocs elèctrics per contacte amb elements en tensió, o amb masses posades accidentalment a
tensió.
Les cremades per xoc elèctric o per arc elèctric.
Les caigudes o cops com a conseqüència de xoc o arc elèctric.
Els incendis o explosions originats per l'electricitat.
En el lloc de treball, hem de tenir em compte:
Les condicions constructives, han de protegir de relliscar, de possibles caigudes, xocs contra
objectes, abocaments, i ha de disposar d'una ràpida evacuació en cas d'emergència.
Condicions ambientals com calor, humitat, corrents d'aire, no ha de suposar un risc per a la salut de
l'operari.
Il·luminació segons l'activitat que s'ha de portar a terme.
Serveis higiènics com aigua potable, vestuaris i d'altres.
Material i local de primers auxilis.
Netedat i ordre en el lloc de treball. La falta d'aquestes qüestions pot fer que el lloc sigui perillós.
Mantenir les sortides lliures de qualsevol obstacle.
7.2 Seguretat en les eines
Han d’estar construïdes amb materials resistents i la unió dels seus elements ha de ser forta. Els seus
mànecs han de tenir la mida adequada, sense vores agudes ni zones relliscoses. Han de ser aïllants si es
necessari. Es preferible que portin el marcat “CE”.
Seran de bona qualitat i s’han de revisar i mantenir amb freqüència. Quan estiguin en mal estat, seran
retirades.
S'informarà als treballadors, de la utilització de les eines i dels riscs derivats del seu us, així com de les
mesures de protecció que requereixen.
S’ha d’utilitzar l’eina adequada i de la mesura adequada a la feina que s’ha de fer.
Cada una de les eines s’ha d’utilitzar nomes per fer la feina per la que ha estat construïda.
Comprovar el perfecte estat de l’eina, abans de fer-la servir.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
68
Si s’ha de treballar a una certa alçada, les eines que no s’utilitzin en aquell moment, han d’estar
subjectes per mitja d’una cartera fixada a la cintura o per mitja d’una bossa en bandolera; mai a les
butxaques.
Les eines, quan es guarden, s’ha de fer de forma ordenada, netes i en un lloc segur, sempre amb la
punta protegida.
Les eines manuals elèctriques, no s’han d’utilitzar mai, sense una toma de corrent elèctric.
S’ha de desconnectar l’eina per a canviar l'útil.
S’han de seguir sempre les instruccions del fabricant.
Utilitzarem sempre que sigui necessari, protecció ocular.
S’ha de controlar el temps de funcionament per no escalfar massa l’eina.
Les escales no s’han d’improvisar mai.
S’ha d’assegurar la estabilitat de l’escala, abans d’usar-la.
Col·locar les escales simples aproximadament amb una inclinació de 75 graus.
S’ha de col·locar lluny d’objectes mòbils.
Pujar i baixar sempre de cara a l’escala.
Es senyalitzarà adequadament i s'assegurarà que no passi ningú per sota, mentre es treballa.
Si es de tisora, s'obrirà totalment.
Per passar d’un costat a l’altre, s’ha de baixar i pujar per l’altra costat.
No pujar a l’escala mes d’una persona alhora.
7.3 Seguretat en les màquines
Idees generals:
Totes les màquines han de tenir marcat "CE" i han de portar un manual d'instruccions amb l' idioma
corresponent.
Han de portar les senyalitzacions i els advertiments necessaris en quant al seu funcionament i en quant a
les obligacions de seguretat.
Els accionaments han de ser visibles i clarament identificables, i la posta en marxa, només es podrà
portar a terme de manera voluntària amb l'accionament corresponent.
Portaran un accionament de seguretat, de tal manera que la màquina es pugui aturar totalment en cas de
perill. Aquest accionament ha de ser prioritari.
Si és necessari, la màquina serà fixada.
Si els elements mòbils de la màquina, suposen un risc per a la salut dels treballadors, es protegiran de tal
manera que no es pugui accedir si la màquina està en marxa.
No s'ha d'anular mai cap dispositiu de protecció de la màquina.
La zona d'abast de la màquina, ha d'estar convenientment il·luminada.
Es rebrà formació adequada a la seguretat i als riscos que comporta la màquina i el seu entorn.
No és recomanable vestir amb roba ampla, ni portar cabell llarg, cadenes, polseres, o elements que
podrien enganxar-se a la màquina.
Si s'ha de netejar o retirar residus a un punt perillós, s'ha de fer amb la màquina parada.
No s'ha de forçar mai la màquina, més del compte.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
69
Els graus de protecció:
El grau de protecció que requereix una màquina, un motor, un quadre elèctric i en definitiva qualsevol
tipus de maquinària industrial, generalment ve indicat per les lletres IP (índex de protecció) seguides
de dues xifres numèriques i per les lletres IK també seguides de una o dues xifres numèriques.
El grau de protecció IP, és en qüestió el que porten indicat en la seva placa de característiques els
aparells elèctrics. Per exemple: IP55.
La primera xifra numèrica de l’índex de protecció, ens indica la protecció contra els cossos
sòlids. També ens pot indicar la protecció de les persones contra contactes directes.
La segona xifra numèrica de l’índex de protecció, ens indica la protecció contra els líquids.
El grau de protecció IK, és la protecció contra els danys mecànics. És la protecció contra la energia de
xoc en julis. Aquest grau de protecció, també s’indicava `per mitjà d’una tercera xifra en el IP.
Taules del significat de les xifres numèriques en l’índex de protecció segons diferents normes:
1. Graus de protecció de la normativa europea per quadres elèctrics.
Es tracta de dues lletres minúscules en un requadre dintre del codi “EX” de la normativa europea.
S’utilitza bàsicament en la indústria química i en plataformes petroleres. Per exemple:
ed Graus de protecció
o Immersió en oli.
p Sobrepressió interna.
q Aïllant per la pols.
d Encapsulat antideflagrant.
e Seguretat augmentada. (Quasi antideflagrant).
i Seguretat intrínseca.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
70
Índex de protecció IP i IK, segons UNE 20324-93.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
71
Taula de graus de protecció IP, en funció del local d’ubicació de la màquina o aparell:
Local o emplaçament IP mínim Local o emplaçament IP mínim
Locals domèstics:
Habitacions
cuines
jardins
Lavabo amb bany
Lavabo amb bany (volum de protecció)
Terrasses
20
21
24/25
21
23
21
Explotacions agrícoles:
Bodegues
Rentadors
Locals per llenya
Corrals
Quadres
Galliners
20
24
30
25
45
44
Locals tècnics:
Càmeres frigorífiques
Servei elèctric
Tallers
Laboratoris
Locals de bombes d’aigua
Magatzem de carbó
33/33
20
21/23
21/31
23/23
50
Instal·lacions vàries:
Càmpings i caravànings
Carrers
Establiments de fira
Piscines
Piscines (volum de protecció)
Saunes
34
34
33
34
35
34
Garatges i pàrkings grans:
Àrees d’estacionament
Zones de rentat
Zones de seguretat interiors
Zones de seguretat exteriors
Zones de greixatge
Locals de càrrega de bateries
21/21
25
21
24
23
23
Altres establiments:
Grans magatzems
Restaurants, cafès, bars
Hotels, pensions
Col·legis
Llocs de culte
Quiròfans
20
20
20
20/21
20
20
Locals sanitaris col·lectius:
Lavabos, WC, urinaris
Sales de lavabos col·lectius
Sales de dutxa amb cabines
Sales de dutxes col·lectives
21
23
23
25
Públics i espectacles:
Sales
Escenaris
Locals de projecció
Locals d’administració
20
20
20
20
Edificis col·lectius:
Despatxos
Biblioteques, arxius
Aules
Menjadors
Dormitoris col·lectius
Gimnasos
20
20
20/21
21
20
21/21
Establiments industrials:
Locals de matança
Fabricació i dipòsit d’explosius
Tractament de pells
Canteres
Destil·leries
Fusteries
55
55
50
55
33
50
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
72
8 Les Pràctiques
8.1 Pràctiques d'automatismes elèctrics
Electricitat 01 – Instal·lació d’un sistema de parada i marxa amb prioritat de la parada, per un
motor trifàsic:
Instal·lació d’un sistema de parada i marxa per comandar un motor trifàsic. Al prémer el polsador
de marxa el motor començarà a rodar, i al prémer la parada, el motor es pararà.
Motor trifàsic petit
Tensiones
Intensidades
L1 - L2 L1 - L3 L2 - L3 L1 L2 L3
Estrella
L1 - N L2 - N L3 - N
L1 - L2 L1 - L3 L2 - L3 L1 L2 L3
Triangle
Motor trifàsic gran
Tensiones
Intensidades
L1 - L2 L1 - L3 L2 - L3 L1 L2 L3
Estrella
L1 - N L2 - N L3 - N
L1 - L2 L1 - L3 L2 - L3
L1 L2 L3
Triangle
Electricitat 02 – Instal·lació d’un sistema de parada i marxa amb prioritat del marxa, per un
motor trifàsic:
Instal·lació d’un sistema de parada i marxa per comandar un motor trifàsic. Al prémer el polsador
de marxa el motor començarà a rodar, i al prémer la parada, el motor es pararà.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
73
Electricitat 03 – Instal·lació de tres sistemes independents de parada i marxa:
Instal·lació de tres parades i tres marxes per a tres motors trifàsics que es poden engegar i
parar sense cap tipus de condició.
Electricitat 04 - Marxa i aturada de dos relès amb funcionament alternatiu sense passar per
l'aturada.
Fer la instal·lació de dos relès (K1 i K2), de tal manera que només en podrà funcionar un a la
vegada. Si un dels dos ja està engegat, al posar en marxa l’altre, s'aturarà el que està funcionant.
Electricitat-07: Marxa i aturada de tres relès amb un ordre d'engegada.
Instal·lació de tres relès amb tres sistemes d'aturada i marxa individuals de tal manera que
s’hauran de posar en marxa amb l’ordre K1, K2 i K3.
Electricitat-08: Marxa i aturada de tres relès amb un ordre d'engegada i un ordre
d'aturada.
Instal·lació de tres relès amb tres sistemes d'aturada i marxa individuals de tal manera que
s’hauran de posar en marxa amb l’ordre K1, K2 i K3 i s'hauran d'aturar amb l'ordre K3, K2 i
K1.
E04– Cadena seqüencial de dos motors amb desconnexió inversa:
Instal·lació de dues parades i dos marxes per a dos motors trifàsics amb la condició que si no es
posa primer en marxa el motor M1, no es pot posar en marxa el motor M2, i a l’hora de parar-los,
no es podrà parar el motor M1, si està en marxa el motor M2.
E05 – Instal·lació d’un motor amb possibilitat de posicionament:
Instal·lació d’un motor trifàsic per mitjà de dos polsadors de marxa i un de parada, de tal manera
que un dels marxes es comportarà com un marxa normal, i l’altre només farà que el motor
funcioni mentre es mantingui polsat.
E06 – Instal·lació d'un inversor de gir d'un motor trifàsic passant per la parada:
Fer la instal·lació d’un motor trifàsic que permeti canviar el sentit de gir, però de tal manera que
a l’hora de fer el canvi s’hagi de parar primer el motor.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
74
E07 – Inversor de gir d'un motor trifàsic sense passar per la parada:
Fer la instal·lació d’un motor trifàsic que permeti canviar el sentit de gir, però de tal manera que
a l’hora de fer el canvi es pugui fer directament i no faci falta parar primer el motor.
E08 – Instal·lació d’una cadena seqüencial de dos motors temporitzada:
Instal·lació de dos motors trifàsics amb un sistema de parada i marxa de tal manera que al cap
de 10 segons d’haver-se posat en funcionament el primer motor (M1), automàticament s’hi posarà
el segon (M2).
E09 – Instal·lació de dos motors amb possibilitat de fer cicles continuats:
Instal·lació de dos motors trifàsics amb un sistema de parada i de marxa de tal manera que quan
premem el marxa, aniran fent cicles continuats a intervals de 10 segons, és a dir, primer
s’engegarà el M1, al cap de 10 segons ho farà el M2, al cap de 10 segons ho tornarà a fer el M1 i
així fins que premen la parada.
E10 – Instal·lació de dos relès a través de finals de cursa i detectors en sèrie:
Es tracta de posar en marxa dos relès per mitjà d’un sistema de parada i de marxa de tal manera que
al prémer el marxa es connecta el relè K1, quan la peça arriba a tocar a un final de cursa i a més és
detectada per un detector, es posa en marxa el relè K2 i es para el relè K1. Si premem la parada ho
pararem tot. En aquesta pràctica es muntaran tres circuits: un amb un final de cursa i un detector, un
altre amb dos detectors, i un altre amb dos finals de cursa.
E11 – Instal·lació de tres motors dels quals només en pot funcionar un:
Instal·lació de tres motors trifàsics amb tres sistemes de parada i de marxa de tal manera que
quan n’hi hagi un qualsevol funcionant, els altres dos no es poden posar en marxa.
E12 – Instal·lació d’una cinta transportadora industrial:
Al prémer el marxa es posa en funcionament una cinta transportadora sempre que es detecti peça.
Quan la peça arriba a tocar un final de cursa, es para la cinta i s’engega un mecanisme. Al cap de 20
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
75
segons, es para el mecanisme i l’operari traurà la peça i en posarà una de nova per tornar a començar
el cicle.
13 – Instal·lació d’un motor amb arrencament Estrella-Triangle manual:
Per mitjà d’un botó de parada i dos de marxa, es farà arrancar un motor trifàsic amb
l’arrencador Estrella-Triangle. Primer el motor ha d’engegar-se en Estrella i després prement el
segon marxa passarà a Triangle.
14 – Instal·lació d’un motor amb arrencament Estrella-Triangle temporitzat:
Per mitjà d’un botó de parada i un de marxa, es farà arrancar un motor trifàsic amb l’arrencador
Estrella-Triangle. Primer el motor ha d’engegar-se en Estrella i després d’uns segons, es passarà
automàticament a Triangle.
15 – Instal·lació d’un motor amb Estrella-Triangle i possibilitat d’inversió:
Per mitjà d’un botó de parada i dos de marxa, es farà arrancar un motor trifàsic amb
l’arrencador Estrella-Triangle, fent que tingui possibilitat de canviar el sentit de gir. Els dos
botons de marxa s’utilitzaran un per cada sentit de gir, i el canvi d’Estrella a Triangle en cada
sentit es farà automàticament.
16 – Instal·lació d’un motor tipus Dahlander:
Es tracta d’instal·lar un motor de dues velocitats Dahlander. Disposarem d’una botonera amb un
botó de parada i dos de marxa. Un marxa posarà en funciona-ment la velocitat lenta, i l’altre
posarà en funcionament la velocitat ràpida. Es pot fer passant per la parada o sense passar-hi.
M1 Sistemes elèctrics, pneumàtics i hidràulics
76
17 – Instal·lació d’un element de càrrega:
Disposem de un sistema amb quatre marxes i una parada per engegar M1 i M2.
Si volem posar en marxa la cinta (M1), aquesta anirà a un costat o a l’altre segons el marxa que
premem, però si la peça ja és a la dreta, el sentit de gir a dretes no funcionarà, i si la peça ja és
a l’esquerra, el sentit a esquerres no funcionarà. Els finals de cursa serviran també per parar la
cinta quan la peça arribi al seu lloc.
Si volem posar en marxa el cable, només ho podrem fer amb la cinta parada i amb un dels finals
de cursa accionat.